一.实验目的:
1. 了解和观测PID基本控制规律的作用，对系统动态特性和稳态特性及稳定性的影响。
2. 验证调节器各参数(Kc，Ti，Td), 在调节系统中的功能和对调节质量的影响。
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二. 实验内容:
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1.分别对系统采取比例(P)、比例微分(PD)、比例积分(PI)、比例积分微分(PID)控制规律，通过观察系统的响应曲线，分析系统各性能的变化情况。1. 观测定值调节系统（扰动作用时）在各调节规律下的响应曲线。
呼吸兴奋剂预应力压浆2. 观测调节器参数变化对定值调节系统瞬态响应性能指标的影响。
三. 实验原理:
参考输入量（给定值）作用时，系统连接如图（1）所示:
图 （1）
图 （2）
四. 实验步骤:
利用MATLAB中的Simulink仿真软件。
l. 参考实验一，建立如图（2）所示的实验原理图；
2. 将鼠标移到原理图中的PID模块进行双击，出现参数设定对话框，将PID控制器的积分增益和微分增益改为0，使其具有比例调节功能，对系统进行纯比例控制。
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3. 单击工具栏中的 图标，开始仿真，观测系统的响应曲线，分析系统性能；调整比例增益，观察响应曲线的变化，分析系统性能的变化。
4. 重复步骤2-3，将控制器的功能改为比例微分控制，观测系统的响应曲线，分析比例微分控制的作用。
5. 重复步骤2-3，将控制器的功能改为比例积分控制，观测系统的响应曲线，分析比例积分控制的作用。
6. 重复步骤2-3，将控制器的功能改为比例积分微分控制，观测系统的响应曲线，分析比例积分微分控制的作用。
(1) P=1,I=0,D=0
(2) P=0.618,I=0,D=0
(3) P=0.618,I=0.1,D=0
(4) P=0.618,I=1,D=0
(5) P=0.618,I=1,D=0.1
(6) P=0.618,I=1,D=1
(7) P=1.8 I=0 D=0
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(8)P=1.8 I=0.6 D=0
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