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移动终端设备的姿态测量方法及装置[发明专利]

专利名称：移动终端设备的姿态测量方法及装置专利类型：发明专利

发明人：吴剑，沈慧，姚云蛟

河南工业大学学报申请号：CN201510431977.3

申请日：20150721

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公开号：CN106370178A西方文化

公开日：

20170201

专利内容由知识产权出版社提供林书宇

摘要：本申请实施例公开了移动终端设备的姿态测量方法及装置，所述移动终端设备中配置有角速度传感器、重力传感器以及磁力传感器，其中，所述方法包括：确定在同一测量时刻各个传感器的测量值；基于所述角速度传感器的测量值计算得到第一四元数；利用所述重力传感器的测量值，对所述第一四元数中的水平姿态角误差进行修正，得到第二四元数；利用所述磁力传感器的测量值，对所述第二四元数中的垂直姿态角误差进行修正，得到第三四元数；将所述第三四元数转换为旋转矩阵，并利用所述旋转矩阵计算出该测量时刻的姿态角。通过本申请实施例，能够使得计算出的姿态角更为准确。

申请人：阿里巴巴集团控股有限公司

地址：英属开曼岛大开曼资本大厦一座四层847号邮箱

国籍：KY

华北水利水电学院学报代理机构：北京润泽恒知识产权代理有限公司

从一大到十七大代理人：苏培华

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