目次
范围 (1)
1
规范性引用文件 (1)
2
术语和定义 (1)
3
一般要求 (2)
4
性能要求 (3)
5
6
A （规范性）功能安全要求 (9)
附录
智能网联汽车 组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法 第1部分： 1 范围
本文件规定了单车道行驶控制系统的一般要求、性能要求及试验方法。 本文件适用于安装有单车道行驶控制系统的M 类、N 类汽车。
注： 在不引起混淆的情况下，本文件中的“单车道行驶控制系统”简称为“系统”。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB 5768.3 道路交通标志和标线 第3部分：道路交通标线 GB/T 12534 汽车道路试验方法通则 GB/T 34590 道路车辆 功能安全 GB 34660 道路车辆 电磁兼容性要求和试验方法
GB/T 39263 道路车辆 先进驾驶辅助系统（ADAS ）术语及定义 GB/T 39323 乘用车车道保持辅助（LKA ）系统性能要求及试验方法 3 术语和定义
GB/T 39263、GB/T 39323界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
单车道行驶控制系统 single-lane driving control system 根据车辆周边行驶环境，对车辆进行横向和纵向控制，辅助驾驶员控制车辆在选定的单一车道内行驶的系统。 车道 lane
驾驶员不需要改变行驶路径的没有任何固定障碍物干扰的行驶区域。
车道边线lane boundary line
用于确定车道边界的可见道路交通标线。
横向间距 lateral distance
车辆后轴中心点在地面投影点到车道边线方向的垂直间距，见图1。
A
w
说明：
A——车辆后轴中心；
W——车道宽度；
d——横向间距。
图1横向间距
最低车速 minimum speed
系统控制下可达到的最低速度V smin。
最高车速 maximum speed
系统控制下可达到的最高速度V smax。
稳态跟车时距 steady-state time gap
对于同向同速行驶的两连续车辆，后车的跟车时距在一段时间内的平均值，见图2。
说明：
1——试验车辆；
2——目标车辆；
V——试验车辆车速；
C——纵向间距；
跟车时距τ = c/v。
图2稳态跟车时距
非激活状态 inactive state
系统不对车辆执行任何横向或纵向运动控制。
部分激活状态 partial active state
系统不同时对车辆执行横向和纵向运动控制，但可辅助驾驶员执行横向或纵向运动控制。
激活状态active state：
系统辅助驾驶员对车辆执行横向和纵向运动控制。
4 一般要求
功能要求
系统应具备明确的激活条件，在系统激活期间应辅助驾驶员将车辆控制在选定车道内行驶，并允许驾驶员调节跟车时距、巡航车速等设置。
自检
1 2
c
V
系统应在激活前进行自检且至少具备以下自检功能：
a)检查相关电气部件是否正常运行；
b)检查相关传感元件是否正常运行。
状态转化
4.3.1 系统应在每个车辆动力循环内首次进入部分激活状态或激活状态前，通过驾驶员操作确认。
4.3.2 系统应允许驾驶员在任何时刻通过车辆制造商规定的单一操作使系统进入非激活状态，在此操作之后，系统重新进入部分激活状态或激活状态前应通过驾驶员操作确认。
提示和警告信号
4.4.1 系统应至少在激活以及部分激活期间持续发出光学提示信号，且至少通过光学方式区分系统的非激活、部分激活和激活状态。
4.4.2 若系统自检及运行期间发生故障，系统应发出故障指示信息。该故障指示信息应至少包括光学提示信号，且区别于系统的其他指示信息，若系统激活前发生故障，系统不进入激活状态。
4.4.3 光学提示信号和警告信号即使在白天也应清晰可见，便于驾驶员在正常的驾驶位置查看信号状态。
驾驶员监测
系统激活状态期间应至少采用脱手检测方式检测驾驶员是否在执行相应的动态驾驶任务，当车速在10km/h或V smin（两者取较高者）与V smax之间时，系统应在驾驶员脱手情况下发出脱手报警信号。
电磁兼容性
系统电磁兼容性应符合GB 34660的要求。
功能安全
系统的功能安全应满足附录A的要求。
5 性能要求
横向运动控制
5.1.1 按
6.4进行试验，试验车辆与车道边线的横向间距应保持在（w/2±0.3）m。
5.1.2 按
6.5进行试验，试验车辆应保持在车道边线内。
5.1.3 按
6.6进行试验，系统激活期间横向加速度应不大于试验车辆制造商声明的符合表1和表2要求的最大横向加速度，且任意0.5 s内横向加速度变化率平均值不超过5 m/s³。特殊情况下，若系统的横向加速度超过声明的最大横向加速度，系统应满足以下要求之一：
a)幅度不应大于0.3 m/s2，同时不大于表1及表2中规定的最大值；
b)在不超过2 s，幅度不超过声明的最大横向加速度的40%，同时超过表格中规定的最大值的幅
度应不大于0.3 m/s2。
表1 对于M1和N1类车辆制造商声明的最大横向加速度范围
表2 对于M2、M3、N2、N3类车辆制造商声明的最大横向加速度范围
注：车辆制造商声明的最大横向加速度应在表1或表2中最大值和最小值区间内。
纵向运动控制
5.2.1 按
6.4和6.5进行试验，系统激活期间的纵向减速度、纵向减速度变化率和纵向加速度应满足以下要求：
a ）如图3所示，系统的纵向减速度应满足以下要求：
1) 若试验车辆行驶速度不低于72 km/h 时，系统的平均减速度不应超过3.5 m/s 2
（时间区
间为2s ）；
2) 试验车辆行驶速度高于18 km/h ，低于72 km/时，系统的平均减速度不应超过如图3曲
线范围（时间区间为2 s ）；
3) 若试验车辆行驶速度不高于18 km/h 时，则系统的平均减速度不应超过5 m/s 2
（时间区
间为2 s ）。
图3 减速度
b ）如图4所示，系统的纵向减速度变化率应满足以下要求：
1) 若试验车辆行驶速度不低于72 km/h 时，系统的平均减速度变化率不应超过2.5 m/s 3（时
间区间为1 s ）；
2) 若试验车辆行驶速度高于18 km/h ，低于72 km/时，系统的平均减速度变化率不应超过
如图4曲线范围（时间区间为1 s ）；
3) 若试验车辆行驶速度不高于18 km/h 时，系统的平均减速度变化率不应超过5 m/s 3
（时
间区间为1 s ）。
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