azurekinect标定⽂件_kinect2的标定 我⽤的是ubuntu14.04LTS,ROS 版本是indigo,kinect v2，我是⽤双系统装的ubuntu，关于怎么使⽤安装kinect2的安装以及使⽤的都在github上有着详细的说明 Kinect2 开源驱动：libfreenect2 kinect2--> ros的bridge：iai_kinect2
安装
安装libfreenect2，这个libfreenect2据说是它的驱动包，希望是稳定的，放在home⽬录下；
安装好libfreenect2的依赖项
sudo
apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg
libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev
安装libusb
sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
安装GLFW3
cd libfreenect2/depends
庚子之变
sh install_ubuntu.sh
sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb
不要⽤sudo apt-get install安装glfw3，但可以⽤sudo apt-get remove libglfw3-dev卸载它。
所有以包形式安装的包都可以sudo apt-get remove来卸载它
接着编译库
cd ..
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
这时候插上kinect的数据线
运⾏lsusb，如果下⾯出现Bus 002 Device 003: ID 045e:02c4 Microsoft Corp.
Bus 002 Device 002: ID 045e:02d9 Microsoft Corp. 就说明连上了。
运⾏
./bin/Protonect
如果提⽰no device connected，是因为你的虚拟机默认设置是接usb2.0的⼝，⽽kinect v2要接usb3.0的⼝，所以要做出更改，但是⽤虚拟机装的ubuntu是连不上kinect的。
如果是要重装或是重新编译libfreenect2，则
cd
sudo rm -rf /usr/local/include/libfreenect2
cd /usr/local/lib
sudo rm -rf libfreenect2.so libfreenect2.so.0.2 libfreenect2.so.0.2.0
cd OpenNI2/Drivers
sudo rm -rf libfreenect2-openni2.so libfreenect2-openni2.so.0
狗电影网站ROS接⼝安装
对于已经安装了Ros Indigo的Ubuntu14.04来说，使⽤下⾯的命令
cd ~/catkin_ws/src/
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
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cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
rospack profile
rosdep install -r --from-paths .这⼀步可能会报错，但这个报错是正常的，不⽤管，不会影响最终结果。
接下来可以测试了。
新打开⼀个终端，运⾏
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ./devel/setup.bash
cd src
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
获取Kinect数据
再新打开⼀个终端，运⾏
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
就可以正常显⽰图像了
⼀般在使⽤前 ，我们都会矫正，就是所谓的计算相机的内外参数，⼀般使⽤的⽅法都是张正友标定法的理论，理论知识就不在赘述，其实当时看都是能看懂的⼀旦让⾃⼰完全从头推理就懵逼了
⾸先呢我们的矫正步骤就是，我们得有标定模板，这如果你之前下载了iai_kinect2在kinect2_calibration⽂件下是有标定模板的 你可以随意打印⼀个模板等着后期的标定使⽤
那么我就按照github的教程教你如果去矫正kinect2 以下 就是github给出的具体的步骤，对于其中的参数我们⼀般按照要求给就OK了，对于kienct 2的标定并不需要说把红外发射器给遮住 然后使⽤红外LED去矫正的，这是针对kinect1的，之前我矫正过kinect1 确实是需要把红外发射装置给遮住，然后才能矫正深度信息，
Detailed steps:
If you haven't already, start the kinect2_bridge with a low number of frames per second (to make it easy on your CPU): rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2 (这⼀步就是要启动ROS的kienct 2的驱动货都kienct2的原始数据)
create a directory for your calibration data files, for example: mkdir ~/kinect_cal_data; cd ~/kinect_cal_data(这是为了创建⼀个⽂件，存储我们⽤于矫正的照⽚)
Record images for the color camera: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record color (这命令就是开始矫正深度相机的RGB相机，对于后⾯的参数我们可以知道chess5x7x0.03(是棋盘的⼤⼩ 可以⽤尺⼦量⼀下的) record(记录保存下下) color)
Calibrate the intrinsics: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate color
Record images for the ir camera: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record ir
Calibrate the intrinsics of the ir camera: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate ir
Record images on both cameras synchronized: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess
5x7x0.03 record sync Calibrate the extrinsics: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate sync图书馆论坛
Calibrate the depth measurements: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate depth
c型卡环Find out the serial number of your kinect2 by looking at the first lines printed out by the kinect2_bridge. The line looks like this: device serial: 012526541941
Create the calibration results directory in kinect2_bridge/data/$serial: roscd kinect2_bridge/data; mkdir 012526541941
Copy the following files from your calibration directory (~/kinect_cal_data) into the directory you just created:
calib_color.yaml calib_depth.yaml calib_ir.yaml calib_pose.yaml
Restart the kinect2_bridge and be amazed at the better data.
通常遇到最多的就是这种问题，但是这个问题并不影响我们的矫正
[ERROR] Tried to advertise a service that is already advertised in this node
[/kinect2_calib_1458721837266890808/compressed/set_parameters]
[ERROR] Tried to advertise a service that is already advertised in this
node [/kinect2_calib_1458721837266890808/compressed/set_parameters]
真正影响我们的是我们输⼊的参数 ⽐如ROS的开发包给例⼦是使⽤棋盘格6*8的棋盘，正⽅形的边长为0.03⽶ 但是我们的棋盘可能并并不是那么⼩的，这时候要使⽤我们的
棋盘的话就要注意给的参数了。⽐如⽤的是长有9个，款有7个正⽅形的标定棋盘，这时候我们的参数是6*8*0.05，参数⼀定要给准确，不然会出现错误的 啊、
⽽且就是在同⼀个⽂件下使⽤命令，
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