基于线性电解离子接地棒
CCD的智能循迹小车设计作者：雷永锋 刘勇 黄喜恒来源：《科技视界》2014年第21安全绳网期 【摘 要】本文针对线性CCD的工作特点，利用TSL1401-DK线性CCD作为传感器采集赛道信息，将路况信息传送给MC9S12XS128单片机，由单片机通过PID红外多点触摸屏算法控制舵机的转角和电机的转速，实现了智能小车自动巡线的要求。经过系统硬件电路搭建和软件程序编写，能够实现小车快速直行及循迹转弯等功能。 【关键词】线性CCD；智能小车；循迹；控制系统
0 引言
随着科技的进步和高等教育的发展，培养应用型人才成为高校人才培养的主要目标。让在校大学生参与更多的实践活动不但能够增加动手和思考的能力，而且对于适应毕业后的工作有很大的益处。全国大学生智能汽车竞赛就为在校学生提供了一个展示自己的平台，也促进了专业理论知识和实践能力的结合。本论文设计的基于线性CCD的智能巡线小车控制系统
就是利用学院大学生科技创新基金针对竞赛而开展的一项创新项目。由于线性CCD的优良特性，使得在小车控制方面得到较好的应用，实现小车平稳、快速的行走。
1 系统总体设计
本智能循迹小车由电源模块、单片机模块、舵机模块、线性CCD图像采集模块、显示和按键、无线通讯模块等模块组成，系统硬件结构框图如图1所示。 2 系统硬件设计
本系统采用线性CCD萝卜红素作为传感器，采集来自前方赛道的信息，并将此信息处理后传送至单片机，通过软件处理，由舵机调整角度，驱动电机带动车轮行走。单片机通过串口通讯模块实现和上位机之间的通讯，由按键实现现场参数调整，并可通过LCD实时显示运行参数。下面对系统主要硬件模块进行阐述。眼部艾灸器
2.1 单片机控制模块
本系统采用Freescal半导体公司生产的16位单片机MC9S12XS128作为控制器。MC9
S12XS128是一款针对汽车电子市场的高性能16位单片机，具有速度快、功能强、成本低、功耗低等特点。MC9S12XS128总线速度40MHz，拥有128KB程序Flash和8KB DataFlash，用于实现程序和数据存储，均带有错误校正码（ECC），可配置8位、10位或12位ADC，3μs的转换时间，内嵌MSCAN模块用于CAN节点应用。内嵌支持旋转阀门LIN协议的增强型SCI模块及SPI模块，4通道16位计数器，出的低功耗特性，带有中断唤醒功能的I/O，实现唤醒休眠系统的功能；拥有8通道PWM，易于实现电机控制。作为专业的汽车电子控制芯片，能够更加适应智能控制。
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