一种电机转子初始电角度位置检测方法、存储介质及检测装置

1.本发明涉及电机控制技术领域，特别涉及一种电机转子初始电角度位置检测方法存储介质及检测装置。

背景技术：

2.传统地基大口径望远镜控制系统采用的驱动电机通常为直流有刷电机，随着望远镜口径的不断增大，需要更大驱动能力的电机，但是传统直流有刷电机已难以满足目前地基大口径望远镜控制系统设计需求。因此，具有功率密度高、性能可靠的交流永磁同步电机在望远镜控制系统中开始得到应用。但是，在望远镜控制系统中应用交流电机首先面临的重要问题是如何确定电机转子的初始电角度，从而实现电机电流的快速闭环控制。为了解决上述问题，现有技术中有方法是采用霍尔元件配合编码器的方式，或者采用磁极搜索算法。但是上述方法的缺点是系统成本高，电机转子初始电角度检测精度差，甚至会出现电角度检测错误，电机反转的严重故障。因此，针对上述问题，有必要提供一种检测精度更高的检测方法。

技术实现要素：

3.本发明旨在克服现有技术存在的缺陷，本发明采用以下技术方案：
4.一方面，本发明提供了一种电机转子初始电角度位置检测方法。该电机转子初始电角度位置检测方法包括：
5.s1，将三相电机的a相连接直流电源的正端，b相连接直流电源的负端；s2，接通直流电源，获取转子的位置数据θ1；断开直流电源，转动转子到任意位置；
6.s3，接通直流电源，获取转子的位置数据θ2；断开直流电源，转动转子到任意位置；
7.s4，判断是否满足条件：其中，θn为编码器整圈计数总码值，p为电机磁极对数，％为取整数操作，n为最接近的正整数，δ为判断阈值；
8.s5，如果判断步骤s4不满足条件，则重复步骤s2和s3直到步骤s4满足条件；
9.s6，如果判断步骤s4满足条件，则检测获得电机转子的初始电角度位置θ0，所述θ0取θ1或θ2中的任意一个数据；
10.s7，通过电机转子的初始电角度位置θ0获得电机转子在任意位置的电角度θe。
11.在一些实施例中，所述直流电源为直流开关电源，所述a相连接直流电源的正端，所述三相电机的b相和c相并联连接直流电源的负端；
12.所述电流从电机的a相流入，b相输出和c相输出。
13.在一些实施例中，所述直流电源满足如下条件：
14.15.其中，u
dc
为直流电源的输出电压，r为交流电机的相电阻，i
out
为直流电源输出的最大电流，in为电机的额定电流。
16.在一些实施例中，所述电机转子在任意位置的电角度为：
17.θe＝2πp(θ-θ0)/θn；
18.其中，θ为当前时刻编码器的读数。
19.在一些实施例中，所述直流电源为直流开关电源，所述a相连接直流电源的正端，所述三相电机的b相连接直流电源的负端；
20.所述电流从电机的a相流入，b相输出。
21.在一些实施例中，所述电机转子在任意位置的电角度为：
22.θe＝2πp(θ-θ0)/θ
n-π/6；
23.其中，θ为当前时刻编码器的读数。
24.在一些实施例中，所述电机为三相交流电机，所述判断阈值的取值为0.01。
25.在一些实施例中，所述转子的位置数据通过绝对式位置编码器获取。
26.第二方面，本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如前所述的电机转子初始电角度位置检测方法。
27.第三方面，本发明还提供了一种电机转子初始电角度位置检测装置，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，执行如前所述的电机转子初始电角度位置检测方法。
28.本发明的技术效果：本发明公开的电机转子初始电角度位置检测方法、存储介质以及电机转子初始电角度位置检测装置，通过对三相电机接通和断开直流电源来获得转子的位置信息，并通过转子的位置信息的判断，从而获得电机转子初始电角度的取值，计算获得电机转子在任意位置的电角度。本发明公开的电机转子初始电角度位置检测方法、存储介质以及电机转子初始电角度位置检测装置可以有效提升电机转子电角度的检测精度，实现电机电流快速闭环控制，在提高电机电流闭环控制性能的同时，缩短控制系统的调试周期。
附图说明
29.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1为根据本发明一个实施例的一种电机转子初始电角度位置检测方法的流程示意图；
31.图2为根据本发明一个实施例的望远镜交流电机驱动控制结构图；
32.图3为根据本发明一个实施例的基于三相电流的电机转子初始电角度检测的电流矢量图；
33.图4为根据本发明一个实施例的基于三相电流的电机转子初始电角度检测流程图；
34.图5为根据本发明一个实施例的基于两相电流的电机转子初始电角度检测的电流矢量图；
35.图6为根据本发明一个实施例的基于两相电流的电机转子初始电角度检测流程图。
具体实施方式
36.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。
37.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
38.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
39.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
40.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0041]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0042]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0043]
以下将结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细描述。但该等实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据该等实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
[0044]
本技术的发明人发现，现有的电机转子初始电角度位置检测通常采用霍尔元件配合编码器的方式，或者采用磁极搜索算法，上述方法的缺点是系统成本高，电机初始电角度检测精度差，甚至会出现电角度检测错误，电机反转的严重故障。因此，有必要提供一种检测精度更高的电机转子初始电角度位置检测方法。
[0045]
本发明实施例提供了一种电机转子初始电角度位置检测方法。参考图1所示，该电机转子初始电角度位置检测方法包括：
[0046]
s1,将三相电机的a相连接直流电源的正端，b相连接直流电源的负端；s2,接通直流电源，获取转子的位置数据θ1；断开直流电源，转动转子到任意位置；
[0047]
s3,接通直流电源，获取转子的位置数据θ2；断开直流电源，转动转子到任意位置；
[0048]
s4，判断是否满足条件：其中，θn为编码器整圈计数总码值，p为电机磁极对数，％为取整数操作，n为最接近的正整数，δ为判断阈值；
[0049]
s5，如果判断步骤s4不满足条件，则重复步骤s2和s3直到步骤s4满足条件；
[0050]
s6，如果判断步骤s4满足条件，则检测获得电机转子的初始电角度位置θ0，所述θ0取θ1或θ2中的任意一个数据；
[0051]
s7，通过电机转子的初始电角度位置θ0获得电机转子在任意位置的电角度θe。
[0052]
在一些实施例中，所述直流电源为直流开关电源，所述a相连接直流电源的正端，所述三相电机的b相和c相并联连接直流电源的负端；
[0053]
所述电流从电机的a相流入，b相输出和c相输出。
[0054]
在一些实施例中，所述直流电源满足如下条件：
[0055][0056]
其中，u
dc
为直流电源的输出电压，r为交流电机的相电阻，i
out
为直流电源输出的最大电流，in为电机的额定电流。
[0057]
在一些实施例中，所述电机转子在任意位置的电角度为：
[0058]
θe＝2πp(θ-θ0)/θn；
[0059]
其中，θ为当前时刻编码器的读数。
[0060]
在一些实施例中，所述直流电源为直流开关电源，所述a相连接直流电源的正端，所述三相电机的b相连接直流电源的负端；
[0061]
所述电流从电机的a相流入，b相输出。
[0062]
在一些实施例中，所述电机转子在任意位置的电角度为：
[0063]
θe＝2πp(θ-θ0)/θ
n-π/6；
[0064]
其中，θ为当前时刻编码器的读数。
[0065]
在一些实施例中，所述电机为三相交流电机，所述判断阈值的取值为0.01。
[0066]
在一些实施例中，所述转子的位置数据通过绝对式位置编码器获取。
[0067]
下面通过具体的实施例进行说明。
[0068]
所述电机为应用在望远镜上的三相交流驱动电机。交流电机驱动控制结构图参考图2所示，该控制架构中交流电机的旋转控制主要通过矢量算法实现的，在矢量算法中关键是如何获得park变换和park逆变换所需要的电机转子电角度位置θe，下面将详细介绍电机转子的初始电角度位置检测方法。
[0069]
首先是基于三相电流的电机转子初始电角度检测法，该方法是交流电机的a相接直流电源的正端，b相和c相并联接直流电源的负端，定义线圈的电流输入方向为正，电流输出方向为负，因此基于三相电流的电机转子的初始电角度检测法的电流矢量图如图4所示。a相的电流ia为正电流矢量，b相和c相的电流-ib和-ic为负电流矢量；理想情况下，电机的b相和c相线圈电阻相等，即-ib＝-ic，因此b相和c相的合成电流矢量id与a相的电流ia重合。
定义a相电流矢量角度为0
°
，因此采用基于三相电流的电机转子初始电角度检测法获得的电机转子初始电角度为0
°
。
[0070]
需要注意的是，上述方法中使用的直流电源需要满足如下条件：
[0071][0072]
其中，u
dc
为直流电源的输出电压，r为交流电机的相电阻，i
out
为直流电源输出的最大电流，in为电机的额定电流。
[0073]
为了克服望远镜转台轴系摩擦力矩，直流电源的电压应该满足u
dc
/2r大于0.1in，以保证电机转子能够完全克服摩擦力矩，精确锁定到磁极位置；此外，为了避免电机线圈长时间通电导致过热甚至损坏电机，直流电源的电压还应该满足u
dc
/2r小于0.5in。
[0074]
本实施例中，望远镜转台与电机的转子固定连接，由转子带动运动。
[0075]
基于三相电流的电机转子初始电角度检测流程图如图4所示，检测的具体步骤如下：
[0076]
(1)电机的a相连接直流电源的正端，b相和c相并联连接直流电源的负端；
[0077]
(2)接通直流电源，电流会从电机的a相流入，b相和c相输出；
[0078]
(3)望远镜转台会在电流的驱动下，围绕磁极位置晃动，并渐渐趋于静止状态；待望远镜转台静止时，记录绝对式编码器的位置数据θ1；
[0079]
(4)断开直流电源，推动望远镜转台到任意位置；
[0080]
(5)接通直流电源，电流会从电机的a相流入，b相和c相输出；
[0081]
(6)望远镜转台会在电流的驱动下，围绕磁极位置晃动，并渐渐趋于静止状态；待望远镜转台静止时，记录绝对式编码器的位置数据θ2；
[0082]
(7)断开直流电源，推动望远镜转台到任意位置；
[0083]
(8)判断其中，θn为编码器整圈计数总码值，p为电机磁极对数，％为取整数操作，n为最接近的正整数，δ为判断阈值，通常取0.01。
[0084]
(9)如果步骤(8)不满足条件，则从步骤(2)重新操作直到步骤(8)满足条件；
[0085]
(10)如果步骤(8)满足条件，则电机的转子初始电角度位置θ0可以取θ1或θ2中的任意一个数据；
[0086]
(11)在获得电机的转子初始电角度位置θ0后，电机转子在任意位置的电角度为θe＝2πp(θ-θ0)/θn；其中，θ为当前时刻编码器的读数；
[0087]
(12)采用电机转子在任意位置的电角度θe，即可计算基于park变换和park逆变换的矢量控制算法，从而实现交流电机的电流闭环控制。
[0088]
本实施例中，基于三相电流的电机转子初始电角度检测法的前提条件是b相和c相电阻相等，如果两相电阻有偏差，则它们合成的电流矢量id与a相的电流ia就不会完全重合，出现夹角δθ，如图3所示。b相和c相的阻值差异越大，夹角δθ就会越大，这会导致电机转子实际电角度位置有偏差，造成电机输出力矩损失，无法达到最优驱动性能。
[0089]
为了进一步优化基于三相电流的电机转子初始电角度检测法，本发明实施例进一步提供了基于两相电流的电机转子的初始电角度检测方法。该方法是交流电机的a相接直流电源的正端，b相接直流电源的负端，无论电机的a相和b相线圈电阻是否相等，流经它们
的电流始终是一样的，因此基于两相电流的检测方法具有更高的电机转子检测精度，能够进一步提高电机电流闭环控制性能。定义线圈的电流输入方向为正，电流输出方向为负，因此基于两相电流的电机转子初始电角度检测法的电流矢量图如图5所示。a相的电流ia为正电流矢量，b相的电流-ib为负电流矢量，定义a相电流矢量角度为0
°
，因此采用基于两相电流的电机转子初始电角度检测法获得的电机转子初始电角度为-30
°
。
[0090]
基于两相电流的电机转子初始电角度检测方法中所采用的直流电源同样应该满足如下条件：
[0091][0092]
其中，u
dc
为直流电源的输出电压，r为交流电机的相电阻，i
out
为直流电源输出的最大电流，in为电机的额定电流。
[0093]
为了克服望远镜转台轴系摩擦力矩，直流电源的电压应该满足u
dc
/2r大于0.1in，以保证电机转子能够完全克服摩擦力矩，精确锁定到磁极位置；此外，为了避免电机线圈长时间通电导致过热甚至损坏电机，直流电源的电压还应该满足u
dc
/2r小于0.5in。
[0094]
基于两相电流的电机转子初始电角度检测流程图如图6所示，检测的具体步骤如下：
[0095]
(1)电机的a相连接直流电源的正端，b相连接直流电源的负端；
[0096]
(2)接通直流电源，电流会从电机的a相流入，b相输出；
[0097]
(3)望远镜转台会在电流的驱动下，围绕磁极位置晃动，并渐渐趋于静止状态；待望远镜转台静止时，记录绝对式编码器的位置数据θ1；
[0098]
(4)断开直流电源，推动望远镜转台到任意位置；
[0099]
(5)接通直流电源，电流会从电机的a相流入，b相输出；
[0100]
(6)望远镜转台会在电流的驱动下，围绕磁极位置晃动，并渐渐趋于静止状态；待望远镜转台静止时，记录绝对式编码器的位置数据θ2；
[0101]
(7)断开直流电源，推动望远镜转台到任意位置；
[0102]
(8)判断其中，θn为编码器整圈计数总码值，p为电机磁极对数，％为取整数操作，n为最接近的正整数，δ为判断阈值，通常取0.01；
[0103]
(9)如果步骤(8)不满足条件，则从步骤(2)重新操作直到步骤(8)满足条件；
[0104]
(10)如果步骤(8)满足条件，则电机的转子初始电角度位置θ0可以取θ1或θ2中的任意一个数据；
[0105]
(11)在获得电机的转子初始电角度位置θ0后，电机转子在任意位置的电角度为θe＝2πp(θ-θ0)/θ
n-π/6；其中，θ为当前时刻编码器的读数；
[0106]
(12)采用电机转子在任意位置的电角度θe，即可计算基于park变换和park逆变换的矢量控制算法，从而实现交流电机的电流闭环控制。
[0107]
本发明实施例提供应用于地基大口径望远镜电机的转子初始电角度位置检测方法，可有效提升望远镜驱动电机的转子电角度检测精度，实现电机电流快速闭环控制，在提高电机电流闭环控制性能的同时，缩短控制系统的调试周期。
[0108]
本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程
序被一个或多个处理器执行时，实现如前所述的电机转子初始电角度位置检测方法。
[0109]
本发明还提供了一种电机转子初始电角度位置检测装置，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，执行如前所述的电机转子初始电角度位置检测方法。
[0110]
电机转子初始电角度位置检测方法的存储介质以及电机转子初始电角度位置检测装置的有益效果等，与上述电机转子初始电角度位置检测方法一致，在此不再赘述。
[0111]
本发明实施例的有益效果：本发明实施例公开的电机转子初始电角度位置检测方法和存储介质以及电机转子初始电角度位置检测装置，通过对三相电机接通和断开直流电源来获得转子的位置信息，并通过转子的位置信息的判断，从而获得电机转子初始电角度的取值，计算获得电机转子在任意位置的电角度。本发明公开的电机转子初始电角度位置检测方法、存储介质以及电机转子初始电角度位置检测装置可以有效提升电机转子电角度的检测精度，实现电机电流快速闭环控制，在提高电机电流闭环控制性能的同时，缩短控制系统的调试周期。
[0112]
本发明实施例公开的电机转子初始电角度位置检测方法结合绝对式位置编码器进行电机电角度检测，简化了操作流程，同时能够有效提升望远镜驱动电机的转子电角度检测精度，从而减小力矩损失，提高电机电流闭环控制性能。
[0113]
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0114]
在本发明的描述中，需要理解的是，本发明实施例中中提及的参数、变量以及程序名等符号均可替代成不至混淆的任何其他代号。
[0115]
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0116]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
[0117]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0118]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第
一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0119]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0120]
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
[0121]
以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

技术特征：

1.一种电机转子初始电角度位置检测方法，其特征在于，包括步骤：s1,将三相电机的a相连接直流电源的正端，b相连接直流电源的负端；s2,接通直流电源，获取转子的位置数据θ1；断开直流电源，转动转子到任意位置；s3,接通直流电源，获取转子的位置数据θ2；断开直流电源，转动转子到任意位置；s4,判断是否满足条件：其中，θ
n
为编码器整圈计数总码值，p为电机磁极对数，％为取整数操作，n为最接近的正整数，δ为判断阈值；s5,如果判断步骤s4不满足条件，则重复步骤s2和s3直到步骤s4满足条件；s6,如果判断步骤s4满足条件，则检测获得电机转子的初始电角度位置θ0，所述θ0取θ1或θ2中的任意一个数据；s7,通过电机转子的初始电角度位置θ0获得电机转子在任意位置的电角度θ
e
。2.根据权利要求1所述的电机转子初始电角度位置检测方法，其特征在于，所述直流电源为直流开关电源，所述a相连接直流电源的正端，所述三相电机的b相和c相并联连接直流电源的负端；所述电流从电机的a相流入，b相输出和c相输出。3.根据权利要求2所述的电机转子初始电角度位置检测方法，其特征在于，所述直流电源满足如下条件：其中，u
dc
为直流电源的输出电压，r为交流电机的相电阻，i
out
为直流电源输出的最大电流，i
n
为电机的额定电流。4.根据权利要求1所述的电机转子初始电角度位置检测方法，其特征在于，所述电机转子在任意位置的电角度为：θ
e
＝2πp(θ-θ0)/θ
n
；其中，θ为当前时刻编码器的读数。5.根据权利要求1所述的电机转子初始电角度位置检测方法，其特征在于，所述直流电源为直流开关电源，所述a相连接直流电源的正端，所述三相电机的b相连接直流电源的负端；所述电流从电机的a相流入，b相输出。6.根据权利要求5所述的电机转子初始电角度位置检测方法，其特征在于，所述电机转子在任意位置的电角度为：θ
e
＝2πp(θ-θ0)/θ
n-π/6；其中，θ为当前时刻编码器的读数。7.根据权利要求1所述的电机转子初始电角度位置检测方法，其特征在于，所述电机为三相交流电机，所述判断阈值的取值为0.01。8.根据权利要求1所述的电机转子初始电角度位置检测方法，其特征在于，所述转子的位置数据通过绝对式位置编码器获取。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一
个或多个处理器执行时，实现如权利要求1-8中任意一项所述的电机转子初始电角度位置检测方法。10.一种电机转子初始电角度位置检测装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求1-8中任意一项所述的电机转子初始电角度位置检测方法。

技术总结

本发明公开了一种电机转子初始电角度位置检测方法，包括：获取转子的位置数据θ1；获取转子的位置数据θ2；判断是否满足判断阈值条件；若满足条件，则检测获得电机转子的初始电角度位置θ0为θ1或θ2；通过电机转子的初始电角度位置θ0获得电机转子在任意位置的电角度θ

技术研发人员：

邓永停 王建立 李洪文

受保护的技术使用者：

中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

技术研发日：

2022.08.02

技术公布日：

2022/11/25