一．填空题
1．组成机构的基本要素是 和 。机构具有确定运动的条件是： 。 2．在平面机构中，每一个高副引入 个约束，每一个低副引入 个约束，所以平面机构自由度的计算公式为F = 。应用该公式时，应注意的事项是：
。
3．机构中各构件都应有确定的运动，但必须满足的条件是：
。
二．综合题
1．根据图示机构，画出去掉了虚约束和局部自由度的等效机构运动简图，并计算机构的自由度。设标有箭头者为原动件，试判断该机构的运动是否确定，为什么？ 书屋杂志
2．计算图示机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束，请指明所在之处。
3．计算图示各机构的自由度。
4．计算机构的自由度，并进行机构的结构分析，将其基本杆组拆分出来，指出各个基本杆组的级别以及机构的级别。
（a）（b）
5．计算机构的自由度，并分析组成此机构的基本杆组。如果在该机构中改选FG为原动件，试问组成此机构的基本杆组是否发生变化。
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6．试验算图示机构的运动是否确定。如机构运动不确定请提出其具有确定运动的修改方案。
（a） （b）
第三章平面机构的运动分析
一、综合题
1、试求图示各机构在图示位置时全部瞬心的位置（用符号直接在图上标出）。
2、已知图示机构的输入角速度 1,试用瞬心法求机构的输出速度 3。要求画出相应的瞬心，写出 3的表达式，并标明方向。 3、在图示的齿轮--连杆组合机构中，试用瞬心法求齿轮1与3的传动比ω1/ω2。
蛋白芯片4、在图示的四杆机构中，=60mm, =90mm, ==120mm, =10rad/s，试用瞬心法求：
（1）当=165°时，点C的速度；
（2）当=165°时，构件3的BC线上速度最小的一点E的位置及其速度的大小；
（3）当时，角之值（有两个解）。
5、如图为一速度多边形，请标出矢量、、及矢量、、的方向？
6、已知图示机构各构件的尺寸，构件1以匀角速度ω1转动，机构在图示位置时的速度和加速度多边形如图b)、c) 所示。（1）分别写出其速度与加速度的矢量方程，并分析每个矢量的方向与大小，（2）试在图b)、c) 上分别标出各顶点的符号，以及各边所代表的速度或加速度及其指向。
7、已知图示机构中各构件的尺寸，原动件1以匀速V1移动，求出图示位置时构件3的角速度ω3和角加速度 3。要求列出矢量方程式、分析各矢量的大小和方向、作出速度与加速度多边形（可不按比例）、并列出ω3和 3表达式。
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8、回转导杆机构的速度多边形如图2）所示，试判断其哥氏加速度aKC2C3的方向并标画在图上, 并写明判断的方法。
9试判断在图示的两个机构中，B点是否存在哥氏加速度？又在何位置时其哥氏加速度为零？作出相应的机构位置图。
张王会10、在图示的各机构中，设已知构件的尺寸及点B的速度（即速度矢量）。试作出各机构在图示位置的速度多边形。
第四章 平面机构的力分析+第五章 效率和自锁
一、填空题
1、在移动副中，如驱动力作用在 时，将发生自锁；在转动副中，如驱动力为一单力，且作用在 牛荫冠时，则将自锁；在螺旋副中，如果 时，其反行程也将发生自锁。
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