多台焊接机器人协同控制系统设计

0引言

焊接机器人是一种工业机器人，从事包括切割和

禁欲主义者喷涂等的焊接工作，主要由机器人和焊接设备组成.

传统的焊接机器人是通过人工输入焊点数据以及人

工规划机器人焊接路径，无法实现焊接路径的最优

化，也无法实现多台机器人焊接联动的效率最优化.

本文设计的多台焊接机器人协同控制系统克服了传

统方法的不足，采用人工智能协同控制算法，在进行

多台机械手焊接区域寻优的同时，对每台焊接机械手

所分配的焊接任务区域进行焊接路径优化.通过采用

合理的遗传优化算法保证了多台机械手的每台机械

手任务区域最优化，提出的一种加入类PID 扰动信号

的改进型粒子算法保证了单台机器人的焊接路径

最优化，整个焊接机器人协同控制系统的实现，极大

提高了焊接效率，在实际应用中相比原来的工厂年产

能提高2倍多且人力减少9倍，因此极大降低了劳动

强度、人力成本和管理成本.1焊接机器人协同控制系统硬件设计

ksg12方案

东亚自贸区多台焊接机器人的主要任务是对同一焊接区域

采用两台或两台以上的焊接机械手进行协同焊接，如

图1所示的是在同一个区域使用四台机械手进行同

时工作，在传送带的两侧各放置两台焊接机械手，这

matlab带通滤波器

样的四台焊接机械手加上控制装置则构成了多台焊

接机器人系统

.图1多台焊接机器人应用于焊接自动线的整体示意图传统的焊接机器人一般由焊接机械手、控制器（含伺服机构）和示教器等组成，本文设计的多台焊接机器人协同控制系统，由台式计算机（PC 机）和多台焊接机器人组成，如图2所示

图2多台焊接机器人协同控制系统硬件结构示意图多台焊接机器人协同控制系统设计

51gan杨纪寿

(柳州职业技术学院，广西柳州

545006)摘要：为提高焊接机器人的工作效率，由PC 机和多台机械手组成焊接机器人的硬件系统，针对单台和多台焊接

机器人采用不同的协同控制策略，提出了一种区域联动策略的改进型粒子算法，实现了单台机器人的焊接路径最优化和多台机器人协同工作的任务效率最优化.

关键词：焊接机器人；多台；协同控制

中图分类号：TP29文献标识码：A 文章编号：2096-2126（2016）02-0145-03

［收稿日期］2016-03-17

［基金项目］2014年柳州市科学研究与技术开发计划“车厢板CO2保护自动焊接生产线的开发与产业化”项目资助（2014C010205）。

［作者简介］杨纪寿（1959—），男，广西贵港人，工程师，研究方向：电子及控制技术。

第31卷第2期2016年4月Vol.31No.2Apr.2016

广西科技师范学院学报Journal of Guangxi Science &Technology Normal University 145

>wb193

本文发布于:2024-09-22 14:22:13，感谢您对本站的认可！

标签：焊接机器人协同机械手路径广西区域最优化

留言与评论（共有 0 条评论）