第一章: 概述学习经验总结
随着科学技术的进步，人们越来越多地用计算机来实现控制系统。近几年来，计算机技术、自动控制技术、检测与传感技术、CRT显示技术、通信与网络技术、微电子技术的高速发展，促进了计算机控制技术水平的提高。 本章主要介绍计算机控制系统及其组成、工业控制机的组成结构及特点、计算机控制系统的发展概况和趋势。
§1．1 微机控制系统的概念
自动控制技术在许多领域里获得了广泛的应用。
自动控制—— 就是在没有人直接参与的情况下，通过控制器使生产过程自动地按照预定的规律运行。 近年来，计算机已成为自动控制技术不可分割的重要组成部分，并为自动控制技术的发展和应用开辟了广阔的新天地。
§1.1.1微机控制系统的发展概况
1．计算机控制技术的发展过程
环球中医网 计算机技术的发展，我们可按以下四个阶段来描述其发展过程：
（1）开创时期（1955～1962年）
1952年，开始把计算机用于生产过程，实现了自动测量和数据处理，为操作人员提供了对管理有用的信息。1954年用计算机构成了开环控制系统，能够帮助操作人员对一部分被控参量进行正确调节。1957年采用计算机构成闭环控制系统，最初应用于石油蒸馏过程的调节；一年后，又在一个电站和一个炼油厂采用直接数字控制方式，实现了计算机闭环定值控制，这是计算机在线过程控制系统。1960年，在合成氨和丙烯腈生产过程中完成了计算机监督控制，计算机开始侧重于最优控制，并逐步向分级控制和网络控制方向发展。虽然每隔二、三年计算机应用于生产过程控制就有一些新发展，但在1965年以前基本上处于单项工程试验阶段。
（2）直接数字控制时期（1962～1967年）
（3）小型计算机时期（1967～1972年）
在试验阶段用于控制的计算机基本上还是模拟常规调节仪表所采用的调节规律，只在控制形式上由连续变为离散，因而调节效果得不到明显改善。直到60年代后期出现了小型机，才使计算机控制得以普及。由于小型机具有体积小、速度快、工作可靠、价格较便宜等特点，所以使得计算机控制系统不再只是大型企业的工程项目，对于较小的工程问题也能利用计算机来控制了。这一时期主要是计算机集中控制，即用一台计算机控制尽可能多的调节回路。在高度集中控制时，若计算机出现故障，将对整个生产产生严重影响。提高可靠性的措施就是采用多机并用的方案，即增加小型机数目。因此由于小型机的出现，过程控制计算机的台数迅速增长。这一时期为实用及普及阶段。
（4）微型计算机时期（1972年～至今）
随着计算机技术的发展，出现了微型机，从而使计算机控制技术进入了崭新的阶段。这一时期以微型机为主体。在控制结构上，对于简单生产过程或装置，采用单台微型机独立控制，如以单片机、工业控制机、可编程控制器为核心的计算机控制系统；对复杂生产过程或装置则采用集散型控制系统，将计算机分散到生产装置中去，采用多级分布式结构，从
下而上分为过程控制级、控制管理级、生产管理级和经营管理级，进行分散控制、集中操作、分级管理、统一协调的工作，既能使危险分散，又能实现整体的协调和优化，大大提高了系统的安全可靠性和通用灵活性。所以这一时期也是大量推广和分级控制阶段。
2．计算机控制理论的发展过程
（1）采样定理； （2）差分方程； （3）Z变换法
（4）状态空间理论； （5）最优控制与随机控制
（6）代数系统理论； （7）系统辨识与自适应控制
§1.1.2微机控制系统的组成
典型的过程计算机控制系统如图1.2。以微型计算机为核心的过程控制
图1.2
基本组成：硬件部分和软件部分。空中舞星
各部件功能简介：
哈欠门硬件部分
①主机
组成：中央处理器（CPU）和内存储器(RAM和ROM)组成。
作用：根据输入通道送来的被控对象的状态参数，进行信息处理、分析、计算，作出控制 决策，通过输出通道发出控制命令。
②接口电路
作用：主机与外部设备、输入输出通道进行信息交换时，通过接口电路的协调工作，实现信息的传送。
③过程输入/输出通道
作用：主机和被控对象实现信息传送与交换的通道。
输入/输出通道分为模拟量输入通道、模拟量输出通道、开关量输入通道、开关量输出通道。
④外部设备
外部设备按功能可分成三类：输入设备、输出设备和外存储器。
常用的输入设备有键盘、磁盘驱动器、纸带输入机等，输入设备主要用来输入程序和数据。 常用的输出设备有显示器、打印机、绘图仪等。输出设备主要用来把各种信息和数据以曲线、字符、 数字等形式提供给操作人员，以便及时了解控制过程。
外存储器有磁盘、磁带等，主要用来存储程序和数据。
⑤操作台
一般操作台有（CRT）显示器或(LED)数码显示器，用以显示系统运行的状态；有功能键，以便操作人员输入或修改控制参数和发送命令。
软件部分
软件是指计算机中使用的所有程序的总称。软件通常又可分为系统软件和应用软件。
（l）系统软件
系统软件：给用户使用维护和管理计算机专门设计的一类程序，它具有一定的通用性。
组成：操作系统、语言加工系统、诊断系统。
1．操作系统
才利民操作系统：就是对计算机本身进行管理和控制的一种软件。
计算机自身系统中的所有硬件和软件统称为资源。
从功能上看，可把操作系统看作是资源的管理系统，实现对处理器、内存、设备以及信息的管理，例如对上述资源的分配、控制、调度和回收等。
2．语言加工系统
语言加工系统就是将用户编写的源程序转换成计算机能够执行的机器代码（目的程序）。
语言加工系统主要由编辑程序、编译程序、连接、装配程序、调试程序、及子程序库组成：
(1) 编辑程序： 建立源程序文件的过程就是由编辑程序完成的。该程序可对一个程序进行插入、增补、删除、修改、移动等编辑加工，并且在磁盘上建立源程序文件。
(2) 编译程序： 将源程序“翻译”成机器代码。
(3)连接、装配程序： 使用连接、装配程序可将不同语言编写的不同的程序模块的源程序连接起来，成为一个完整的可运行的绝对地址目标程序。
(4)调试程序： 调试程序用来检查源程序是否符合程序设计者的设计意图。
(5)子程序库：为了用户编程方便，系统软件中都提供了子程序库。了解这些子程序的功能和调用条件之后，就可直接在程序中调用它们
3．诊断系统
诊断系统是用于维修计算机的软件。
（2）应用软件
应用软件：是用户为了完成特定的任务而编写的各种程序的总称。
包括：控制程序、数据采集及处理程序、巡回检测程序和数据管理程序等。
1控制程序：主要实现对系统的调节和控制，它根据各种控制算法和被控对象的具体情况来编写，控制程序的主要目标是满足系统的性能指标。
2数据采集及处理程序：
包括：
数据可靠性检查程序——用来检查是可靠输入数据还是故障数据；
A／D转换及采样程序；
数字滤波程序——用来滤除干扰造成的错误数据或不宜使用的数据；
线性化处理程序——对检测元件或变送器的非线性特性用软件进行补偿。
③ 巡回检测程序：包括：
数据采集程序——完成数据的采集和处理；
越限报警程序——用于在生产中某些量超过限定值时报警；
事故预告程序——根据限定值，检查被控量的变化趋势，若有可能超过限定值，则发出事故预告信号；
画面显示程序——用图、表在CRT上形象地反映生产状况。
④ 数据管理程序
这部分程序用于生产管理，主要包括：统计报表程序；产品销售、生产调度及库存管理程序；产值利润预测程序等。
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§1.1.3微机控制系统的结构和原理
1．计算机控制系统
计算机控制系统 ——利用计算机来实现生产过程自动控制的系统。
（1）计算机控制系统的工作原理
典型的计算机控制系统，如图1．1。
图 1.1
在计算机控制系统中，由于工业控制机的输入和输出是数字信号，因此需要有A／D转换器和D／A转换器。从本质上看，计算机控制系统的工作原理可归纳为以下三个步骤：
①实时数据采集：对来自测量变送装置的被控量的瞬时值进行检测和输入。
②实时控制决策：对采集到的被控量进行分析和处理，并按已定的控制规律，决定将要采取的控制行为。
③实时控制输出：根据控制决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。
上述过程不断重复，使整个系统按照一定的品质指标进行工作，并对被控量和设备本身的异常现象及时作出处理。
2．几个术语
（1）实时
所谓“实时”，是指信号的输入、计算和输出都是在一定时间范围内完成的，即计算机对输入信息以足够快的速度进行处理，并在一定的时间内作出反应并进行控制，超出了这个时间就会失去控制时机，控制也就失去了意义。
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