齿槽定位转矩定义 永磁同步电动机三相绕组不通电，且绕组开路的情况下，用手轻轻转动转子时，会感觉到转子上有一定的作用转矩，该转矩在一圈范围内大小不均匀，且可发现若干定位点，在自然状态下转子即定位在这些点，只有在一定的外界转矩作用下，才能改变转子定位的位置，正因为这样，常常把永磁电动机不通电且绕组开路情况下转动转子的转矩称为定位(detent)转矩。蛋白芯片技术
定位转矩的产生主要源于定子齿槽的存在，永磁转子的磁极与定子齿槽的相对位置不同时，主磁路的磁导不一样，永磁转子趋向定位于磁导最大的位置，即稳定平衡点，电磁转矩为零，偏离时都有回复到该位置的作用转矩，或趋于另一相邻的稳定平衡点，可见转矩的作用方向是交变的，通常所说的定位转矩是指交变幅值。电动机旋转一圈，转矩交变的周期数，即稳定平衡位置数，较多情况等于定子齿(槽)数。定位转矩主要源于定子齿槽，所以也被叫做齿槽(cogging)转矩，或者含义广泛一些叫做齿槽定位转矩。 萨哈林
一般来说，在永磁电动机中，a2冷作模具钢cogging常常成为引起振动、噪声和提高控制精度困难的基本原因，因此受到相当的关注。特别是用于伺服系统的无刷直流电动机，为了获得良好的控制性能，采用高性能正弦波驱动，对减小电磁转矩波动提出了很高的要求。近代高精度的速度和位置伺服驱动系统，其调速比达1:10000，甚至 1:100000以上，低速转矩波动则小于2~3%，甚至更低, 达1~2%，这是指电磁转矩的波动与cogging的合成，因此用于这类系统的PMSM其cogging的值至少应小于额定转矩的1~2%。 正因为cogging的减小，对交流伺服系统控制精度的提高至关重要，所以在大约近20年期间，也就是交流伺服系统成熟到开始大量推广应用的阶段，对PMSM齿槽效应的研究受到相当大的关注。特别是90年代对硬盘(HDD)主轴电机的研究，使得对cogging的本质了解得更清楚，因而HDD主轴电机的cogging大幅度下降。 国产的伺服电动机产品发展得较晚，为了在国外成熟产品的包围中发展壮大，对所开发的产品不断完善，是不可缺少的，就电动机本体而言，减小cogging的问题很快便提到日程上了，对于伺服系统的应用工程师来说，对它有进一步的认识也是必要的。
齿槽转矩抑制方法
1、尽可能减小齿槽定位转矩的方法
这类方法是从产生cogging的根源出发，建议设计者尽可能减小cogging的方法。
（1）减小槽口宽度、采取磁性槽楔、减小齿尖饱和度（适当的齿尖高度）
（2）增大每极槽数、增大气隙长度、减小气隙磁密、改善气隙磁场分布
2、补偿或抵消齿槽定位转矩作用的方法
博客圈3、分数槽极比
英国的资产阶级革命
4、齿、槽与磁极的特殊设计和分布
（1）改变极弧宽度
（2）移动转子磁极
（3）定子槽不均匀分布
（4）定子齿开槽
（5）改变磁钢磁化方向
（6）齿宽配对法
网络辅导（7）调整槽宽和极间距离
应该注意，许多措施在降低齿槽转矩的同时，电磁转矩也跟随着降低，电磁转矩脉动却相应增加。因此，应该综合考虑转矩脉动，既要考虑到齿槽转矩脉动又要考虑到电磁转矩脉动。在设计中，如果两者不能兼顾，应该考虑调整驱动电流波形补偿齿槽转矩脉动。
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