孙㊀宁１ꎬ毛伟民１ꎬ夏浩然２
(１.南京信息工程大学滨江学院ꎬ南京㊀２１００４４ꎻ２.三江学院ꎬ南京㊀２１００１２)
摘㊀要：随着我国农业生产规模的扩大ꎬ日益增长的劳动力需求和落后的传统农业生产方式之间的矛盾越来越突出ꎮ采摘作业是农业生产中较为普遍的环节ꎬ为克服传统采摘作业效率低㊁安全隐患大等问题ꎬ设计了基于ＰＬＣ的采摘机器人平台ꎬ完成了机器人平台的结构设计ꎮ同时ꎬ通过建立机器人的动力学模型ꎬ求解了各关节机构与采摘目标之间的运动关系ꎬ通过硬件选型和硬件设计ꎬ确定了合理可靠的功能模块ꎬ并完成各个模块与ＰＬＣ控制器输入输出接口的外部接线设计ꎬ最后完成了机器人平台的软件流程设计ꎮ生产实践表明：该采摘机器人平台结构简单㊁控制精度高ꎬ具有较高的安全性和稳定性ꎬ有较大的推广价值ꎮ 关键词：采摘机器人平台ꎻＰＬＣ控制器ꎻ流程设计
中图分类号:Ｓ２２５ꎻＳ２３７㊀㊀㊀㊀㊀㊀文献标识码:Ａ文章编号:１００３－１８８Ｘ(２０２１)０３－００６４－０４
０㊀引言
采摘机器人是针对农业生产ꎬ通过机器视觉系统和计算机编程来进行采摘的智能化系统ꎬ能够自动探索采摘目标及实现采摘动作ꎬ充分解决了农业生产劳动力不足的问题ꎬ能够降低作业人员劳动强度㊁提高采摘效率和质量及劳动生产率ꎮ但是ꎬ由于采摘目标识别难度大㊁目标位置定位精度低ꎬ且受自然环境的影响大ꎮ因此ꎬ设计了采摘机器人机械手系统ꎬ通过视觉系统和多自由度夹持机构有效解决了识别困难和采摘定位精度低问题ꎬ为采摘机器人在农业生产方面大幅应用提供较好的依据ꎮ
１㊀机器人平台结构设计
１.１㊀设计原理
采摘机器人主要模拟人工采摘的全过程ꎮ在采摘过程中ꎬ通过不断地移动机器人底座ꎬ利用相应的传感器搜寻目标ꎬ经过工控机仿真计算后确定采摘目标的空间位置ꎬ并利用碰撞传感器判断成熟程度ꎻ最后ꎬ通过夹持机构完成采摘目标的采摘ꎬ将采摘目标输送至最终位置ꎮ １.２㊀结构设计
采摘机器人机械手主要由数据采集㊁信息处理和
收稿日期:２０１９－０７－２４
SIG-552
基金项目：国家自然科学基金项目(４１６７５１５６)ꎻ教育部产学合作协同育人项目(２０１８０２０４８０１２ꎬ２０１７０２０３１０４３)
作者简介：孙㊀宁(１９８１－)ꎬ男ꎬ江苏连云港人ꎬ高级实验师ꎬ硕士ꎬ(Ｅ－ｍａｉｌ)ｒｗｒｆａｎ４＠１６３.ｃｏｍꎮ执行系统组成ꎮ在结构上ꎬ采摘机器人主要包括机器人底座移动平台㊁机械手大臂㊁关节机构㊁夹持机构㊁传感器系统和控制系统等ꎬ如图１所示ꎮ
１.夹持机构㊀２.目标存放篮㊀３.关节机构㊀４.机械手大臂㊀
５.传感器支架㊀６.传感器㊀７.传感器系统㊀８.底座移动平台
９.控制系统㊀１０.采摘平台
图１㊀采摘机器人结构简图
Ｆｉｇ.１㊀Ｓｃｈｅｍａｔｉｃｄｉａｇｒａｍｏｆｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔｓｔｒｕｃｔｕｒｅ
２㊀机器人动力学建模
本文采用的机械手是５自由度的三连杆机构ꎬ为确定机械手动作的最终位置ꎬ采用Ｄ－Ｈ模型对机械手
进行运动学建模ꎮ机械手结构简化为３个关节和１个执行末端ꎬ每个关节均有１根连杆机构连接ꎮ图２为机械手结构模型ꎮ
２０２１年３月㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀农机化研究㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第３期
图２㊀机械手结构模型图
Ｆｉｇ.２㊀Ｒｏｂｏｔｍｏｄｅｌｄｉａｇｒａｍ
机械手各关节处建立坐标系ꎬ坐标原点选在各关节处ꎬＸ轴正方向为连杆方向ꎬＹ轴方向则垂直于连杆方向ꎬ建立各关节处的Ｄ－Ｈ坐标系ꎮ图３为机械手连杆坐标简化图
ꎮ
图３㊀机械手连杆坐标简化图
Ｆｉｇ.３㊀Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌｈａｎｄｒｏｄｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄｄｉａｇｒａｍ
图１中ꎬθ为各关节的旋转角度ꎮ根据运动学计算坐标变换矩阵可得：第ｉ＋１个关节对应的连杆相对于第ｉ个关节对应的连杆的位置ꎬ公式为Ｔｉ＋１＝Ａｉ＋１＝
ｃｏｓθｉ＋１ｓｉｎθｉ＋１ｃｏｓαｉ＋１ｓｉｎθｉ＋１ｓｉｎαｉ＋１
ｌｉ＋１ｃｏｓθｉ＋１ｓｉｎθｉ＋１ｃｏｓθｉ＋１ｓｉｎαｉ＋１
ｃｏｓθｉ＋１ｓｉｎαｉ＋１
ｌｉ＋１ｓｉｎθｉ＋１０ｓｉｎαｉ＋１
ｃｏｓαｉ＋１天下钱塘
ｄｉ＋１０
０
０
１éëê
êêêêù
û
ú
ú
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ú(１)
其中ꎬｄ为关节偏移量ꎬｄｉ＋１为Ｘｉ沿着坐标轴Ｚｉ
运动到Ｘｉ＋１的距离ꎬα为关节扭角ꎬαｉ＋１为Ｚｉ旋转到Ｚｉ＋１的角度ꎬｌｉ＋１为连杆的长度ꎮ
通过查阅资料得到Ｄ－Ｈ参数ꎬ并将参数带入式
(１)中ꎬ得到Ａｉ值ꎬ将不同连杆机构的Ａｉ值相乘ꎬ得到底座与执行末端的关系ꎬ用矩阵ＴＨ表示为
ＴＨ＝Ａ１Ａ２Ａ３＝Ｃ１Ｃ２３
－Ｓ１－Ｃ１Ｓ２３
Ｃ１(ｌ３Ｃ２３＋ｌ２ｃ２)Ｓ１Ｃ２３Ｃ１－Ｓ１Ｓ２３Ｓ１(ｌ３Ｃ２３＋ｌ２ｃ２)Ｓ２３
０－Ｃ２３ｌ１＋ｌ２Ｓ２＋ｌ３Ｓ２３０
００１éëêêê
êê
ù
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ú
ú
(２)
其中ꎬＣｉ＝ｃｏｓθｉ
ꎬＳｉ＝ｓｉｎθｉꎬＣ２３＝ｃｏｓ(θ２＋θ３)ꎬ
Ｓ２３＝ｓｉｎ(θ２＋θ３)ꎮ
３ 机器人平台总体设计
采摘机器人平台主要由数据采集系统㊁信息处理系统和执行系统组成ꎬ如图４所示ꎮ
图４㊀机器人平台总体设计结构图
Ｆｉｇ.４㊀Ｏｖｅｒａｌｌｄｅｓｉｇｎｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｐｌａｔｆｏｒｍ
各系统功能如下:
１)数据采集系统主要负责采集各种传感器信号ꎬ
包括位置传感器信号㊁压力传感器信号㊁视觉传感器信号和碰撞传感器信号ꎻ主要实现采集采摘目标位置
的确定㊁采摘抓取的压力㊁识别采摘目标的空间位置ꎬ以及获取接触到采摘目标的碰撞信号ꎮ
２)信息处理系统主要模块为工控机㊁ＰＬＣ控制
器㊁数据转换模块及电源模块等ꎬ负责收集数据采集系统传输的各类传感器信号ꎬ并通过数据转换接口传递给ＰＬＣ控制器ꎬ并通过仿真计算ꎬ由ＰＬＣ控制器输出控制参数ꎬ完成对执行系统的控制ꎮ
３)执行系统主要由驱动模块和执行器模块组成ꎬ
主要控制大臂㊁夹持机构和关节机构等系统的移动和
２０２１年３月㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀农机化研究㊀㊀
㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第３期
旋转和抓取等动作ꎮ执行系统接收ＰＬＣ控制器传递的控制参数ꎬ从而通过控制对应的驱动单元动作ꎬ从而完成对各控制模块的控制ꎮ
４㊀机器人平台硬件设计
４.１㊀硬件选型
１)ＰＬＣ控制器ꎮ通过分析控制系统的功能需求ꎬ得出该控制系统需要输入８个输入点和７个输出点ꎮ输入点和输出点的控制属于开关量控制ꎬ因此选择西门子Ｓ７－３００系列的３３４型ＰＬＣꎬ输入输出节点的增减可以通过对应的数字量模块的组合实现ꎮ２)供电与驱动模块ꎮ电机供电使用２４Ｖ电池ꎬ经驱动板转换稳压之后降至１２Ｖꎬ再供给直流电机ꎮ主控供电使用７Ｖ电池ꎬ传感器及舵机供电从主控器上引出ꎬ电压为５Ｖꎮ
采摘机器人使用的是直流电机ꎬ型号为ＡＳ－ＭＦ０９Ｍｏｔｏｒꎬ工作电压１２Ｖꎮ电机驱动板采用１２Ｖ驱动板ꎬ型号为ＭＦ０９ＤＲＩＶＥꎮ采用占空比范围为０~９５％的４路ＰＷＭ信号控制直流电机ꎬ以实现精确控制ꎮ排水量
３)传感器模块ꎮ位置传感器红外光电开关ꎬ提供高㊁低电平两种信号ꎮ同时ꎬ光电开关选取直径３ｍｍ的对射式红外线发射㊁接收二极管ꎮ末端执行器上安装了两对传感器ꎬ当两个位置传感器同时动作时ꎬ系统显示采摘目标被完全抓取ꎬ防止树叶遮挡红外线光电开关ꎬ而产生误动ꎮ
压力传感器主要是通过测量机器人夹持机构抓取采摘目标的力度ꎬ防止在采摘过程中对采摘目的产生伤害ꎬ选用的是型号为ＦＳＲ－４０２的力敏电阻ꎮ碰撞传感器是在夹持机构的前部安装碰撞传感器ꎬ用以感知障碍物信息ꎬ防止在进行采摘时受到障碍物的阻挡ꎬ选用的型号为力敏电阻中的ＦＳＲ－４０８ꎮ４.２㊀Ｉ/Ｏ地址分配
ＰＬＣ输入端的８个Ｉ/Ｏ点接在相应的开关或按钮上ꎬ输出端的７个Ｉ/Ｏ点也接到对应的控制模块上ꎮ其Ｉ/０分配表如表１所示ꎮ
表１㊀ＰＬＣ控制系统Ｉ/Ｏ分配表
Ｔａｂｌｅ１㊀Ｉ/ＯｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｔａｂｌｅｆｏｒＰＬＣｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ
Ｉ/Ｏ地址主要动作主要功能
评师网Ｉ０.０开始按钮夹持机构达到指定位置
Ｉ０.１限位开关１夹持机构夹臂开到一定角度
Ｉ０.２压力传感器夹持机构已经夹紧采摘目标
续表１
Ｉ/Ｏ地址主要动作主要功能
Ｉ０.３限位开关２主臂机构伸出最大位置
Ｉ０.４限位开关３主臂机构收回原始位置
Ｉ０.５限位开关４关节机构伸出最大位置
Ｉ０.６限位开关５关节机构收回原始位置
Ｉ０.７开关量传感器检测采摘目标是否被摘下
Ｑ０.Ｏ张开按钮夹持机构张开
Ｑ０.１夹紧按钮夹持机构夹紧
Ｑ０.２主臂伸出按钮主臂机构伸出
igrtＱ０.３主臂收回按钮主臂机构收回
Ｑ０.４关节伸出按钮关节机构伸出
Ｑ０.５关节收回按钮关节机构收回
Ｑ０.６停止按钮停止
４.３㊀ＰＬＣ硬件接线
根据Ｉ/Ｏ地址分配关系ꎬ得到ＰＬＣ控制器与Ｉ/Ｏ地址分配之间的关系ꎬ系统硬件接线图如图５所示
ꎮ
图５㊀外部接线示意图
Ｆｉｇ.５㊀Ｓｃｈｅｍａｔｉｃｄｉａｇｒａｍｏｆｅｘｔｅｒｎａｌｗｉｒｉｎｇ
５㊀机器人平台软件设计
采摘机器人处于初始位置时ꎬ限位开关处于通电状态ꎬ此时开关是闭合的ꎬ按下开始按钮ꎬ机器人主臂开始上移ꎬ上移至限位传感器指示灯亮ꎬ说明主臂上移动作完成ꎬ夹持机构到达采摘目标位置并检测到目标信号ꎻ通过程序的状态转移ꎬ机械手关节机构伸出ꎬ夹持机构开始抓取采摘目标ꎬ检测到压力信号后ꎬ摘下目标后机械手移动到对应位置ꎬ松开目标ꎬ采摘过程结束ꎮ其具体程序流程如图６所示ꎮ
２０２１年３月㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀农机化研究㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第３期
图６㊀机器人平台软件流程图
Ｆｉｇ.６㊀Ｒｏｂｏｔｐｌａｔｆｏｒｍｓｏｆｔｗａｒｅｆｌｏｗｃｈａｒｔ
６㊀结论
根据农业生产工作的需要ꎬ设计基于ＰＬＣ的采摘机器人平台ꎬ并重点对采摘机器人进行了动力学建模ꎬ求解各关节机构与采摘目标之间的运动关系ꎮ通过硬件选型ꎬ确定满足系统要求的ＰＬＣ控制器㊁供电点㊁驱动模块及传感器模块ꎬ合理分配Ｉ/Ｏ地址ꎬ并完成各个模块与ＰＬＣ控制器输入输出接口的外部接线设计ꎬ优化机械手操作程序流程ꎮ生产实践表明：该采摘机器人平台结构简单㊁控制精度高㊁采摘速度快ꎬ有效提升了劳动生产效率及生产质量ꎬ对实现农业生产智能化有着重要的指导意义ꎮ
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ＰｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓＶｏｌｕｍｅｓꎬ２０１３ꎬ４６(１８):２４７－２５２.
(下转第７５页)
２０２１年３月㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀农机化研究㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第３期
２０２１年３月㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀农机化研究㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第３期ｃｈａｍｂｅｒｓꎬｔｈｅｏｖｅｒａｌｌｃｉｒｃｕｌａｒ－ｓｈａｐｅｄｆｅｒｔｉｌｉｚｅｒｃｈａｍｂｅｒｈａｓｔｈｅｂｅｓｔｓｔａｂｉｌｉｔｙｆｏｒｆｅｒｔｉｌｉｚｅｒｏｕｔｐｕｔꎬａｎｄｔｈｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｏｆｆｅｒｔｉｌｉｚｅｒｄｅｖｉｃｅｉｎｔｈｅｆｏｒｗａｒｄｐｒｏｃｅｓｓｉｓｔｈｅｂｅｓｔ.Ｔｈｅｓｉｔｕａｔｉｏｎｉｓｍｉｎｉｍａｌ.Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｗｅｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｕｎｄｅｒｔｈｅｃｏｎｄｉ￣ｔｉｏｎｓｏｆｃｏｎｖｅｙｏｒｂｅｌｔｓｐｅｅｄｏｆ７ｋｍ/ｈａｎｄｆｅｒｔｉｌｉｚｅｒｄｉｓｃｈａｒｇｅｏｆ３００ｋｇ/ｈｍ２.Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｃｉｒｃｕｌａｒ－ａｒｃｆｅｒ￣ｔｉｌｉｚｅｒｃｈａｍｂｅｒｈａｓｔｈｅｂｅｓｔｓｔａｂｉｌｉｔｙꎬｔｈｅｒａｔｉｏｎａｌｒａｔｅｏｆｆｅｒｔｉｌｉｚｅｒｄｉｓｃｈａｒｇｅｉｓ９４％ꎬａｎｄｔｈｅｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｏｆｖａｒｉａｔｉｏｎｉｓ６.５％.Ｉｔｓｈｏｗｓｔｈｅｓａｍｅｒｕｌｅａｓｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｏｆｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓａｎｄｃａｎｂｅｐｕｔｉｎｔｏａｃｔｕａｌｆｅｒｔｉｌｉｚｅｒｄｉｓｃｈａｒｇｅ.Ｉｎｔｈｅｉｎｄｕｓｔｒｙ.
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ＥＤＥＭꎻｆｅｒｔｉｌｉｚｅｒａｐｐｌｉｃａｔｏｒꎻｆｅｒｔｉｌｉｚｅｃｌａｍｂｅｒꎻｓｔａｂｉｌｉｔｙ
(上接第６７页)
ＡｂｓｔｒａｃｔＩＤ:１００３－１８８Ｘ(２０２１)０３－００６４－ＥＡ
ＤｅｓｉｇｎａｎｄＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＰｉｃｋｉｎｇＲｏｂｏｔＰｌａｔｆｏｒｍＢａｓｅｄｏｎＰＬＣ
ＳｕｎＮｉｎｇ１ꎬＭａｏＷｅｉｍｉｎ１ꎬＸｉａＨａｏｒａｎ２
(１.ＢｉｎｊｉａｎｇＣｏｌｌｅｇｅｏｆＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＮａｎｊｉｎｇ２１００４４ꎬＣｈｉｎａꎻ２.ＳａｎｊｉａｎｇＵ￣ｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＮａｎｊｉｎｇ２１００１２ꎬＣｈｉｎａ)
Ａｂｓｔｒａｃｔ:ＷｉｔｈｔｈｅｅｘｐａｎｓｉｏｎｏｆＣｈｉｎａ'ｓａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｓｃａｌｅꎬｔｈｅｃｏｎｔｒａｄｉｃｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｉｎｃｒｅａｓｉｎｇｌａｂｏｒｄｅ￣ｍａｎｄａｎｄｔｈｅｂａｃｋｗａｒｄｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｓｈａｓｂｅｃｏｍｅｉｎｃｒｅ
ａｓｉｎｇｌｙｐｒｏｍｉｎｅｎｔ.Ｔｈｅａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｐｉｃｋｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎｉｓａｒｅｌａｔｉｖｅｌｙｃｏｍｍｏｎｌｉｎｋｉｎａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ.Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｏｖｅｒｃｏｍｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｌｏｗｅｆｆｉｃｉｅｎ￣ｃｙａｎｄｓｅｒｉｏｕｓｓａｆｅｔｙｈａｚａｒｄｓｉｎｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｐｉｃｋｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎｓꎬｔｈｉｓｐａｐｅｒｓｔｕｄｉｅｓａｎｄｄｅｓｉｇｎｓｔｈｅＰＬＣ－ｂａｓｅｄｐｉｃｋｉｎｇｒｏ￣ｂｏｔｐｌａｔｆｏｒｍꎬｃｏｍｐｌｅｔｅｓｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｄｅｓｉｇｎｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｐｌａｔｆｏｒｍꎬａｎｄｂｕｉｌｄｓｔｈｅｒｏｂｏｔ.Ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｓｏｌｖｅｓｔｈｅｍｏｔｉｏｎｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｅａｃｈｊｏｉｎｔｍｅｃｈａｎｉｓｍａｎｄｔｈｅｐｉｃｋｉｎｇｔａｒｇｅｔ.Ｔｈｒｏｕｇｈｈａｒｄｗａｒｅｓｅｌｅｃｔｉｏｎａｎｄｈａｒｄｗａｒｅｄｅ￣ｓｉｇｎꎬｔｈｅｒｅａｓｏｎａｂｌｅａｎｄｒｅｌｉａｂｌｅｆｕｎｃｔｉｏｎｍｏｄｕｌｅｓａｒｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄꎬａｎｄｔｈｅｅｘｔｅｒｎａｌｗｉｒｉｎｇｄｅｓｉｇｎｏｆｅａｃｈｍｏｄｕｌｅａｎｄＰＬＣｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｎｐｕｔａｎｄｏｕｔｐｕｔｉｎｔｅｒｆａｃｅｉｓｃｏｍｐｌｅｔｅｄ.Ｆｉｎａｌｌｙꎬｔｈｅｓｏｆｔｗａｒｅｆｌｏｗｄｅｓｉｇｎｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｐｌａｔｆｏｒｍｗａｓｃｏｍｐｌｅ￣ｔｅｄ.Ａｔｐｒｅｓｅｎｔꎬｔｈｅｒｏｂｏｔｈａｓｂｅｅｎｐｕｔｉｎｔｏａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ.Ｔｈｅｆａｃｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔｐｌａｔｆｏｒｍｈａｓｓｉｍｐｌｅ
ｓｔｒｕｃｔｕｒｅꎬｈｉｇｈｃｏｎｔｒｏｌｐｒｅｃｉｓｉｏｎꎬｈｉｇｈｓａｆｅｔｙａｎｄｓｔａｂｉｌｉｔｙꎬａｎｄｈａｓｇｒｅａｔｐｒｏｍｏｔｉｏｎｖａｌｕｅ.
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔｐｌａｔｆｏｒｍꎻＰＬＣｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒꎻｐｒｏｃｅｓｓｄｅｓｉｇｎ
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