作者：秦佳 姚靖靖
关于加强基层工会经费收支管理的通知来源：《科协论坛·下半月》2013年第03期
摘 要：研究人工势场算法，开发焊接小车机器人的路径规划设计系统，仿真实验结果表明避障路径规划设计效果良好。盐酸利多卡因
g20能源部长会议
关键词：人工势场法 路径规划 小车机器人
fgf 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1007-3973（2013）003-025-02
1 引言
让机器人能够智能识别外界的环境，并能按人开发设计的意愿去工作， 必然需要各种传感器在机器人各个部位、各种方面的合理应用。而机器人要按人的要求去进行相应的工作，必然就要进行相应的运动，而运动过程中，不可避免会碰到一些障碍物，而机器人要完成工作就必须要绕开相应的障碍物，这就要解决机器人的绕障规划设计问题。而一套完善的规划
设计方案，不但能有效的提高机器人的工作效率，而且还可以避免因机器人碰撞而产生的高额维修费用。机器人运行路径的规划设计是当今机器人研究领域的重要方向之一。本文基于实验室自主研发的一款爬行机器人——焊接小车机器人的避障路径规划问题来进行研究。
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图1 焊接小车机器人
2 人工势场法
Khatib于上世纪80年代提出人工势场法，最早应用于机械臂在工作空间中的实时避障路径规划。人工势场法具有构造简单、计算量小、使用方便、便于底层的实时控制等特点，因此常用于移动机器人的局部在线避碰。在传统的人工势场方法中，假设机器人为一质点，机器人在工作空间中的位置信息表示为qrobot=[x，y]，目标的位置信息表示为qgoal=[xgoal，ygoal]，障碍物的位置信息表示为qobs（i）=[xobs（i），yobs（i）]，则机器人的势场函数可以采用如下方程式来进行描述：
（1）
图2 传统人工势场法受力示意图
>贺敏仁
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