竞速自由车的设计研究
作者：杨进 裴书龙 吴润龙神舟三号口服液 周静 李晴 三星x468陈僖临可乐吧台球
来源：《科技信息·下旬刊》2017年第07期
摘要：近年来，随着工业化进程的不断加快，工业上对自动控制技术的要求也逐渐提高。针对众多巡逻监督、重复性强、危险性高的任务，在工业发展中急需一款能够替代人类进行工作的智能机器人。因此，本项目拟设计一款小型的自走车机器人，来替代人类完成这些任务。该款自走车机器人以学生竞赛为载体，在竞赛中对其功能进行不断的完善，逐步到达在工业中应用的目的。 关键词：竞速自由车；优化控制；漫反射检测中国海洋网
自走车选用LMS615控制芯片作为核心控制器，结合驱动器和空心杯直流电机使得自走车可以根据要求调节车速以方便完成不同的任务。通过使用陀螺仪可以控制自走车精确转弯并且实时对自走车和地面的倾角进行检测进而判断车身是否处于平稳运行状态。通过结合红外传感器和信号处理技术，目前竞速自走车已经可以准确的识别赛道的起点和终点位置、在极其复杂的跑道上精准地完成巡线、识别赛道上指定的标志位。已经具有完成竞赛和工业上 巡检和指定位置做业的基本功能。
一、项目选题的背景
躲避太阳近几年，由于微控制处理器的普及以及诱导导引技术的应用，使得自动搬运系统备受关注，而符合自动搬运系统的需求唯有无人搬运车，也就是智能自走车。目前国外对竞速自走车的研究已拥有成熟的控制体系，国内将于近期引入竞速自走车大赛，可以说，国内对竞速自走车的研究正处于起步阶段。
因此，本项目拟设计一款小型的自走车机器人，来替代人类完成这些任务。该款自走车机器人以学生竞赛为载体，在竞赛中对其功能进行不断的完善，逐步到达在工业中应用的目的。
二、项目成员内部分工
三、项目内容
（一）电机驱动电路的设计：
根据单片机输出脉冲序列和方向控制信号，来实现对直流电机的控制。电机驱动方式采用PWM技术进行驱动，通过调节占空比的大小来调节运行速度。有单片机输出的四路脉冲。其中两路连接到电机驱动芯片DRV8848税收征管法的BIN1和BIN2提供左电机驱动信号；另外两路连接到电机驱动芯片DRV8848的AIN1和AIN2提供右电机驱动信号。
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