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智能小车PID调速的MATLAB程序,STM32寻迹小车pid调速源码

智能⼩车PID调速的MATLAB程序,STM32寻迹⼩车pid调速源

码

#include "adc.h"

#include "common.h"

#include "usart.h"

#include "L298N.h"

#include "senser.h"

#include "NVIC.h"

#include "ir1838.h"

#include "DMA.h"

#define kP 11

#define kdI 200 //nI除数 kI=1/kdI

#define kD 120

#define kdPID 28//PID除数

#define D_INTERVAL 1200

#define I_INTERVAL 15

#define ONLINE_MINVAL 25

#define POSVAL_MAX SENSER_MAXVAL*2//位置量值域(-POSVAL_MAX,POSVAL_MAX)

俄狄浦斯情结

#define SPEED_MIN 1700

#define SPEED_NORMAL 1950

#define SPEED_MAX 2000

#define CHECK_WAIT_TIMEOUT 100000

extern u16 ADC_DataBuffer[ADC_DMA_BUFFER_LENGTH];

extern u32 senVals[3];

u16 mod=0;

int main()

{拟合优度检验

s32 PID;

s32 nP=0;

s32 nI=0;

s32 nD=0;

s32 nLastP=0;

u32 nDC=D_INTERVAL;

u32 nIC=I_INTERVAL;

s32 carSpeed=SPEED_NORMAL;

u32 checkWait=0;

u8 adjustMod=100;

common_init();

ADC_init();

#ifdef USART_ON

usart_init();

#endif

L298N_init();

#ifdef IR_CTRL_

IR1838_init();

#else

//mod=1;

#endif

DMA_init();

NVIC_init();

delayms(120);//等待DMA将 adc_buffer 填满，避免senser校准值出错(如果有0会导致minvs不正确) while (1)

{

#ifdef IR_CTRL_

Ircordpro();

#endif

switch (mod)

{

case 0:

//等待车被放上跑道

senVals[0]=ADC_DMA_getVal(0);

senVals[1]=ADC_DMA_getVal(1);

senVals[2]=ADC_DMA_getVal(2);

张量分析

#ifdef USART_ON

#define LSHIFTBIT 9

#define SENVALGATE 9

//printDebug("senVals[0]=",senVals[0]);

/printDebug("senVals[1]=",senVals[1]);

//printDebug("senVals[2]=",senVals[2]);

2012北京高考理综//printDebug("-------------\n",0);

if(senVals[2]>SENVALGATE)

{

senVals[2]-=SENVALGATE;

}

else

{

senVals[2]=0;

}

senVals[2]<<=LSHIFTBIT;

L298N_setLS(senVals[2]);

乌凯L298N_setRS(senVals[2]);

//delayms(3000);

continue;

#endif

if (senVals[0]>SENSER_ORIGIN_MIN&&senVals[0]>SENSER_ORIGIN_MIN&&senVals[0]>SENSER_ORIGIN_MIN)//车被提起{

checkWait=CHECK_WAIT_TIMEOUT;

adjustMod=100;

L298N_setLS(0);

L298N_setRS(0);

}

else

{

if(adjustMod==100)

{

adjustMod=0;

Senser_reset();

}

switch (adjustMod)

{

case 0:

if (checkWait)

{

checkWait--;

}

else

{

adjustMod=1;

beep(900,300);

}

break;

case 1:

//将左传感器移动到线上

L298N_setLS(1400);

L298N_setRS(0);

if(senVals[0]>SENSER_ORIGIN_MIN) {

adjustMod=2;

}

break;

case 2:

//将左传感器移动到线右边

if(senVals[0]

{

L298N_setLS(0);

L298N_setRS(0);

adjustMod=3;

现代中西医结合杂志beep(900,300);

}

break;

case 3:

//左转开始扫描，直到右传感在线上

L298N_setLS(0);

L298N_setRS(1400);

if(senVals[2]>SENSER_ORIGIN_MIN) {

adjustMod=4;

}

break;

case 4:

//直到右传感器移动到线左边

if(senVals[2]

{

adjustMod=5;

beep(900,300);

}

break;

case 5:

//右转直到中间传感器在线上

L298N_setLS(1400);

L298N_setLS(0);

if(senVals[1]>SENSER_ORIGIN_MIN) {

beep(800,300);

delayms(10);

beep(600,300);

delayms(10);

beep(600,300);

delayms(10);

beep(600,300);

mod=1;

}

if(adjustMod==3||adjustMod==4)

{

//校正

Senser_getsv(0);

Senser_getsv(1);

本文发布于:2024-09-21 17:54:16，感谢您对本站的认可！

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标签：直到调速传感器避免校准检验跑道

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