一、填空题（每空2分，共20分）
2．控制系统常常按其开环传送函数中所含 积分 环节个数来分类，分为“0”型，“I”型系统等。 3．在一个闭环系统里，不同输入与输出之间的传递函数分母 相同 。
4．控制系统开环对数频率特性中的截止频率?c的大小通常反映系统的 快速性 ，而相位裕度?M反映了系统运动的 。
5．系统的稳态误差与 运动平稳度 有关。
6．在计算机控制系统中存在有五种信号形式变换，其中 等三种信号变换最重要。 7．若已给闭环系统的自然频率为单县伦理影院>词牌名 春?n，经验上，采样频率?s应取为 。
8．为使传感器特性与A/D变换器特性相匹配，通常应在传感器与A/D之间加入 。
9．平均值滤波是对信号y进行m次采样；滤波器的输出 。
2、简答题（每题6分，共30分）
1. 简述积分饱和的作用及抑制方法。
2. 说明最小拍无差控制系统的特点及应用范围。
3. 说明数字PID中积分单元参数对控制性能的影响及PID调整的简单思想。
4. 过氧化物酶说明最小拍无差控制系统的特点及应用范围。
5. 简单说明大林算法及使用场合。
简述常态干扰的抑制方法。
简述计算机控制系统的典型形式。
1．已知闭环系统如图1所示，
试问：1）若R(s)为单位斜坡函数时，其稳态误差为多少？
2）若N(s)为单位阶跃函数时，其稳态误差为多少？
3）R(s)、 N(s)同时作用时，总误差为多少？
（不必进行具体计算）
2．已知A点信号如图2所示，试画出B点、C点的信号图形，设采样周期T=?/2。
3．计算机控制系统在选择A／D变换器时应注意哪几项指标？这些性能指标应根据什么原则选取？
4．已知如下两种串联环节，试写出其输出与输入之间的传递函数G(z)。
（已知 Z[1/s]=
Z[1/s2]=Tz/(z-1)2）
图 3
5．已知x(t)=(0.5+5sin3t)
采样周期T=2?/3，试求
采样信号x*(t)。
三、（12分）已知系统开环对数渐近幅频特性曲线如图4所示，试求：
1）静态误差系数；2）截止频率?c；3）相稳定裕度?M
图 5
五、（13分）若已知计算机控制系统结构如图6所示
图 6
1）试确定使系统稳定的K的范围；
2）若将该系统改为连续系统（即取消采样开关及ZOH），试问使系统稳定的K值范围。
3）所得结果说明了什么问题？
[注：已知Z[a/s(s+a)]=z(1-e-aT)/(z-1)(z- e-aT) ]
六、（15分）数字惯性滤波器是RC模拟滤波器数字化，
，Tf=RC
1）试用一阶向后差分法将其离散化，求Gf(z)；
2）将该Gf(z)用直接程序实现法编排实现，写出u(k)表达式，画出实现框图；
3）将该算法分成算法I及算法II，并画出程序流程图。
计算机控制技术（2）
评分标准（参考）
一、填空题（每空2分，共20分）
1．精度；2．积分；3．相同； 4．快速性；5．运动平稳性； 6．系统本身特性；外作用；7．采样、量化、零阶保持器；8．；9．调理电路； 10．
二、简答题（每题6分，共30分）
1． 0．1； 0； 0．1
3．（1）精度：应高于传感器的精度一个数量级；（2分）
（2）分辨率：即字长，应根据测试信号的动态范围确定；（2分）
（3）转换速率：根据系统的频带或信号的变化频率。 （2分）
4．（1）导航系统 ， （3分）
（2），（3分）rbw
5．
（ 若仅写出，只能给3分）
三、（12分） 1），； （4分）
2）； （4分）
3），故
（4分）
五、（13分）
1），（3分）
要求：
，
，
取 （由于系统均为负反馈），所以 （5分）
2）该系统为一阶系统，均稳定；
3）表明系统变为采样系统后系统的稳定性降低。
评分：1）第1小题满分为8分，如果方法正确，计算有误，可给4分；
2）第2问满分为2分； 3）第3问满分为3分。
数字控制器的直接设计算法是以 为基础的 系统。
常用的数字滤波方法（最少四种）： 。
一、填空题(每空2分，共20分)
1．在一个闭环系统里，不同输入与输出之间的传递函数分母相同
2．系统的稳定性仅与系统本身固有特性有关。
3．在计算机控制系统中存在有五种信号形式的变换，其中采样、量化、零阶保持(信号恢复赵薇天使旅行箱)等三种信号形式变换最重要。
4．若连续信号的最高频率为?max，按采样定理要求采样频率?s应大于2
5．脉冲传递函数定义为在零初始条件下系统输出量Z变换与输入量Z变换之比。6．若已给闭环系统的自然频率为?n，经验上，采样频率?s应取为(4--10)?n
7．通常把叠加在被测信号上的干扰信号称为串模干扰。
8．平均值滤波是对信号y进行m次采样；滤波器的输出
9．系统传递函数零极点的分布状况决定了系统的动态响应特性。
10．若信号的动态范围为N，计算机字长n ?lgN / lg2
二、单项选择题(每小题2分，共10分
2．在单位闭环负反馈控制系统里，通常若增大系统的开环放大系数，则系统的稳定程度 A 。 A 减弱；B 不变；C 增强。
3．连续系统传递函数的一个极点P=-5，Z变换后将映射到Z平面的 C 。 A 单位园外；B 单位园上；C 单位园里。
4．双线性变换的一个特性是，连续传递函数经过双线性变换后所得Z传递函数的稳态增益 B 。A 增大；B 不变；C 减小
5．计算机控制系统与连续系统相比，在系统结构与参数不变的条件下，抑制干扰的能力 B 。A 增强； B 减弱； C 不变。
三、简答题（每题5分，共25分）
1．试简单说明如何根据系统开环对数频率特性来判断闭环系统是否稳定。
答：依相稳定裕度进行判断，若相稳定裕度大于零，闭环系统稳定
2．已知A点信号如图2所示，试画出B点、C点的信号图形，设采样周期T=?
3．计算机控制系统在选择A/D变换器时应注意哪几项指标，这些性能指标应根据什么原则选取。
答：(1）精度：应高于传感器的精度一个数量级；
（2）分辨率：即字长，应根据测试信号的动态范围确定；
（3）转换速率：根据系统的频带或信号的变化频率。
4．试简单说明控制器直接编排实现方法的优缺点。
答：优点：简单、直接。但字长有限时量化误差较大，对参数变化的灵敏度较高；缺点：对计算机的速度及内存要求较高
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