hiADAMS/View和ADAMS/Car的基础操作和心得1、如何永久改变ADAMS的启动路径在ADAMS启动后每次更改路径很费时我们习惯将自己的文件存在某一文件 夹下事实上在Adams的快捷方式上右击鼠标选属性再在起始位置上输入你想要得路径就可以了。2、如何将回放过程保存为AVI格式的电影文件以便在其他场合使用点击plotting或F8进入postprocessor 右键--load ANIMATION点击play开始仿真点击record开始录制动画。3、a/car Template Builder.为什么我看不见这个菜单选项答需要改一下的在你的系统盘下去面。例如我的C:Documents and Settingsrickytangrickytang为我的用户名下面有一个.acar文件用记事本打开然后将Desired user mode standard/expert ENVIRONMENT MDI_ACAR_USERMODEstandard 改为Desired user mode standard/expert ENVIRONMENT MDI_ACAR_USERMODEexpert 再启动car就可以看见选项了进入car后按F9或者在tools下面选第一项就可以在模板与标准界面之间切换4、关于communicator communicator的出现是由于car是分块建模子系统为基础而communicator告诉ADAMS软件子系统之间如何连接所以communicator的名字要完 全一样才行而且对于某一特定的子系统而言有多少与外部系统、testrig的连接就需要有多少个communicator。suspension parameter代表悬架特性反映可参考公用模板中_trailing_arm.tpl和_multi_link.tpl。communicator表示数据传递的。纵臂、螺旋弹簧、减震器有一端是外部连接需要建立m ount然后会自动产生输入communicator. 输出communicator一般有以下8个它主要是把数据传递给轮胎的colr_camber_angle
ip3
colr_suspension_mount colr_suspension_upright colr_toe_angle
colr_tripot_to_differential colr_wheel_center cos_driveline_active
cos_suspension_parameters_ARRAY 可参考公用模板中的悬架模型来建立。5、test-rig是做什么用的CAR中共有两种试验台TEST_RIG一种是
MDI_SUSPENSION_TESTRIG另一种是MDI_SDI_TESTRIG前者用于悬架仿真后者用于整车仿真试验台是通过COMMUNICATOR与其它子系统链接的请仔细阅读有
关COMMUNICATOR的帮助。6、ADAMS和MATLAB联合仿真经验谈论坛中有关adams和simulink联合仿真的帖子不少部分是成功者的经验多数是初学者的疑惑。怎么安装和到control模块怎么在control中生成必需的中间文件为什么仿真会失败本人也曾对这些问题困惑过经过一番摸索积累了一点经验愿与大家商讨。对于第一个问题我想就不必多说了。对于第二个问题可以参考郑建荣的ADAMS虚拟样机技术入门与提高第十三章机电一体化系统仿真部分书中有两个问题需要注意1书中介绍的ADAMS版本好像是10.0的对于使用12.0的有一些差异在Plant Export设置中无
法直接选择输入输出变量control_torque、azimuth_position、rotor_velocity它们分别由专门的宏tmp_MDI_PINPUT和tmp_MDI_POUTPUT表示。2天线仰角的方位角似乎应该是elevation_position而不是azimuth_position后者是天线支撑的转角。其它按文中所述步骤进行File Prefix栏可随便写不必一定用ant_test最后在ADAMS的当前目录下生成四个文件d ant_test.adm ant_test.acf ant_test.m 第三个问题基本上是由于没有正确设置路径不到所需的文件造成的这也说明了control模块在设计时没有很好地考虑健壮性问题。具体来说simulink在开始仿真时要到以下这些文件1、上述生成的文件主要是ant_test.m和dant_test.m用于在simulink中对control 模块环境和一些参数进行初始化它必须在仿真前执行d是天线模型定义
文件由于这里ADAMS是作为simulink创建的一个子进程而被启动的它所需的模型
32章交换不带套奉献文件名由simulink的调用参数传过来的所以simulink要能够定位d我一开
始把它放到adams当前目录下频频失败。2、adams_plant.dll它其实就是adams_sub
的核心ADAMS提供一个S函数用于adams和simulink联合仿真的调度和通讯如果simulink不到它则仿真就不能进行。adams_plant.dll位于ADAMS12controls下。解决方法是在simulink中设置好上述文件所在的路径但一个更方便的方法是把它们都拷到matlab的当前工作目录下一般是MATLAB6p1work。经过以上设置应该不会再出现仿真失败的对话框了吧。另外如果因为一些原因仿真失败需重启matlab虹膜识别系统
否则的话因为一些运行库的错误信息还保留在系统中即便改正了错误仿真也会失败只有重新启动初始化这些库。我用的是adams12和matlab6.1以前流传它们之间存在不兼容的问题其实都是上述原因造成的不存在版本兼容的问题adams和matlab都是成功的商
业软件在发布前经过了大量的测试如果不兼容他们不会置若罔闻现在好像还没有他们的官方声明吧。确实大部分的失败是由于没有正确设置工作路径而造成的我想既然是针对一个项目进行仿真那干脆为自己的项目建立一个文件夹使ADAMS和MATLAB的工作区都相同如发现有时仿真不成可把adams_plant.dll也事先拷贝到同一文件夹里这样方便又不会出大错。另外对于还不大熟悉MATLAB的来说在重仿时最好重ADAMS里重新导入MATLAB并且必须在MATLAB里重新运行很多时候MATLAB原来产生的变量被替换了而不能只是简单的重新运行MATLAAB里建立
捕鼠弓
的SIMULINK模型。总的来说我感觉两者的联合仿真困难之处不在于两者的接口问题更关键的是我们所建立的机械系统的数学模型能否正确的建立这将直接影响我们能否实现预想的控制目的因为之所以要联合MATLAB就是因为系统里各个量关系冗余性
不好确定要是容易确定的直接用ADAMS 里的函数等也可以控制了对吧所以要想
更顺利的实现两者联合仿真的成功率也需要对模型有准确的把握不知道各位能否就机械方面较常见的系统归纳一下它们的数学模型结合ADAMS实现更好的控制。8、关于路普路谱是高度保密的东西我们
可以一个已经有的轮胎特性文件.tpf文件然后在稍微修改一下安装目录下12.0solvertire_dat 里有轮胎文件。9、运动学仿真后如何测量驱动力矩或者其他的物理量我们在做机器人运动规划时往往根据规划给出各个关节的运动轨迹进行运动学分析如果要查看实现该运动各个关节需要加的驱动力矩可以右键单击相应的motion然后在下拉菜单选择measure在出现的界面里
面选择Torque点ok就出来力矩曲线了其他物理量类同。10、Marker点与Pointer点区别Marker具有方向性大部分情况都是伴随物件自动产生的而Point不具有方向性都是用户自己建立的Marker点可以用来定义构件的几何形状和方向定义约束与运动的方向等而Point点常用来作为参数化的参考点若构件与参考点相连当修改参考点
的位置时其所关联的物体也会一起移动或改变。11、如何在ADAMS下由数据生成样条曲线在-Data element-create-spring line 后会出现一
个输入window窗口选择numerical将xyz数值copy到xyz各自的表格上....... 12、对ADAMS/CONTROLS的总结1 应用ADAMS/VIEW建立被控系统的ADAMS模型2 对建立好的模型增加主动力3 在模型中增加输入和输出状态变量即输入函数现在这一部分还是不懂4 在ADAMS/VIEW中通过tool/plug in项将ADAMS/CONTROLS 控制模块LOAD 5 在controls项对plant export进行设置6 点击ok即可在目录上生成控制仿真所需的文件7 启动MATLAB将路径设为adams所生成的文件所在目录上
8 在matlab的命令窗口输入生成的adams模型生成的m文件名称将此m文件调进当前工作空间中9 在MATLAB的命令窗口输入adams_sys将生成adams模型的simulink
仿真模型10 建立控制系统得simulink模型11 这样就可以对系统进行仿真12 在matlab绘制仿真曲线13、ADAMS/VIEW中输入、输出状态变量的设定方法1 在build/system elements/state variable/new建立系统的状态变量其函数根据函数编辑器
进行编辑不同类型的变量选择不同的表达式。14、ADAMS/VIEW中的输入函数的指定方法输入函数是指从输入状态变量取值的时间函数。只需在所建立的模型中在需要进行控制的部件施加一定的力或力矩然后对其进行函数化其函数的自变量为所指定的输入状态变量。这样所建立的模型就是受输入控制的系统。15、在设计输入函数时当输入函数表达的为力而其自变量为其它的量则通过指定adams函数来定义这一输入量。16、现在还有两个问题没有解决力与运动是什么关系在
ADAMS------MATLAB/SIMULINK仿真过程中需要设定的参数PLANT EXPORT及SIMULINK仿真模块的ADAMS--SUB参数。17、力与驱动的关系驱动包括直线驱动和旋转驱动他们配合约束副使用。驱动就是指使所定义的约束副的运动按照所设定的驱动方程运动而力指在模型中某一构件上所施加的力其运动方向及速度要根据力的函数决定。如在建立汽车模型时地面的垂直不平度可以取为上下运动的驱动而驱动轮的转动通常要通过输入其的力矩定义。在进行联合仿真时需要将通过控制模块决定的运动
构件的驱动去掉增加一力或力矩其为系统设定的输入状态变量的函数。18、增加驱动就已经知道构件的运动形式而增加力则不能具体确定构建的运动形式。19、可以设定所研究车辆的轮胎模型编制轮胎模型文件及道路输入文件参考安装文件帮助文档20、Car模块中的标准用户和超级用户间的差别Expert user
可以建立和修改模版适于有经验的高级用户Standard user只是用于设计人员和检测人员要进行仿真必须在这个环境下进行。21、使用car的一些经验之谈一. car中悬架模板建立的问题car中公用数据库中有很多中独立和非独立悬架模板例如双横
臂悬架扭杆悬架麦弗逊悬架多连杆悬架等等。如果你要自己建立悬架1. 需要分析和你要建的悬架类型相似的共用模板的悬架。了解其杆件的连接方式悬架特性等等。
2. 需要建立hardpoints硬点---general parts基本体----geometry几何属性----添加约束。
3. 悬架特性suspension parameter和数据连接器communicator suspension parameter代表悬架特性反映可参考公用模板中的悬架。communicator表示数据传递的。例如纵臂、螺旋弹簧、减震器有一端是车身连接需要建立mount然后会自动产生输入communicator。在车身模板中需建立相应的输出communicator。输出communicator 一般有以下8个它主要是把数据传递给轮胎的colr_camber_angle
语法检查colr_suspension_mount colr_suspension_upright colr_toe_angle
colr_tripot_to_differential colr_wheel_center cos_driveline_active
cos_suspension_parameters_ARRAY 可参考公用模板中的悬架模型来建立。二悬架调试建立好旋即模板后可进行悬架总成分析。一般作跳动和转向分析。在后处理中可得到悬架的基本设计参数通过对前束、外顷、内顷轮距变化、悬架刚度等等的分析可校核悬架模板的正确性。三整车调试整车装配前需处理好各个模板之间communicator的对应情况。最好加上动力总成模板和制动模板。对于操纵稳定性的分析大有好处。加速、制动、转向回正等试验都可以作。使整车能“动”比较简单但要得到比较理想的结果需要反过来检查模板主要是参数问题。而且参数如果更改不
好整车仿真很容易出现错误。我的经验1建模顺序基本按照build菜单顺序2参考shared里面相应的模版很有帮助的3关于communicator参见关于template的pdf文档名字不能任意因为还要和test rig匹配。22、我也是在ADAMS/CAR下做整车仿真但是路面好想渲染的时候也是看不见的。请教1.请您参考后列网址
support.adams/kb/faq.aspIDkb9016.dasp 2.可以run的是rdf档要想看得到的话就必须将rdf的点座标按照上列文章的格式key in并改存成附档名为shl档最好存在Documents and Settings private.cdbshell_graphics.tbl内3.回到ADAMS中叫出你的车子及路面.drf在run之前选择FileImport 4.1在File type处下拉至Shell.shl的地方2File name选择刚刚存的shl档3先讲Reference Marker我是选择.gr
Radius、内倾刚度Roll Stiffness、回转半径Scrnb Radius、前束角Toe Angle、内倾Kingpin Inclination、刹车点头和加速沉尾
Anti-dive/Anti-lift、外倾角Camber Angle、后倾角Caster Angle和纵向摆动Front/Rear Roll等参数进行整车性能评价。如果你要在一台机器上安装MatLab又要安装ADAMS那么你在安装MatLab时不要安装MatLab Web Server选项否则你的ADAMS 就不能运行。假如你已安装了该选项也不要紧到控制面板服务里关闭MatLab Server项一切OK longitudinal slip angle 纵向滑动角lateral slip angle侧向滑动角inclination angle侧倾角side slip angle偏离角
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