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来源：《中小企业管理与科技·上旬刊》2016年第02期干墙
摘 要：智能机器人只有具备自主移动能力才能实现应用价值。路径规划用于决策机器人在环境中如何行走的问题，是实现机器人智能化的关键技术。为提高机器人路径规划，对未知环境的实时性、适应性和优化性要求越来越高。自主移动机器人是集环境感知、动态策略与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。近几年，移动机器人技术在工业、农业、医学、航天航空等许多领域发挥了重要作用。其中智能避障更是研究领域的难点和热点，智能避障是能够根据采集障碍物的状体信息，按照一定的方法进行有效的避障，最后到达终点。本文主要介绍了动态窗口和Bug2的避障算法和研究与仿真。实现这两种避障算法主要基于Matlab等语言编程开发，实现对移动机器人避障算法的仿真。Matlab功能强大、编程简单、适用广。
窄带钢 最后，验证基于Bug算法的几种路径规划方法，将避障实时性，环境的适应性、规划路径的优化性作为算法性能指标，进行仿真实验与对比实验分析。结果验证了算法的有效性。
关键词：智能机器人；避障；MATLAB仿真；路径规划
1 绪论
智能机器人避障算法的研究对于推进机器人领域的应用和发展具有重要的意义。随着计算机技术、传感器技术、控制技术的发展，智能机器人的避障技术已经取得了丰硕的研究成果，其应用领域不断的扩大，应用复杂程度也越来越高，因此对其关键技术提出了更高要求，相应的方法也更加成熟。遗留问题
本文通过查阅文献资料，对目前智能机器人的发展动态有了一定了解。对现阶段机器人避障的一些常用方法做了研究，然后设计了不同算法在未知环境下的避障仿真实验来验证本文所设计的算法的可行性。路径规划要求机器人能够在较短的时间内，感知到范围尽可能大的区域，从而到最近的路径使机器人能够沿着最优路径运动到终点，并避开障碍物。
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