目录
1概述 (1)
1.3数据类型 (2)
2消息定义 (3)
2.1Common Message (3)
毛岸成2.1.1PDTINFO (3)
2.1.2RESET (3)
2.1.3OK (4)
2.1.4FAIL (4)
2.2Config Message (4)
2.2.1CFGPRT (4)
2.2.2CFGMSG (5)
2.2.3CFGNAV (6)
2.2.4CFGTP (7)
2.2.5CFGEM (8)
2.2.6CFGNMEA (8)
2.2.7CFGSYS (9)
2.2.8CFGDYN (9)
2.2.9CFGSAVE (10)
2.2.10CFGLOAD (10)
2.2.11CFGCLR (11)
2.3NMEA Message (11)
2.3.1GGA (11)
2.3.2GLL (12)谭功炎
2.3.3GSA (13)
2.3.4GSV (14)
2.3.5RMC (14)
2.3.6VTG (16)
2.3.7ZDA (16)
2.3.8GST (17)
2.4Navigation Result Message (17)
2.4.1NAVPOS (17)
2.4.2NAVVEL (18)
2.4.3NAVTIME (18)
2.5Misc Message (19)
2.5.1ANTSTAT (19)
3默认配置 (20)
3.1串口设置（CFGPRT） (20)
3.2消息设置（CFGMSG） (20)
3.3定位配置（CFGNAV） (20)
3.4授时配置（CFGTP） (20)
3.5外部触发事件配置（CFGEM） (21)
3.6NMEA配置（CFGNMEA） (21)
3.7卫星系统配置（CFGSYS） (21)
1概述
1.1消息的格式
在Unicore协议中，输入和输出的语句被统称为消息。每条消息均为全ASCII字符组成的字符串。 新疆日报消息的基本格式为：
$MSGNAME,data1,data2,data3,…[*CC]\r\n
所有的消息都以'$'（0x24）开始，后面紧跟着的是消息名。之后跟有不定数目的参数或数据。消息名与数据之间均以逗号（0x2C）进行分隔。最后一个参数之后是可选的校验和，以'*'（0x2A）与前面的 数据分割。最后，输入的消息可以以'\r'（0x0D）或'\n'（0x0A）或两者的任意组合结束。输出的消息以"\r\n"结束。每条消息的总长度不超过256个字节。消息名和参数、校验和中的字母均不区分大小写。
某些输入命令的某些参数可以省略（在命令描述中被标记为可选）。这些参数可以为空，即在两个逗号之间没有任何字符。这时如果没有特殊说明，该参数将被忽略，其控制的选项将不做改变。
大多数的消息名即可以用于输入的命令，也可以用于输出的信息。同样的消息名作为输入时用于设定参数或查询当前的配置。用于输出时则用于输出接收机信息或配置。
1.2校验和
消息中'*'（0x2A）之后的两个字符为校验和，校验和的计算方法为从'$'起到'*'之前的所有字符（不包括'$'和‘*’）的异或，以16进制表示。
输入的消息中的校验和一项为可选的，如果输入的语句中包含'*'及后面的两个校验和字符，则会对校验和进行检查，如果不符，则命令不被执行，接收机输出$FAIL消息，并在其中指示校验和错误。如果语句中不包含校验和，则直接执行命令。
如果输入消息的参数为空，且需要添加校验和，应在其后补加逗号进行校验和计算。参数不为空时不
允许额外添加逗号。
例如：$PDTINFO,*62
输出的消息中总会包含校验和。在后面的消息定义中将省略关于校验和的说明。
UM220-III Protocol Specification 1.3数据类型
在Unicore协议中，消息中的数据包含下面几种类型：
字符串（STR）调度指挥
字符串由最长32个除\r和\n之外的ASCII字符组成，如GPSL1。
无符号整数（UINT）
无符号整数的范围为0~4294967295，其有十进制和十六进制两种表示方法。十进制的无符号整数由0-9的ASCII字符组成。如123，4291075193。十六进制无符号整数以字符h或H开始，后面紧跟着0-9与a-f或A-F组成的字符串，最长8个字符（不含开始的h或H）。如hE10，hE41BA7C0。
有符号整数（INT）
图灵机
有符号整数由0-9和负号的ASCII字符组成，其范围为- 2147483648~ 2147483647。如123217754，-245278。
双精度浮点（DOUBLE）
双精度浮点数据由0-9和负号、小数点的ASCII字符组成，其范围为-2^1023~2^1023。如3.1415926，-9024.12367225。
2消息定义
2.1Common Message
2.1.1PDTINFO
读取产品信息
消息格式$PDTINFO
例子$PDTINFO
描述读取产品信息，接收机收到此命令后输出PDTINFO消息类型输入
无参数
输出产品信息
消息格式$PDTINFO,pdtName,config,hwVer,fwVer,PN,SN
例子$PDTINFO,UM220,G1B1,V4.1,R3.0Build13260,080101000001,0001011 14303845
描述输出产品信息
类型输出
参数定义
参数名类型描述pdtNam
e
STR 产品名称config STR 产品配置选项hwVer STR 硬件版本号fwVer STR 固件版本号PN STR 产品ID
SN STR 序列号
2.1.2RESET
消息格式$RESET,type,clrMask 例子$RESET,0,h01（温启动）描述接收机复位 类型输入双螺旋结构
参数定义
参数名类型描述
type UINT
可选
复位的种类
0 - 软件复位
1 - 芯片级复位（看门狗复位）
2 - 板级复位
3 - 接收机停止
clrMask UINT
可选
复位时清除接收机保存的信息，对应的比特置1代表复位时清除
bit0 - 清除星历
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
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