专利名称：一种高强度温敏型柔性驱动器的机械臂控制方法专利类型：发明专利 发明人：李金福，姚涛
米非司酮
三部六病申请号：CN202111522732.3胡兰贵
申请日：20211213
公开号：CN114131608A
公开日：
二乙二醇二丁醚
20220304
肽键专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及柔性驱动器技术领域，公开了一种高强度温敏型柔性驱动器的机械臂控制方法，包括定位、运动补偿和人机交互，所述定位为机器人定位于TMS设备中的导航系统，通过建立雅克比矩阵实现关节坐标和空间位置坐标的对应，并通过控制关节来实现机械臂末端在空间中的定位；所述运动补偿为通过TMS导航系统追踪人体头部的运动并实时更新线圈的理想位置，机械臂通过不断追踪理想位置将线圈保持与头部的相对位置不变，实现头部运动补偿；所述人机交互控制实现精确稳定的人机交互控制。该高强度温敏型柔性驱动器的机械臂控制方法，在人机交互时相比驱动器具有安全、稳定等明显的优势，提供力反馈信号，以实现精确稳定的人机交互控制。再生实验
申请人：南京金栖梧科技有限公司
地址：210018 江苏省南京市玄武区领智路56号
国籍：CN
代理机构：南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：杨帆
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
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