机器人编程
工业机器人广泛应用于焊接、装配、搬运、喷漆及打磨等领域，任务的复杂程度不断增加，而用户对产品的质量、效率的追求越来越高。所以工业机器人的编程方式、编程效率和质量显得越来越重要。目前，应用于工业机器人的编程方法主要有三种：
1）示教编程，是一项成熟的技术，它是目前大多数工业机器人的编程方式，采用这种方法，程序编制是在机器人现场进行的。
2）离线编程，是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。离线编程程序通过支持 软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径规划数据。
3）机器人语言编程，是指采用专用的机器人语言来描述机器人的运动轨迹。目前应用于工业中的机器人语言是动作级和对象级语言。
手工示教仍然主宰着整个机器人领域，离线编程适合于结构化环
境，但对于轨迹复杂的三维焊缝，手工示教不但费时而且也难以满
足焊接精度要求，因此在视觉导引下由计算机控制机器人自主示教
取代手工示教已成为发展趋势。
我们今天讲解的重点是离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来说说机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。
那么，示教编程与离线编程有什么区别呢？
示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：
一、示教编程的优点：工业机器人编程简单方便，使用灵活，不需要环境模型，可修正机械结构的位置误差，能适用与大部分的小型机器人项目。
示教编程的缺点：在现场示教编程效率较低，检查验证程序依靠程序员经验，容易产生故障撞机或伤人，难以形成复杂的路径，对复杂项目显得有些力不从心。
示教在线编程相比，离线编程又有什么优势呢?
二、离线编程的优点：编程时不需要占用机器人运行工作时间，缩短现场工作周期。可通过计算机生成复杂的项目程序，在生成程序后可模拟验证程序是否正确，并配合机械设计验证项目结构是否正确，能生成较复杂的轨迹，在打磨、焊接、切割、喷涂项目中有明显的优点。
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离线编程的缺点：并非所有机器人都可提供离线编程软件，且部分编程软件价格昂贵，现场实际情况与模拟3D模型误差较大，难以形成准确的轨迹。
看到离线编程的这些优点后，是不是迫不及待的想看看离线编程软
件长什么样子？那么往下看吧~下面详细介绍一下主流的离线编程软件。
常用离线编bai程软件：
国内 (通用）du：RobotArt
国外（通用）：RobotMaster、 RobotWorks、Robomove、RobotCAD、DELMIA
机器人厂家（专用）：RobotStudio、 RoboGuide、KUKA Sim
国内 RobotArt 独领风骚，领先国内同行4-5年时间，有免费下载，需要注册试用账号。
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国外，RobotMaster 相对来说最强的， 基于 MasterCAM 平台，生成数控加工轨迹是优势，RobotWorks, RoboMove 次之， 但一套都要几十万大洋，目前没试用。RobotCAD, DElMIA都侧重仿真，价格比前者还贵，还是搜*解版吧。
大屏幕投影机器人厂家的离线编程软件，以ABB 的RobotStudio 是强，但也仅仅是把示教放到了电脑中，注重是仿真和节拍统计。
政如农工ABB机器人采用的RAPID编程语言，KUKA机器人采用的KRL编程语言，FANUC机器人采用的karel编程语言等，这些编程语言类似C语言或者VB这些高级编程语言的结构形式，同时增加了机器人运动的控制以及对外输入输出点的控制等。
__1、Robot Master__
Robotmaster来自加拿大，由上海傲卡自动化公司代理，是目前全球离线编程软件中顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌(KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……)，Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。
优点：
可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴(直线导轨系统、旋转系统)，并支持复合外部轴组合系统。
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缺点：
暂时不支持多台机器人同时模拟仿真（就是只能做单个工作站），基于MasterCAM做的二次开发，价格昂贵，企业版在20W左右。好贵！！
__2、RobotArt__
RobotArt是目前国内品牌离线编程软件中最顶尖的软件。
软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。电点火头
RobotArt教育版针对教学实际情况，增加了模拟示教器、自由装配等功能，帮助初学者在虚拟环境中快速认识机器人，快速学会机器人示教器基本操作，大大缩短学习周期，降低学习成本。
优点：
- 支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE)、CATPart、sldpart等格式;
- 支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等;
- 拥有大量航空航天高端应用经验;
- 自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹;
- 轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化;
- 一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测;
- 支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工;
- 支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端;
缺点：
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
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