第二届全国大学生“飞思卡尔”杯
技 术 报 告
学 校： 西北工业大学
队伍名称： 翱翔队
一时性起
trus参赛队员： 熊 波
常会贤
标准普尔500指数 曹 阳
淄博柴油机总公司带队教师： 曲仕茹
摘 要
本文在第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车比赛的背景下，制作一个在专门设计的跑道上自动识别道路行驶的智能车，能够在最短时间内跑完全程，不脱离跑道并遵守大赛的一系列规则的队伍即可胜出。 本系统主要由MC9S12DG128控制核心、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流电机驱动单元组成，以飞思卡尔公司的16位单片机S12为控制核心，路径识别和车速的检测相结合，通过控制转向舵机和驱动电机，使智能车系统达到所需的稳定性及快速性要求。本文详细的介绍了智能汽车的机械结构设计，硬件电路设计，系统软件设计合理论分析以及模型车的控制算法设计。本智能车采用了适合智能控制的模糊控制算法，首先对系统的模型进行了分析，从而选择合适的算法，其次，对图像采集所用到的基本模块进行了简要介绍，然后介绍了所使用的图像采集和路径识别的算法。 关键词：智能汽车，模糊控制，PID控制，CCD传感器，直流电机吴阶平简介
Abstract
This text is under the background of the intelligence automobile invitational tournament of the national university student of the second" freescare " cup, manufactures to be able independently to distinguish the way the intelligent vehicle on the runway which specially designs the automatic diagnosis path travel, can run the entire journey in the shortest time, is not separated from the heavy line and observes the big game a series of rules troop then to win.
This system is mainly composed with the MC9S12DG128 control core, the power source management unit, the way identification circuit, the vehicle speed examination module, the servo control unit and the direct current machine actuates the unit, take 16 monolithic integrated circuits S12 as the control core, the way recognition and the vehicle speed examination unifies, changes the servo and the actuation electrical machinery through the control, enables the intelligent vehicle system to achieve needs stable and rapid request.
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