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研究与探索Research and Exploration ·工艺流程与应用
结盟中国设备工程 2020.11 (上)
2 工作原理
如图4所示，使用该擦鞋器时，将脚从外壳踩踏口向下踩踏直至接触到踏板，此时，大小不一的多个擦鞋滚轮包裹住鞋子；然后，继续向下踩踏踏板，踏板向后下方运动由推杆2带动齿条向前移动，齿条带动齿轮组，齿轮组又带动同轴的滚轮组转动。当脚回缩时，弹簧回弹，踏板受到弹簧的回弹力向前上方运动带动齿条向后移动，因单向齿轮只能单向旋转，所以这个过程传动装置组不运动。脚踩踏和回缩过
程循环，使滚轮持续运动，滚轮接触鞋子，达到清洁目的。梁自强
图4 工作原理
3 产品特点
该产品结构简单，仅使用齿轮组、滚轮组等机械结构，用简单的踩踏操作就可以实现鞋面的清洁，无须电力驱动，使用安全，不消耗能源，且成本低廉，仅使用标准的常用零件即可加工组装。
分拣机器人在各种加工工厂的生产线中，担当着非常重要的任务，随着市场需求的不断的扩大，再加上相关行业，比如快递行业的快速发展，分拣机器人正在朝着多元化、精准化、大众化的方向发展。传统的分拣机器人多为全铰链平面并联机构，在利用滚珠丝杠和杆组成的分拣机器人方面研究较少。因此，本文尝试将由两个移动副和三个转动副组成的平面五杆并联机构应用到分拣系统中，并具备初步的定点抓取和堆放能力。1 平面并联分拣机的原理 对于并联机构的家族中，平面五杆并联机构是自由度最少的机构，其中本文选择平面3R+2P 机构，其可在平面内定位一点。平面3R+2P 机构有以下优点。
（1）采用两个螺旋副加三个铰链结构，转动副和滚珠丝杠的制造技术相对比较成熟，并且易达到较高的精度。
（2）采用螺旋副作为驱动副，结构比较简单，步进电
平面并联分拣机器人的原理和机械结构设计
黄泽浩
（华中科技大学，湖北 武汉 430074）
摘要：当前，并联机器人在3D 打印、切削、运动仿真等领域都有较广泛的应用，且当前的生产制造业发展迅速，用人力来分拣包装已经越来越显得力不从心、劳动力供应不足。基于此，本文对平面二自由度并联分拣机器人进行了设计。
关键词：平面并联分拣机；机械手；结构设计；机器人
中图分类号：TM724;TP242 文献标识码：A 文章编号：1671-0711（2020）11（上）-0096-02
机可以实现持续运动，减少断断续续的运动产生的震动。
（3）刚性比较好，累积误差比较小。
硫酸银
谷氨酸受体本文设计研究的平面五杆机构中有4个活动部件，5个低副，其中有两个螺旋副三个转动副，机构自由
度可以由下式（1）计算。
F =3n -2P l -2P h =3×4-2×-0=2 （1）式中，n 为机构中活动杆件的数目；P l 为机构中的低副数目；P h
嘉兴秀州中学
为机构中的高副数目。
a)3R+2P 机构简图 b)3R+2P 应用形式
图1 平面五杆机构应用的形式
4 结语
市面上擦鞋机大多靠电力驱动，产品结构复杂，体积大、成本高，使人们更加便利的清洁鞋具是该产
品的设计目标。该设计占用空间小，成本低廉，采用结构设计，操作简便，为家庭用户也能拥有小型家用擦鞋机提供了可能。
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