ADAMS与Simulink联合仿真（⼀）
ADAMS与Simulink联合仿真（⼀）吃菜养心
李祥祥 背景
⼀、⾸先打开ADAMS在⾥⾯建好模型，我⽰范的是两个连杆结构：
杆⼀和杆⼆通过铰链连接，杆⼀通过铰链与⼤地连接，在两个铰链上分别添加旋转驱动，驱动函数先安默认设置。 ⼆、点击ADAMS⼯具栏中的系统单元的状态量创建按钮，创建状态变量： 设置状态变量时，需要先将名字确定好，点击F(time)的函数框，设置状态变量，若是想将该变量作为simulink 传⾄ADAMS的驱动量，可以选择不填（默认为0）
口角糜烂
若是要通过ADAMS向Simulink中传递状态量，在函数框中写⼊不同的函数
下⾯简单列举⼀些函数的使⽤：（*为X、Y、Z、M（幅值））
1. D*（To Marker,From Maker,Along Maker）：填写两个坐标系，坐标系可通过函数框中的右下⽅，选取坐标点选取，然后在备选 框中选取标识选取，填写好可点击函数验证，没有错误后点击确认就⾏了
同下⾯的函数，若你填写⼀个坐标，就将缺省量默认为⼤地的坐标系了。
2. A*(To Marker ,From Marker)：坐标系To Marker相对于From Maker 的X（Y、Z）轴旋转⾓度（弧度）
3. YAW（To Maker，From Maker）：也就是B321 Sequence，是T坐标系相对于F坐标系按照321旋转序列的第⼀个弧度⾓。（同PITCH、ROLL…）
4. V*(To Marker,From Maker, Along Maker，Reference Frame)：坐标系To Maker相对于From Maker的速度⽮量在坐标系Along Maker的X轴投影，计算⽅式是通过Reference Frame中进⾏微分计算的。
原云南省委书记高严5. M*（To Marker,From Maker, About Maker）：坐标系To Maker相对于From Maker坐标系的X轴⾓速度在Along Maker上的分量。
图学网
6. ACC*（To Marker,From Maker, Along Maker，Reference Frame）：加速度
7. WDTX（To Marker,From Maker, Along Maker，Reference Frame）：⾓加速度⽮量
8. JOINT（Joint Name，On This Body，Froce Component，Along/About Axes）：Joint Name运动副在Along Axes⽅向的约束⼒或⼒矩，On This Body 取0或者1表⽰是主（I Maker）还是从（J Maker）的约束⼒，Force Component 是⼒的⽅向，1和5为约束⼒的幅值，2~4和6~8为不同的⾓度
9. MOTION（Joint Name，On This Body，Froce Component，Along/About Axes）：驱动的驱动⼒矩或者约束⼒
10. PTCV（Joint Name，On This Body，Froce Component，Along/About Axes）：点-线副上的驱动⼒矩或者约束⼒
11. F*（To Marker,From Maker, Along Maker）：坐标系To Maker相对于Along Maker的⽅向⼒分量，同样可以缺省
12. T（To Marker,From Maker, Along Maker）：⼒矩
设置好参数后如下：
这时把没有填写函数的motion的状态变量填在旋转驱动的函数上，同样在函数框选择设计变量，再选择推测就⾏了
VARVAL函数是通过使⽤系统的状态变量返回值，这⾥我们不做其他数学计算，直接通过状态变量驱动旋转驱动
三、设置ADAMS的插件
点击⼯具栏中的插件，单击Adams/Control，选择第⼀个的机械系统导出，在第⼀栏填写名称以及⽂件前缀，填写输⼊变量和输出变量同样可以通过右击，然后选取ADAMS变量，推测：
无障碍设施
⽬标软件填写MATLAB，Adams/Sovel选项选择C++，点击确认后在该⼯程的⽂件⽬录下会⽣成以⽂件前缀为开头的⼏个⽂件名，这样由ADAMS⽣成Simulink的⼯程就完成⼀半了。
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