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惯性导航的发展与应用作者：林娟来源：《报刊荟萃（下）》2017年第11期 摘张锴雍
要：惯性导航技术，主要通过陀螺仪和加速度计测量载体的角速率和加速度信息，经积分运算得到载体的速度和位置信息。惯导有平台式惯导系统和捷联惯导系统。本论文阐述了惯性导航的原理，惯性导航发展历程以及应用。 关键词：平台式惯导；捷联式惯导；组合导航；发展及应用
1惯性导航系统原理
1.1惯性导航定位系统中的基本关系
惯性导航系统是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统该系统根据陀螺的输出建立起导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体的速度和位置。
黎明大学图书馆导航解算的加速度信息必须是导航坐标系内的数学向量。可通过两种途径实现这一要求。
一种途径是将加速度计安装在稳定平台上，稳定平台由陀螺控制，使平台始终跟踪要求的导航坐标系，这种系统就叫做平台式惯性导航系统。另一种途径是将加速度计和陀螺都直接安装在运载体上，陀螺输出用来解算运载体相对导航坐标系的姿态变换矩阵，加速度计输出经姿态阵变换至导航坐标系内，这相当于建立起来数学平台，这种系统叫做捷联式惯性导航系统。
1.2平台式惯性导航定位系统
方位陀螺不施矩，水平陀螺控制指北方位惯导系统：平台坐标系各轴即陀螺和加速度计的敏感轴与地理坐标系各轴始终保持重合的平台式惯导系统。n二甲基亚硝胺
苯酚硫酸法自由方位惯导系统：平台始终保持水平，在极区仍存在导航计算溢出的问题，解决方法是采用格网坐标法。
中国行政区划改革 2惯性导航技术的发展
2.1惯性导航技术的发展历程
惯性导航技术，作为一门高科技尖端技术，早在1687年，牛顿三大定律的建立成为了惯性导航的理论基础；到1852年，傅科提出了陀螺的定义、原理以及应用设想；再到1908年，安修茨研制造出了世界上第一台摆式陀螺罗经，以及1910年提出的舒勒调谐原理，这就属于第一代惯性技术，这一代技术奠定了整个惯性导航发展的基础。
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