夏利7131
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来源：《现代电子技术》2014年第02期
上海船舶研究设计院 摘 要： 随着计算机、自动控制等技术的发展，工业机器人被大量运用于多种场合。其末端执行器决定了机器人的功能，但机器人本体结构的设计尤为重要。为方便研究，设计了一种六自由度工业机器人结构，采用D⁃H方法，完成机器人的运动正解。运动逆解采用代数法完成。最后，充分利用LabVIEW便捷的人机界面设计、Softmotion插件丰富的运动控制函数以及Solidworks Motion直观的三维仿真等优点，联合LabVIEW的Softmotion插件和Solidworks Motion进行运动仿真，该思路还能够为后续物理样机的控制仿真提供帮助。
关键词： 工业机器人； 结构设计； 运动学分析； 运动仿真
中图分类号： TN919⁃34； TH242.2 文献标识码： A 文章编号： 1004⁃373X（2014）02⁃0074⁃03
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工业机器人主要由本体和末端执行机构组成。其主体结构具有一定的通用性，末端执行机构（如焊等）决定了机器人的功能。工业机器人拥有相对较低的智能程度，但能带来巨大的经济效益。它之所以走在机器人技术的前沿，很大一部分原因就是其广泛的应用范围以及巨大的社会价值[1]。在工业机器人领域，日本首屈一指，已经形成非常有规模的产业。据统计，其机器人数量几乎占据世界机器人数量[2]的50%。比较著名的有FANUC、Motoman等。另外，德国的KUKA、瑞典的ABB及美国的Adept Technology公司等，它们都是各自国家的支柱产业之一。
文史哲 1 机器人的结构设计
拉面人生 工业机器人主要由位置调整机构和姿态调整机构两部分组成。本文采用典型的六自由度工业机器人结构[3]。前三个关节负责位置调整，后三个关节负责姿态调整。多个关节协同完成机器人末端点的控制。其模型采用Solidworks完成三维模型的建立，整体结构及相关关节转动示意如图1所示。
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