作者：
Roger P. Stokey
伍兹霍尔海洋研究所
Alexander Roup
水下机器人控制技术
Chris von Alt, Ben Allen, Ned Forrester, Tom Austin, Rob Goldsborough, Mike Purcell, Fred Jaffre, Greg Packard, Amy Kukulya
伍兹霍尔海洋研究所
翻译人：刘聪尉
班级：船海0805
学号：U200812268
完成时间：2011.11.24
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摘要
伍兹霍尔海洋研究所的海洋系统实验室开发的REMUS600，一个新的直径达12.75英寸（32.385厘米）的自治水下机器人将被用来为美国海军研究局（ONR）携带反传感器。水下机器人控制技术一直由美国海军研究局的负责，用来开发在REMUS600传感器几种配置时的自动驾驶仪和的仿真软件，在浅水和极浅水环境下，实现增强平台稳定性，提高传感器的性能。 - 2 -
一个新的侧视合成孔径声纳成像技术，对REMUS600的运动稳定性提出最严格的要求。该技术由宾夕法尼亚州立大学应用物理实验室和佛罗里达州巴拿马市沿海生态系统站为美国海军研究局（ONR）开发。该有效载荷需要使用前水翼部分以增强控制能力。这一前水翼部分，使机器人可在指挥下，实现纵向和横向滑动，还能分别独立控制横摇，纵摇和艏摇。这一类的机器人中，这是一个独有的能力。此外，12.75英寸直径的机器人系列提供了更好的承载能力和续航力。REMUS600软件架构设计的灵活性，可以适应不同的载荷状况，也能模拟使用VCT的自动驾驶仪或伍兹霍尔自动驾驶仪两种情况。
我们展示的自动驾驶仪的VCT设计方法，利用高保真的流体动力学模型、软件，实现环仿真试验，水下机器人运动稳定性性能预测，和测试后的验证。REMUS600车辆已收集了丰富的水下数据。我们正是基于此数据得到性能测试结果。
一、导言
REMUS 100水下机器人（AUV）是由伍兹霍尔海洋研究所（WHOI）的海洋学系统实验室（OSL）开发的。它是一个成熟稳定的产品，已成功地过渡到海军运用，并由Hydroid公司进行市售[1]。它体积小、重量轻（36公斤），价格实惠，容易运输。已成为世界上相当数量海军的主力，在学术界和商业界也取得了成功。纺织涂层
但也有体积小，重量轻的水下机器人不适宜完成的任务。有时要求水下机器人具有优于REMUS 100
镍网>结构体数组标准的8小时/ 5节的续航力，以及更大的承载能力，或更大的能源供给。出于这个原因，OSL开发了REMUS600系列。该水下机器人直径是标准的一半（12.75，32.385厘米）。因此，与现有的海军装卸设备兼容。
它的初始应用是作为小合成孔径雷达扫雷艇的平台（SSAM），由宾夕法尼亚州立大学和沿海生态系统站（CSS）开发。探测声纳的原理是，声纳沿轨道移动，多个声波环穿透到海底的同一个点。这将产生一个等于行驶距离的合成阵列。把所有的环的数据信息连贯的合并起来，创建一幅沿轨道已改善分辨率的图像。为了连贯的数据合并，必不可少的是平台运动的准确测量和扰动最小化[2,3]。
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螺旋测微器块。这种水下机器人的配置有充足的续航力供持续几天操作。这将允许在超过280海里外区域进行作业；可航行大陆架边缘并返回。该功能计划于今年晚些时候进行演示。此外，为海军海洋学办公室研制的是一个以钛为材料，额定潜深3000米，具有类似于REMUS6000中所展示的发射和回收系统。
REMUS 家族
三、特点
雅兹迪族新型REMUS 600
水下机器人配备Kearfott KN-4902惯性导航系统（INS ）。这种环形激光陀螺。这种环形激光陀螺系
统与REMUS 水下机器人上的长基线（LBL ）声学导航系统整合在一起。水下机器人的操作也能够使用一个标准化的 “REMUS ”导航系统。一个上下侦查的1200千赫读数字输入声学多普勒海流剖面仪，能提供海拔高度和底部速度信息。
尾部安装的天线提供了GPS 输入，WiFi 连接范围可达1公里，且能与铱星卫星连接。铱星公司的链路非常适合远距离操作，因为它使水下机器人定期从任何在这个星球上的位置“打电话回家”。此外，水下机器人配备了一个支持最新版本紧凑型控制语言的伍兹霍尔海洋研究所的微调制解调器 [5]。这允许实时声
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