1、加权平均算法
假设N套惯导系统安装在一起（没有安装偏角），则每套惯导给出的航向角可表示如下：
（1）
其中表示真实航向角，厦门市民健康信息系统表示第j套惯导提供航向角的噪声，其方差表示为。 则对多套惯导航向角的加权平均可表示如下：
（2）唐宋诗词之最
其中是权重系数，且黄氏女游阴。
2013小企业会计准则根据公式（2）计算的航向角加权平均值的方差可表示为：
（3）
为了使得公式（3）的方差最小，可使用条件极值方法，先构造辅助函数：
（4）
然后将求方差最小值归结为求解如下方程组：
（5）
根据上述方程组，可解得：
（6）
春潮在望
公式（6）即给出了使得加权平均航向角方差最小的权重系数。
2、仿真验证
假设有3套惯导系统，第1套的航向角标准差为0.01°，第2套的标准差为0.02°，第3套的标准差为0.03°，则根据公式（6）可计算得到每套惯导对应的权重系数为： （7）
假设仿真次数M=100，下图给出了3套惯导和加权平均后的航向角，其中横坐标是样本点的序号，纵坐标是航向角（单位：°）
西贝柳斯
根据上图可得，经过加权平均后的航向角（黑曲线）标准差计算结果为0.0085°，优于每套系统各自的航向角标准差，证明了加权平均算法是有效的；而根据公式（3）推导得到的标准差理论值应为0.0086°，二者十分接近，表明仿真结果和理论推导是吻合的。
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