夺式调度⽅式。常⽤的实时调度算法都是基于仟务的优先权，根据确定优先级⽅法的不同⽽形成以下⼏种实时调度算法。1)最早截⽌时间优先(EarliestDeadlineFirst,EDF)算法该算法是根据任务的开始截⽌时间来确定任务的优先级。截⽌时间愈早，其优先级愈⾼。该算法要求在系统中保持⼀个实时任务就绪队列，当⼀个事件发⽣时，对应的进程就被加⼊就绪进程队列。该队列 ⽬前已有许多⽤于实时系统的调度算法，其中有的算法仅适⽤于剥夺式或⾮剥夺式调度，时有的算法则既适⽤于⾮剥夺式，也适⽤于剥夺式调度⽅式。常⽤的实时调度算法都是基于仟务的优先权，根据确定优先级⽅法的不同⽽形成以下⼏种实时调度算法。
1)最早截⽌时间优先(Earliest Deadline First,EDF)算法
该算法是根据任务的开始截⽌时间来确定任务的优先级。截⽌时间愈早，其优先级愈⾼。该算法要求在系统中保持⼀个实时任务就绪队列，当⼀个事件发⽣时，对应的进程就被加⼊就绪进程队列。该队列按各任务截⽌时间的早晚排序，具有最早截⽌时间的任务排在队列的最前⾯。调度程序在选择任务时，总是选择就绪队列中的第⼀个仟务，即截⽌时间最近的那个进程，为之分配处理机，使之投⼊运⾏。
最早截⽌间优先算法既可⽤于剥夺式调度，也可⽤于⾮剥夺式调度⽅式中。藏药膝盖疼的药丶
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丙酮酸激酶2)最低松弛度优先(Least Laxity First,LLF)算法
该算法是根据任务紧急(或松弛)的程度，来确定任务的优先级。任务的紧急程度愈⾼，该任务被赋予的优先级就愈⾼，以使之优先执⾏。松弛度(⼜叫裕度)即进程的富裕间，例如,⼀个任务在达到200ms时必须完成,⽽它本⾝所需的运⾏时间就有100ms，因此，凋度程序必须在100ms之前调度执⾏，该任务的紧急程度(松弛程度)为100ms。⼜如，另⼀任务在达到
400ms时必须完成，它本⾝需要运⾏150ms，则其松弛程度为250ms。在实现该算法时⾸先计算各个进程的松弛度，组织⼀个按松弛度排序的实时任务就绪队列，松弛度最低的任务排在队列最前⾯，调度程序总是选择就绪队列中的队⾸任务，即富裕度最少的进程执⾏。该算法主要⽤于可剥夺调度⽅式中。
尽管在理论上采取了实时调度算法后就可以把⼀个通⽤操作系统改造成实时操作系统，但实际上，通⽤操作系统的进程切换开销太⼤，以⾄于只能满⾜那些间限制较松的应⽤的实时性要求。这就导致多数实时系统使⽤专⽤的实时操作系统。这些系统具有⼀些很重要的特征，典型的包括：规模⼩、中断时间很短、进程切换很快、中断被屏蔽的时间很短，以及能够管理毫秒或微秒级的多个定时器。
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