机器人巡检
郝瑞琴，杨文琪
（兰州交通大学，730070）
摘要：概述了分散自律理论的产生及其发展和应用，结合该理论研究当前中国铁路行车指挥自动化的发展，并根据铁道部提出的“分散自律调度集中系统（简称分散自律CTC系统）技术条件”，分析了分散自律CTC系统的结构和工作流程，并设计开发分散自律CTC系统的运行环境。本文就该问题进行讨论研究并提出设计结构。最后以Java为开发平台实现系统功能。
关键字：分散自律(ADS)、调度集中、Java
0引言
分散自律CTC系统是综合了计算机技术、网络通信技术和现代控制技术，采用智能化分散自律设计原则， 以列车运行调整计划控制为中心，兼顾列车与调车作业的高度自动化的调度指挥系统。分散自律CTC系统采用计算机分布式网络控制技术、信息化处理技术，将列车运行调整计划下传到各个车站自律机中自主自动执行；在列车运行调整计划的基础上，解决列车作业与调车作业在时间与空间上的冲突，实现列车和调车作业的统一控制。 分散自律CTC系统具备了调车进路远程控制和智能化控制的功能，有效地解决了车站与调度中心频繁交换控制权进行调车控制的问题，非常适合我国铁路客货列车混跑、调车作业量大的运输特点。
1 分散自律理论的产生及其发展和在调度集中方面的应用
分散自律系统（Decentralized Autonomous System，简称DAS）是近年来才逐渐发展起来的一个新的系统概念。它突破了原来传统集中式分布式的C/S模型，建立了全新的系统模型。在这一系统中所有的单元（子系统）都是独立平等的，它们之间不存在任何隶属关系。各个单元都能独立完成各自的任务而不受其他单元的干预。同时各个单元之间也能协调工作来实现整个系统的运行。这就是自律分散系统的两大特性：自律可控性和自律可协调性。实现这一系统模型的关键概念是数据域和广播的通讯方式。系统中的每个单元都主动地向数据域广播其内部处理信息同时根据各自的需求从数据域中接收信息。各个子系统都只同数据域打交道，它们相互之间没有直接的耦合关系。这就较好地保证了在线扩展、在线维护及容错。
现代工业的发展给监控系统提出了新的要求。由于生产规模的不断扩大发展，因而对相应的监控系统的设计不可能一次完成，而要随着生产发展变化不断进行修改、完善和扩充。但是现有的监控系统是不可能允许在其正常运行的过程中进行逐步组建，也不能允许在部分系统出现故障或处于维修阶段的同时仍然运作。因此一旦一个监控系统设计组建完毕后就很难改进，即使要修改，也要终止整个系统
的运行，给生产厂家造成了人力物力以及资源的浪费，还影响了正常生产，造成经济损失。这必将越来越严重地制约生产发展。面对如此现状，用DAS系统概念来设计工业监控系统能较好地实现在线扩展、在线维护和容错，满足了新的生产要求。
结合分散自律理论，分析铁路行车指挥方面的情况，对于调度中心单元和车站单元来说它们之间既有联系又相互独立，能独立完成各自的任务而不受其他单元的干预。同时各个单元之间也能协调工作来实现整个系统的运行。因此应用该理论来实现行车指挥自动化的功能
1“甘肃省自然基金”题目：软计算技术在实时智能分布监控系统中的研究（3ZS041-A25-024）
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是具有安全可行的。以下将叙述分散自律CTC系统的设计过程。
2 分散自律CTC系统硬件结构
调度集中由调度中心子系统、车站子系统和调度中心与车站及车站之间的网络子系统三部分组成：其具体功能及结构如下：
根据2005年3月铁道部提出的实行铁路局直接管理站段的体制，分散自律CTC系统控制中心设在局调度所，负责控制整个调度区段列车的运行。如图1所示。
图一 分散自律CTC系统构成
2.1 控制中心子系统：
调度中心子系统包括数据库服务器、应用服务器(或中心PRC)、通信前置服务器、大屏幕投影系统（
或表示墙系统）、网络设备、电源设备、防雷设备、网管工作站、系统维护工作站、调度员工作站、助理调度员工作站、值班主任工作站、控制工作站、计划员工作站、综合维修工作站等，根据需要也可为其他调度台设置相应显示终端。
美国种族简史1)数据库服务器，用于存储各种数据和操作记录，应采用强大、通用、高效、开放和可靠的数据库系统。数据库服务器应为双机系统，双机切换应快速、可靠。应用服务器应为双机热备系统，用于运行图的自动调整和数据存储与数据交换，负责向所有应用工作站提供行车表示信息、列车编组信息、车次号跟踪信息、列车报点信息等，并保存到数据库服务器。
2）通信前置服务器，应为双机热备系统，用于调度中心与车站子系统之间的信息交换。
3)行车调度员台，主要实现监控管辖区段范围内列车运行位置、指挥列车运行的功能（人工编制和调整列车运行计划、调度命令的下达、与相邻区段调度员工作站交换信息）。
4)助理调度员台，主要实现无人车站的调车作业计划的编制、调整和指挥等功能。
5)值班主任工作站，主要实现行车信息显示、下达调度命令、查询列车运行调整计划和实际列车运行图的功能。
6）操作员台，主要实现调度中心人工进路操作控制、闭塞办理、非常处理等功能。
7）计划员工作站，主要实现列车日班计划的编制和下达功能。
8）综合维修工作站, 主要用于设备日常维护、天窗修、施工以及故障处理方面的登销记手续办理，并具有设置临时限速，区间、股道封锁等功能。
2.2 车站子系统
车站子系统主要设备包括车站自律机、车务终端、综合维修终端、电务维护终端、网络
设备、电源设备、防雷设备、联锁系统接口设备和无线系统接口设备等。
1）车站自律机是分散自律调度集中的关键设备，应满足以下功能要求：
应能接收调度中心的列车运行调整计划、直接操作指令和车站值班员直接操作指令，经检测无冲突后适时发送给车站联锁系统执行；
应能实时接收车站信号设备状态表示信息，进行列车车次号跟踪，收集行车运行实际数据，并上传至调度中心；
应能掌握车站联锁系统对进路命令执行的情况，并根据反馈信息对有关进路进行必要的调整；
应能接收相邻各两站的实际运行图和设备状态信息；
应采用双机热备的冗余配置方式。
2）车务终端应采用双机热备冗余配置，满足操作、显示功能的需求：
应能完成列车、调车及其他特殊进路的办理；
应能显示行车信息、无线车次号校核信息、调度命令；
应能以图表形式显示本站及相邻各两站的实际运行图、列车运行调整计划等内容，同时具备相邻各两站站间透明功能；
应能自动生成本站行车日志、完成调度命令签收等功能。
3）综合维修终端用于无人车站电务、工务、电力、桥隧等部门在施工、维修和抢险等情况下，现场人员和调度中心的联系，以及设备日常维护、天窗修、施工以及故障处理方面的登销记手续的办理。电务维护终端用于监视系统的运行状况，对所有操作控制命令、设备运用情况、故障报警信息和车站网络运行状态等进行分类存储、查询和打印。所有记录应能保存15天。
2.3 网络子系统
网络子系统是由网络通信设备和传输通道构成双环自愈网络，应采用迂回、环状、冗余等方式提高其可靠性。
3 分散自律CTC系统设计
在本系统中，以java作为开发平台，实现以列车运行调整计划控制为中心，兼顾列车和调车作业的高度自动化的调度指挥系统。
分散自律CTC系统主要由列车控制和调车控制两部分组成。
3.1列车控制
主要由行车调度员根据计划员制定的日班计划进行人工编制和调整列车运行计划、将阶段计划、调度命令的下达给车站并与相邻区段调度员工作站交换信息。具体的列车进路控制由操作员按照行车调度员的命令来执行调度中心人工进路操作控制、闭塞办理、非常处理等操作。分散自律CTC系统列车控制的主要工作流程（如图二）
图二：列车控制流程图
3.1.1列车运行图的生成与调整窗口
由计划员终端制定日班计划保存并发送到行调台，由调度员台终端计算机对信息进行分析和计算并将生成的数据转化为列车运行图。列车运行图生成以后由调度员进行运行图的实时调整，首先可以在运行图中灵活分配列控自律时间，在自律时间范围内，所有计划有车站自律机自动判断和执行（在该时间范围内不受调度中心和车站之间网络通信状态的影响），其次可以对列车的会让时间、到发时间、追踪时间等进行人工调整，调整后的数据存入数据库服务器等待自律时间的到达，如果时间到达则将该数据发送至车站自律机，然后由车站自律机对保存的数据进行运算判断，如果条件满足联锁关系则执行命令办理进路。以上内容叙述了在分散自律CTC 系统中调度员台对运行图的主要操作功能。(如图三)
图三 调整运行图界面
3.1.2调度命令的下达与施工计划的申请窗口
① 调度命令由调度员台向各车站终端下达，调度命令以命令形式下发，下级各站段必须坚决执行，不准消极抵制。在本系统中调度命令由调度中心发送到车站终端的过程中经过前置通信服务器，应用服务器，数据库服务器等，调度命令数据在传输过程中满足实时通信、数据安全和备份的要求。另外调度命令的发送状态在调度员台中也有所表示。这样一来可以灵活的对调度命令进行修改。(如图四)
微弱信号检测
图四：调度命令下达窗口 图五：施工计划申请窗口
② 施工计请，申请过程3.1.3列车、报警、运行统计等信息的显示与自动更新窗口(如图六)
列车信息表示计划内各次列车的基本信息，在该窗口中调度员可以方便的查看到各次列车的信息窗口的作用是极其重要的，该窗口反映的情况直接关系到对划的申请主要是由有施工要求的下级各站段向调度中心提出施工申是先填写施工计划申请然后上传到调度员台，由调度员对施工申请进行时间和空间上的安排和调整，最后以调度命令的方式下发到申请站段，根据命令落实施工。(如图五)
信息，这些信息是调度员调整运行计划的重要参考依据，调度员还可以在列车信息列表中对列车信息进行修改保存。
安全联轴器
在分散自律CTC 系统中报警站场的控制过程，所以调度员应当实时观察该窗口并针对出现的情况做出及时地处理以
保证列车的安全正点运行。
运行统计窗口的信息表示的是整个运行过程中列车速度（技术速度、平均速度）、列车运行
图六：列车、报警、运行统计等信息的显示与自动更新窗口
3.2调车控制
将车站的调车控制分为了车站控制和调度中心控制。当然，调度中心也可对有人车站控制。车站控制和调度中心控制基本功能及界面相同，
图七：无人车站调车控制流程图 图八：有人车站调车控制流程图
3.2.1 站场得的甩挂计划、以发送的作用单、不完整作业单，并可以由操作时，需输图九：甩挂计划修改模式 图十：手动办理调车进路界面
3.2.2 车站站时间等数据的宏观分析计算，其主要作用是生成运统表。
调车控制中按照车站是否为有人车站，只是范围的大小不同，即车站控制取消了选站功能，增加切换车务终端功能。车站控制只可对本车站的调车进行控制。（如图七、八）
控制显示界面窗口
①此界面完成从调度员台取人员对甩挂计划进行添加、修改、插入、删除等操作。待作业单编制完成之后，可激活计划的执行，即将调车作业单传送到自律模块，由其作具体的调车作业。（如图九）
②在遥控状态下，可人工利用鼠标点击调车按钮直接办理调车进路。在手动办理进路入办理调车预计时间。如果在预计时间内不会影响列车进路的办理，则办理调车进路；如果预计时间内对列车进路有影响，则不办理此调车进路，并提示调车此进路与列车进路有冲突。（如图十）
存车情况界面
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车站站存车情况主要反映车站每日18点货车和守车的现有数，以及货车的运用和分布情况图十一：车站站存车的修改界面 图十二：车站站存车的统计界面
综上所列车运行4 结束语
，该分散自律CTC系统是以Java 语言环境为开发平台， 以分散自律的理论为核考文献：
自律调度集中系统技术条件(暂行)[S].
信号，2004年，卷40:p30.
The design of the Centralized Traffic Control System
which basis on the theory of Decentralized Autonomous
Lan 70
Outline the theory of Decentralized Autonomo on and the development and the application, 。完成了按照车种的不同进行统计，提供单站存车显示和多站存车显示，将站存车情况打印输出，并上报调度所。（如图十一、十二）
述，可将系统主要分为如下九个模块：通信服务模块、自律控制模块、模拟模块、控制计划编制模块、列车进路控制模块、调车进路控制模块、综合维修模块、无线通信以及车务终端模块等。自律主机中主要有采集模块、控制模块两个模块。采集模块主要负责对列车计划、调车计划、调度命令等的接收，控制模块则根据自律条件进行判断，将信息回执给调度中心，按计划自主执行。
综上所述心设计， 结合现有的基础设施为背景来研究与开发的。其最终是以实现行车指挥过程自动化，智能化为目标，从而提高工作效率，节约人力和资源，增加经济效益。因此本系统的开发与研究具有深远的意义。
参[1] 铁道部分散[2]分散自律调度集中系统软件通讯协议标准(暂行)[S].
[3].新一代分散自律调度集中系统技术(一) [J].铁道通信[4].新一代分散自律调度集中系统技术(二) [J].铁道通信信号，2004年，卷40:p42
Hao Ruiqin ，Yang Wenqi
zhou Jiaotong University 7300Abstract
us producti unite the theory research currently China railway development of Traffic Control Automation ，and based “Technical condition of Decentralized Autonomous Centralized Traffic Control System” of Ministry Of Railway to analyze the structure and work flow of Decentralized Autonomous CTC, and to design the running environment of it. This article carries on the discussion on this question studies and proposes the design structure, lastly , realizing the system function on the platform of Java. Keywords ：Distributed Autonomic 、Centralized Traffic Control System 、Java
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