设计内容主要结论
第一章概述
机器人----这一词最早使用始于1920年至1930年期间在捷克作家凯勒尔*
凯佩克（Karel capek）的名为"罗莎姆的万能机器人"的幻想剧中，一些小的
人造的和拟人的傀儡绝对地服从其主人的命令。这些傀儡被称为“机器人”。
该单词起源于捷克语“robota”。意思是“强制的劳动”。
机器人的组成与人类相似。举例说，人搬运某一物体的运动过程可用图（a） 所示的方块图来说明。首先，人听到外部的命令或用眼睛看到外部的指令，并
由眼睛测量出距离。感受到这两种信息经过感觉神经送到大脑中，大脑经过分
析计算，然后通过运动神经发出指令，手臂用最好的方式伸向物体，并将物体
抓住，手上的感觉神经，感觉物体已经抓牢了，把信息传给大脑。大脑命令手
抓起物体，同时指令脚移动到所要求到达的地点，最后放下物体。一般包括以
下几个部分见图（b）：
设计内容主要结论
泽井牙衣
1----能源2----控制系统3----收放线装置
陈幼坚
4----X射线控制5----驱动装置6----X射线机
7----视觉定位装置8----防护罩9----管道壁功率放大器
上海交通大学研发了小口径管道内蠕动式移动机构。它是模仿昆虫在地面
上爬行时蠕动前进与后退的动作设计的。其主要机构由撑脚机构、三个气缸（前
气缸、中气缸、后气缸）、软轴、弹、法兰盘组成。针对微小空间、微小
管道实时探测的要求，研制成电磁驱动微小型管道机器人样机。微小管道机器
人由四个电磁驱动单元组成。其驱动机理模拟生物体的蠕动爬行。它是通过给
线圈加一系列的时序脉冲进行控制，依次使各单元动作，达到蠕动爬行的运动。
常州新北区五个月宝宝致死案西安交通大学设计制作了蠕动式微动直线自行走机构。这种行走机构以电
外国文学评论
致伸缩微位移器做驱动器，以电磁铁机构作为可吸附于行走表面的保持器。
广州工业大学借用仿生学原理，研制成结构独特的，像蠕虫一样的微管道
机器人的运动由电磁力驱动。机器人由前后两个电磁线圈和前后两个驱动器组
中国式养老困局
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