浅析无人机自主避障技术作者：曾干敏 唐文琦 明蕊来源：《科技风》2019年第12期 摘 要：无人机在物流、巡航、航拍等领域有着极大的应用价值。传统的无人机仍然是由人进行手动控制，但是考虑到人力成本和无人机数量增大等问题，无人机的自主飞行成为了当下研究的热点。在无人机的自主飞行技术中，避障技术又是一项十分关键的技术。无人机避障技术涉及障碍物识别和路线规划，障碍识别通常采用传感器实现，而路线规划则通过决策算法实现。本文阐述了基于激光雷达、超声波、单目摄像头的避障系统，简要说明了各个系统信息采集的原理和避障功能的实现。在无人机飞行高度较高的情况下，可以采用地图导航避障，这种方案可以极大地节省电池消耗。在实际应用，无人机的避障系统会采用多个传感器。石榴 郭沫若
江苏公路信息网 关键词：避障系统；传感器；地图导航
1 激光雷达避障系统
第二代测序
激光雷达向四周发射激光束，激光束遇到障碍物后被反射，雷达的接受系统接收反射回来的信号，通过信号处理系统的分析后得到与障碍物的距离、方位以及相对速度的信息。激光雷达通过对四周环境的快速扫描测量，可以建立起完整的环境模型。开源激光雷达 SLAM 算法有使用了RBP和 Hector算法，[1]可以构建出精确的三维地图。
在实际的应用中，无人机的避障系统根据构建后的环境地图，对比自身的GPS位置和四周障碍物的信息，调整自身的飞行速度和方向，寻可行的路径，选择合适的路径规避障碍物。在成功规避障碍物后，再次构建环境三维地图，并进行替换，然后再次调整飞行状态进行避障飞行。重复操作，直到无人机到达目标位置。激光雷达精度高、灵敏度好，配合较好的算法可以构建出高精度的三维地图模型，同时它的体积和重量都很轻，因此激光雷达特别适合搭载在小型的旋翼无人机上。
2 超声波避障系统现代医药卫生
2.1 系统的信息采集
一氧化锰
声波是一种可以在气体、液体或者固体中传播的机械波。一般根据声波振动频率不同，世界银行投票权
可以将超声波分为次声波、声波、超声波。超声波一般具有以下的特点：（1）频率高，波长短，像光线一样沿着一定方向传播，其传播能量较为集中；（2）幅很小，加速度非常大，因而可以产生较大的力量。（3）穿过两种不同的介质时，大部分能量会被反射回来。超声波的传播速度一般受传播介质密度、弹性和实时环境条件等特性的影响。当采用时间差进行测距，碰到障碍物时声波立即进行被反射，当超声波接收器接收到反射波时立即停止计时，根据开始到结束的时间差计算距离。多次采集同一个目标物的发射信息，可以计算出目标物的方位和速度等信息。
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