装备应用与研'♦Zhuangbei Yingyong yu Yanjiu
陈军
（中国移动通信集团设计院有限公司湖南分公司，湖南长沙410003）
摘要：介绍了激光雷达的工作原理，分析了激光雷达的性能指标，阐述了激光雷达的路侧部署方案，为激光雷达厂商和车联网相关技术人员提供参考。
关键词：通信技术；激光雷达；LTE-V2X；车联网；路侧部署
0引言
激光雷达是集激光、全球定位系统（GPS）和IMU（惯性测量装置）三种技术于一身的系统，相比普通雷达，激光雷达具有分辨率高、性、能e激光雷达能以分为激光测距雷达、激光测速雷达、激光成像雷达、大气探测激光雷达、跟踪雷达e 激光雷达移动机器人，包括无人汽车、人、人、人、e彳
能车中，激光雷达于的、定位、通测、测。激光雷达成本高，随着LTE-V2X车联网的速，激光雷达部署路侧的关e
1激光雷达原理
激光雷达测距的原理是通测激光信激
光信的，计算目标距e激光测距方有激光测距、相位法激光测距两大类e
激光测距雷达是通计量计一段时间内进入计数器的测量距离e设有！，的时为"，的率为戶1/t，测距离计为：
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其中，l=寺的距离基准，计数n个脉今
冲，就可以得到探测距离Re
相位测距方激光的激光信S
性病混合型感染
测量光束中会产生相位变化，计的相位差，换距e电路板识别
一般能车的激光雷达要是激光测距雷达e 激光雷达按有械旋转部件，以分为械激光雷达、固态激光雷达和混合固态激光雷达e固态激光雷达依靠电子件控激光角，需械旋转部件，尺寸小，安装于车e械旋转的激光雷达使用寿命一般在几千小时；固态激光雷达的使寿命高达10万h e 线激光雷达，就是通激光垂直方向上的分布，通电的旋转形成条线束描e多少线束的激光雷达最为合适，要是指少线束的激光雷达描的
体能够适合的需求e理论上讲，当然是线束、密，对环境描述加充分，这样还以降低要求e常见的激光雷达线束有：16线、32线、64线等e
2激光雷达性能指标
激光雷达的主要性能参数有激光波长、探测距离、FOV （垂直+平）、描频率、角分辨率、出点、安全级、IP防护等级、功率、供电电压、激光方式（机械/固态）e 激光长：目前市场三维成像激光雷达最常的长是905nm和1550nm。1550nm波长LiDAR传感器可以以更高的率运，能提高测范围，对于雨雾的穿透e 905nm波长的要点是硅该长处吸收光子，硅基光电探测通常比测1550nm光需的锢（InGaAs）近红测e
安全级：激光雷达的安全等级是Class1（人眼安全）要求，需要考定长的激光产全工作的激光率，激光的安全性是长、率和激光的合作的e
测距激光雷达的测距与目标的率相关e标的率高，测量的距远，标的率低，测量的距近e因此，在查看激光雷达的探测距要知道该测量距是标率为少的测距e
FOV：激光雷达的场角有水平场角和垂直视场角e如果是械旋转激光雷达，平场角为360°e
描率：较高的描率以安装激光雷达的人较速的运动，的量e要提高扫描率是的加速激光雷达部描电旋转这，还需要提高测距样率e，当样频率固定的的描速会降低角分辨率e
角分辨率：一个是垂直分辨率，另一个是水平分辨率e水平方向高分辨率S因为平方向是电
动的，以平分辨率以高e—般以达0.01。级e 垂直分辨率几大小相关，有关系，相
太阳赤纬
小，垂直分辨率也就会小e垂直分辨率为0.1-1°级别e
点是指激光雷达的激光点数e激光雷达的点一般几万点几万点e
市大激光雷达标的距大以90%
光率的0（）作为测e，对于黑的有样是一要的性能指标e体吸收了大部分的光能量，要激光雷达对于体具有和体一样的能是的，对于以为核心的三角测距远雷达是此e体检测能力是目前激光雷达厂商求的要难点一e
密云一中3激光雷达路侧部署方案
V2I中的路侧信要信号灯相位广播及速；车电子标，限速、限高、限、限提什么是优质课
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