本章主要内容：
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为Plant Export建立模型的步骤
ADAMS变量的类型
建立输出状态变量
建立被控对象的输入与输出
在被控对象的输入或输出中状态变量的顺序
为Plant Export指定被控对象的输入输出
练习二：建立状态变量
为Plant Export建立模型的步骤
为了输出被控对象的模型，必须定义被控对象的输入输出。
按照下面的步骤去做：连结方式
1． 建立状态变量，而这些状态变量就是被控对象的输入输出。
2． 建立Plant Inputs和Plant Outputs，它们中都包含了第一步建立的状态变量。
3． 在ADAMS/Controls下的Plant Export对话框中输入专门的Plant Inputs和Plant Outputs，就可以输出被控对象文件。
Plant Input
Plant Output
都包含一系列的状态变量
ADAMS中的变量类型
| ADAMS/Solver变量 | ADAMS/View变量碳化硼 |
说明 | 真正的状态变量，其值在每一步仿真中都要计算。ADAMS/Solver变量的值可以是在ADAMS function builder中创建的任何函数。 | 只是一个预处理的实体。它仅仅是对于要素参数值的一个位置占有者。当生成一个.adm文件时，这些实体将被评估并被看作是数值而输入到Solver数据表中。ADAMS/View变量可以是在ADAMS expression builder中创建的任何表达式。 |
| | |
续
| ADAMS/Solver变量 | ADAMS/View变量 |
别名 | ADAMS/Variable（在A/View database navigator中） State Variable（在A/View菜单build下的system elements中） VARIABLE（在ADAMS/Solver的数据表中） | Variable（在A/View database navigator中） Design Variable（在A/View菜单build下的system elements中） |
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建立输入状态变量
输入变量
建立状态变量以控制输入。
·设置 function=0（通常）
·如果要进行初始静态仿真，则要设置初始值
将输入状态变量赋值给激励者
使用VARVAL函数将定义被控对象输入的状态变量赋值给模型中的激励者（例如：力）。
建立输出状态变量
建立正确的运行时间表达式，向CSS提供一个输出。
例如：方位角，仰角
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创建Plant Input 和Plant Outputs
在ADAMS模型中创建Plant Inputs 和Plant Outputs，为ADAMS被控对象提供输入和输出。为ADAMS被控对象指定一个Plant Inputs 和一个Plant Outputs，他们可以包含多个变量。
Plant Input
Plant Output
都包含一系列的状态变量
在Plant Input/Output基本要素中状态变量的顺序
在Plant Input/Output基本要素中状态变量的顺序非常重要，因为它决定了在CSS中必须定义的变量顺序。
为Plant Export指定被控对象的输入输出
只要创建了Plant Inputs和Plant Outputs，就把它们引入Plant Export对话框中。
使用plant inputs 和outputs代替状态变量，允许用户更直接的编辑被控对象的输入及输出（例如：对于数量众多的状态变量，使用Plant Input/Output就能编辑，而用不着在Plant Export对话框中一个一个的输入）。
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练习二：建立状态变量及Plant Inputs/Outputs
在本次练习中，将建立一个模型控制球在平衡装置上的位置。因此，需要为这个ball_beam模型的非线性输出，创建状态变量及一个plant input和 plant output
（下面就是一般步骤，若要精确步骤请查看附录）。
1． 从ADAMS/Controls中打开Workshop2-General文件夹中的‘d’文件。
2． 对球和横板模型进行10秒200步的仿真—球会从板上掉下来，因为横板有一个初始速度。 我们将试图通过控制一个加在横板上的力矩，而让球平衡在横板中心外的某一点上。 3． 创建3个状态变量，他们将用于被控对象（这个机械系统）的通信。由于你将要使ADAMS模型与现有的控制系统兼容，所以要使用下面的3个状态变量名： Beam_Angle Position Torque_In
4． 这3个变量中有2个是被控对象的输出，按照下面的函数定义变量：
Beam_Angle=在前视图中横板的水平角度：AZ(.ball_)
Position=球的质心沿着横板上表面的位置，初始值为0，其值向右增长：DX(.ball_, ball_f, ball_f)
5． 对模型再次进行10秒200步的仿真，然后在PostProcessor查看Beam_Angle和Position变量的值看上去是否正确。
6． 给Torque_In状态变量指定一个值（例如，torque=5）。下一步将要把这个值与加在横板上力矩连建立联系。
7． 让横板上的力矩（Sforce SFO）从状态变量Torque_In上得到它的值。在Sforce的函数定义中使用VARVAL()便可达到目的。
8． 对系统进行仿真，横板将在提供的力矩作用下旋转。在状态变量中改变力矩的值并再次仿真，确认变量值被力矩SFO1获得。
9． 依次打开Build System Elements State Variable Modify，将状态变量Torque_In的值改回到零。
10． Build Controls Toolkit Plant Input，创建一个Plant Input。
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