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（4）当压紧力为300N左右时，前主动轮沿输电线方向位移曲线，后主动轮驱动力矩曲线，如图8。
从图看出巡线机器人在平直路段前臂张开越障时，压紧轮与输电线之间的压紧力为150N最为适宜，在减少电机驱动力矩的前提下，保证巡线机器人稳定前行。 2.2.2 行走轮驱动力分析
前、后轮在电机的驱动下，带动机器人整体前行。图9为行走轮中主动轮驱动力矩。0~10s时间内，巡线机器人正常运行，从图9中可以看出，前、后主动轮的驱动力矩均值约为300N .mm。12~28s时间内，前行走轮错开避障，前主动轮的驱动力矩为0。在前臂张开越障的瞬间，后行走轮受到的正压力瞬间变大，
前行走轮驱动力矩消失但与输电线之间的摩擦力还存在，导致后主动轮的驱动力矩突变至峰值约为。随着机器人运行逐渐趋于平稳，后主动轮的驱动力矩也趋于平稳约为630N .mm。在前臂闭合的瞬间，前行走轮无驱动力矩但与输电线之间产生接触力，导致后主动轮驱动力矩又突变至峰值约为1600N .mm。68~84s时间内，
后行走轮错开避障与前行走轮错开避障情况类似。
图9 主动轮动力矩曲线
索拉非尼3 结语
本文设计的机器人采用三臂机构，三个机械臂采用两侧对称分布结构，可以满足平稳上线的要求。前、后臂上安装电机驱动机器人前进与越障，中间臂为辅助臂，起稳定重心的作用。利用机械系统动
力学仿真软件ADAMS对巡线机器人进行了越障仿真，模拟机器人实际运动状态，验证了机器人机构设计的合理性。
参考文献
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液体树脂
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综述的写作格式一般包括四部分，即前言、正文、小结、参考文献。前言，要用简明扼要的文字说明写作的目的、必要性、有关概念的定义，综述的范围，阐述有关问题的现状和动态，以及目前对主要问题争论的焦点等。正文，是综述的重点。主要包括论据和论证两个部分。正文部分可根据内容的多
少可分为若干个小标题分别论述。小结，是综述正文部分作扼要的总结，作者应对各种观点进行综合评价，提出自己的看法，指出存在的问题及今后发展的方向和展望。
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