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智能巡线机器人设计

× × × × 学院

毕业设计说明书

题目智能巡线机器人设计

学生

系别机电工程系

专业班级机械设计制造及其自动化机电03.3班

学号橙剂

指导教师

× × × × 学院

毕业设计（论文）任务书

设计（论文）题目：智能巡线机器人设计

系：机电系专业：机械设计制造及其自动化（机电一体化）

班级：学号：

学生：指导教师：

接受任务时间

教研室主任（签名）系主任（签名）

1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求

1.总体方案设计；

2机械整体设计；

3.控制设计；

4编写设计说明书；

2．指定查阅的主要参考文献

1.《机器人控制电子学》

2.《机器人探索》中国少年雏鹰网

3.《机器人的创意设计与实践》

4．《MSP430系列——FLASH型超低功耗16位单片机》

（电子和机械方面的书）

3．进度安排

指纹检材是什么意思悦动召回电磁炮原理

	设计（论文）各阶段名称	起止日期
1	查阅和搜集设计资料，在此基础上指定设计方案	江西食品网2007.3.5—2007.3.25
2	进行整体方案设计	2007.3.25—2007.4.2
3	机械整体设计	2007.4.2—2007.5.3
4	控制设计	2007.5.3—2007.5.22
5	编写设计说明书	2007.5.22—2007.5.29
6	检查	2007.5.29—2007.6.2

摘要

近年来机器人的研究和应用已经不仅仅局限于军用领域。许多应用于军用机器人上的成功技术已经在民用机器人中得到了一定的应用。在工业机器人的基础上，运用了传感器技术和单片机智能控制技术，设计出了一种能自动运送货物的职能巡线机器人。

论文首先对智能巡线机器人总体设计方案进行叙述，阐述其各要素的工作原理，然后就整个智能巡线机器人系统划分为五个模块，分章节对各个模块设计制作进行阐述。

机器人机械结构部分，通过分析常用的车轮驱动配置方式，择优选择了前排安装两个万向轮、后排安装两个独立驱动轮的设计方案，充分考虑到了巡线的简易性和稳定性。

机器人传感器接口与驱动电路部分，详细阐述了光电传感器检测信号原理，叙述了设计所采用的光电传感器接口电路详细设计方案，分析了传感器采用该种布局方案的原因。针对机器人的机械特性和速度要求，选用了L298N驱动芯片驱动电机，分析了它的优缺点和可行性。

机器人主控系统硬件部分阐述了主控芯片选型，主控电路设计方案，以及相应的接口说明。软件部分在MSP430平台上实现了快速、稳定、准确的巡线方法。

关键词: 机器人；巡线；光电检测；PWM驱动。

Abstract

In recent years, research and design of robot has not been limited just in military field. Many technologies, which had been used in the military field cuccessfully, have been used in the field of civilian robot. Based on the industrial robot, and by applying sensor interface control and SCM intelligent control, this project has designed one kind of biranpower line walking robot that is able to carry the goods by itself.

In this thesis, the overall design of autonomous line-tracking robot and principle of each essential element have been described. The robot system has been divided into five parts as fellow.

The autonomous line-tracking arithmetic is the key of this project research. The relative p

osition relationship between the robot and the leading line is divided into seven typical states; the adjustment strategy has been described respectively. An implementation principle to enable centerline approaching the leading-line gradually has been described by adjusting continuously chassis posture.

In mechanical structure part, by analyzing the normal wheel drive configurations, it has been choiced that two universal wheels are installed in the front and two independent driving wheels are installed in the rear, which takes fully into account the simplicity and stability of the line-tracking.

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标签：机器人设计巡线传感器驱动阐述部分

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