一种基于人工势场法与实例分割的机器人智能避障方法[发明专利]

中华虎凤蝶>金浩振专利名称:一种基于人工势场法与实例分割的机器人智能避障方法
专利类型:发明专利
发明人:洪榛,周磊强,温震宇,李雄
申请号:CN202210259535.5
申请日:20220316
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公开号:CN114637295A
亚西尔阿拉法特公开日:
20220617
专利内容由知识产权出版社提供
夏利7131
摘要:一种基于人工势场法与实例分割算法融合的智能避障方法,包括:通过采集现实场景障碍物图片数据,使用Python脚本制作实例分割数据集;将数据集导入至Yolact算法进行训练,并制作ROS包;利用ZED2相机提取障碍物的深度信息,将实例分割的结果融合深度信息便可得到障碍物的世界坐标、类别CLASS以及MASK(遮罩),将上述三个结果融合至改进的人工势场法中,定义目标点世界坐标,便可以实现在抢险救灾场景中有选择性的避障。本发明解决在抢险救灾场景中遇到障碍物耽误最佳抢险时间的问题,使之最快到达救援点。
申请人:浙江工业大学
地址:310014 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号
国籍:CN
代理机构:杭州天正专利事务所有限公司
代理人:孙家丰
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本文发布于:2024-09-21 00:32:14,感谢您对本站的认可!

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