基于激光雷达的车辆避障控制研究作者：李媛 刘营来源：《山东工业技术》2018微核试验
商鞅变法的性质年第19期 摘 要：针对无人驾驶车辆的环境感知与避障问题，以高性能的供养人STM32微控制器作为控制核心，采用激光雷达传感器作为环境感知工具，设计了车辆避障系统，完成了由微控制器、激光雷达、电机驱动为主要组成的控制系统硬件设计选型与系统集成，以及由雷达数据处理程序、车辆运动避障程序等构成的软件系统开发。系统综合测试效果良好，能够实现车辆的正常的行进控制，以及对障碍物的有效规避。 关键词：无人车辆；激光雷达；智能避障；智能控制
DOI：10.16640/jki.37-1222/t.2018.19.122
1 引言网上购物管理系统
随着现代信息技术的发展，人们的生产生活方式也正在发生着日新月异的变化。近年来，智能化和无人化技术飞速发展，无人驾驶车辆、无人驾驶工程机械成为研究热点[1，2]。
通过车辆、机械设备无人化运行，降低人员在危险环境下的暴露时间，降低劳动强度，提高安全性。
避障控制是所有无人化设备的设计实现过程中必须面对的共性问题[3]。不管是在道路行驶的无人驾驶车辆，还是在复杂环境下作业的工程机械，以及无人机、无人船等，首先需要解决的是如何有效地感知外界环境，避免设备与外界障碍的碰撞。避障系统的研制是一个综合了多系统多学科交叉的系统工程，它集中运用自动控制技术、现代传感器技术、计算机通信技术以及当今许多的前沿科学技术。
松崖别业图 本文以小型四轮车辆为对象，采用激光雷达传感器进行环境感知，进而实现车辆的避障控制。完成了系统的硬件系统集成、软件开发调试，以及系统的综合测试。
2 硬件系统设计
氧化铟
智能车避障系统通过在车体加载多种传感器，用来感知车辆周围的环境信息和车体本身内部的运行状态，从而获取道路环境，车辆位置以及障碍物的信息，经过计算机控制系统对传感器感知到的数据信息进行解析，进而控制车辆的前进方向和速度，实现了车辆在
道路上的安全可靠行驶。智能车避障系统不仅可以实现车辆在特定环境的自主运动，同时还可以对障碍物做出规避行为。避障系统总体结构框图如图1所示。
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