1、水平直线运动轴：
9.8*µ·W·PB
TL= 2π·R·η 〔N·M〕
式 PB：滚珠丝杆螺距〔m〕
µ：摩擦系数
η：传动系数的效率
1/R：减速比
W:工作台与工件重量 〔KG〕
2、垂直直线运动轴：
9.8*〔W-WC〕PB
TL=2π·R·η〔N·M〕
式 WC：配重块重量〔KG〕
3、旋转轴运动：
T1
TL= R·η 〔N·M〕
式 T1：负载转矩〔N·M〕
与负载转矩不同的是,只通过计算即可得到负载惯量的准确数值.不管是直线运动还是旋转运动,对所有由电机驱动的运动部件的惯量分别计算,并按照规则相加即可得到负载惯量.由以下基本公式就能得到几乎所有情况下的负载惯量.
镀铬板
1、柱体的惯量
D<cm〕
L〔cm〕
由下式计算有中心轴的援助体的惯量.如滚珠丝杆,齿轮等.
πγD4L 〔kg·cm·sec2〕或 πγ·L·D4〔KG·M2〕
JK= 32*980 JK= 32
式 γ：密度〔KG/CM3〕 铁：γ〧7.87*10-3KG/CM3=7.87*103KG/M3
铝：γ〧2.70*10-3KG/CM3=2.70*103KG/M3
JK：惯量〔KG·CM·SEC2〕 〔KG·M科技与创新2〕
D： 圆柱体直径〔CM〕·〔M〕
L：圆柱体长度〔CM 〕·〔M〕
2、运动体的惯量
用下式计算诸如工作台、工件等部件的惯量
W PB2
JL1= 980 2π〔KG·CM·SEC2〕
P柔道教学B 2
=W 2π 〔KG·M2〕
式中：W：直线运动体的重量〔KG〕
PB：以直线方向电机每转移动量〔cm〕或〔m〕
3、 有变速机构时折算到电机轴上的惯量陶希圣
1、
Z2
J JO
Z1
KG·CN：齿轮齿数
Z12
JL1= Z2 *J0 〔KG·CM·SEC2〕〔KG·M2〕
在电机选用中,除惯量、转矩之外,另一个注意事项即是电机功率计算.一般可按下式求得.
1、转功率计算
2π·Nm·TL
P0德尔菲法= 60 〔W〕
式中：P0：运转功率〔W〕
Nm：电机运行速度〔rpm〕
TL：负载转矩〔N·M〕
2、速功率计算
2π·Nm2 JL
Pa= 60 Ta
式 Pa ：加速功率 〔W〕
Nm：电机运行速度〔rpm〕
Jl：负载惯性 〔KG·M2〕
海风移动
Ta：加速时间常数〔sec〕
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