用于辅助车辆驾驶的方法和系统以及计算机程序产品与流程

1.本发明涉及车辆辅助驾驶的领域，尤其是涉及一种用于辅助车辆驾驶的方法，一种用于辅助车辆驾驶的系统以及一种用于执行所述方法的计算机程序产品。

背景技术：

2.根据一些国家和/或地区的交通规则，在交叉路口处设有红黄绿三圆形的交通信号灯时，即使在交通信号灯为红的情况下，车辆也可以在交叉路口处直接右转。如图2所示的那样，当交通信号灯3为红时，弱势交通参与者2(vulnerable road user，缩写vru，易受伤害的道路使用者)需在行车道的右侧等待，直至交通信号灯3变为绿，以授权弱势交通参与者2穿越人行横道。然而，弱势交通参与者2中的一部分可能在交通信号灯3仍是红的情况下就穿越人行横道，这就容易导致危险情况，尤其是在车辆即将右转并穿过人行横道时与弱势交通参与者2发生碰撞。
3.因此，如何辅助车辆安全地在交叉路口处右转成为目前需要解决的技术难题。

技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种用于辅助车辆驾驶的方法，一种用于辅助车辆驾驶的系统以及一种用于执行所述方法的计算机程序产品，以至少部分地解决现有技术中的问题。本发明的核心构思在于：当车辆在交叉路口右转时，检测交通信号灯的状态信息；当交通信号灯的状态信息为红时，向在行车道的右侧等待绿灯的弱势交通参与者发送警告信息，并在必要时也向驾驶员和/或乘客发送相应的警告信息。根据本发明，在车辆在交叉路口的右转过程中提高了驾驶的安全性，且避免了不必要地打扰弱势交通参与者和/或驾驶员和/或乘客，由此提高了该驾驶辅助功能的舒适性和接受度。
5.根据本发明的第一方面，提供了一种用于辅助车辆驾驶的方法，所述方法包括：
6.步骤s1：检测车辆是否正在交叉路口处右转；
7.步骤s2：如果所述车辆正在交叉路口处右转，则检测交通信号灯的状态信息是否为红；
8.步骤s3：如果所述交通信号灯的状态信息为红，则检测在所述车辆所在行车道的右侧是否存在弱势交通参与者；和
9.步骤s4：如果在所述车辆所在行车道的右侧存在弱势交通参与者，则向所述弱势交通参与者发送警告信息。
10.可选地，所述方法还可以包括：
11.步骤s5：如果在所述行车道的右侧存在弱势交通参与者，则向驾驶员和/或乘客发送警告信息。
12.可选地，所述方法还可以包括：
13.步骤s6：检测在所述车辆前方的人行横道上是否存在弱势交通参与者；和
14.步骤s7：如果检测到在所述车辆前方的人行横道上存在弱势交通参与者，则控制
所述车辆进行制动和/或减速。
15.可选地，如果所述交通信号灯的状态信息不是红，则由步骤s2直接转入步骤s6。
16.可选地，可以通过感知与融合模块来识别所述车辆的右转。所述感知与融合模块例如包括图像传感器、雷达和/或激光雷达。所述图像传感器例如是车载摄像头。
17.可选地，可以通过定位模块和高精地图模块来识别所述车辆的右转。
18.可选地，可以通过感知与融合模块、尤其通过对图像传感器记录的图像数据进行图像处理来识别弱势交通参与者和/或交通信号灯的状态信息。所述图像处理的方法例如包括对象分类器和/或卷积神经网络。
19.可选地，可以通过通信模块借助车辆对基础设施通信从基础设施系统获取交通信号灯的状态信息。
20.可选地，可以通过警告模块光学地和/或声学地向所述弱势交通参与者和/或驾驶员和/或乘客发送警告信息。所述警告模块例如包括车载喇叭设备、汽车大灯、车载语音设备、仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏。示例性地，通过车载喇叭设备声学地向所述弱势交通参与者发送警告信息；通过汽车大灯光学地向所述弱势交通参与者发送警告信息，所述警告信息例如是闪烁的灯光和/或投影的红区域；通过车载语音设备声学地向驾驶员和/或乘客发送警告信息；通过仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏光学地向驾驶员和/或乘客发送警告信息。
21.根据本发明的第二方面，提供了一种用于辅助车辆驾驶的系统，所述系统用于执行根据本发明的方法。所述系统包括以下构件中的至少一个：感知与融合模块，所述感知与融合模块被配置用于识别所述车辆的右转、弱势交通参与者和/或交通信号灯的状态信息；定位模块，所述定位模块被配置用于获取所述车辆的当前位置；高精地图模块，在所述高精地图模块中存储有高精地图信息，所述高精地图信息例如包括行车道的位置信息、行车道类型和与行车道类型对应的通行规则信息；警告模块，所述警告模块被配置用于光学地和/或声学地向所述弱势交通参与者和/或驾驶员和/或乘客发送警告信息；通信模块，所述通信模块被配置用于通过车辆对基础设施通信v2i获取交通信号灯的状态信息；和控制模块，所述控制模块被配置用于处理各模块的信息并根据经处理的信息产生相应的控制信号。
22.根据本发明的第三方面，提供了一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法的步骤。
附图说明
23.下面通过参照附图更详细地描述本发明可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图示出：
24.图1示出根据本发明的第一示例性实施例的用于辅助车辆驾驶的方法的工作流程图；
25.图2示出根据本发明的一个交通场景图；
26.图3示出根据本发明的第二示例性实施例的用于辅助车辆驾驶的方法的工作流程图；
27.图4示出根据本发明的第三示例性实施例的用于辅助车辆驾驶的方法的工作流程图；
28.图5示出根据本发明的第四示例性实施例的用于辅助车辆驾驶的方法的工作流程图；和
29.图6示出根据本发明的示例性实施例的用于辅助车辆驾驶的系统的框图。
具体实施方式
30.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。
31.图1示出了根据本发明的第一示例性实施例的用于辅助车辆驾驶的方法的工作流程图。
32.如图1所示的那样，所述方法包括步骤s1至s4。在步骤s1中，检测车辆1是否正在交叉路口处右转。在本发明的当前实施例中，可以例如通过感知与融合模块11来识别所述车辆1的右转。所述感知与融合模块11例如包括图像传感器、雷达和/或激光雷达，其中，所述图像传感器例如是车载摄像头且被配置用于获取车辆周围的视场中的图像数据，所述雷达和/或激光雷达被配置用于获取车辆周围的对象检测数据。由所述图像数据和/或所述对象检测数据例如可以判断车辆1是否到达交叉路口并进一步判断是否正在交叉路口的右转车道上进行右转。
33.可选地，也可以通过定位模块12和高精地图模块13来识别所述车辆1的右转。借助定位模块12可以获取车辆1的当前位置，而在高精地图模块13中存储有高精地图信息，其包括行车道的位置信息、行车道类型和与行车道类型对应的通行规则信息等，由此可以更精确地判断车辆1是否到达交叉路口并进一步判断是否正在交叉路口的右转车道上进行右转。
34.需要说明的是，上述两种识别方法可以单独地使用，也可以彼此组合地使用，尤其是这两种识别方法可以彼此用于可信度检验，由此提高识别的准确性并尽可能地避免误判。
35.为了更简单明了地阐述本发明，在图2中示出了根据本发明的一个交通场景图。如图2所示的那样，如果所述车辆1正在交叉路口处右转，则在步骤s2中检测交通信号灯3的状态信息是否为红。在本发明的意义中，交通信号灯3可以用于指示行车道中的车辆的前进、停止或左转以及指示行人的前进或停止。车辆1可以在交叉路口处直接右转，而与交通信号灯3的状态信息无关，但是行人需等待直至交通信号灯3的状态信息变为绿才能够穿过人行横道。
36.在此，可以通过感知与融合模块11、尤其通过对图像传感器记录的图像数据进行图像处理来识别交通信号灯3的状态信息，其中，所述图像处理的方法例如包括对象分类器和/或卷积神经网络，其已经通过足够数量的适用的图像进行训练。可选地，也可以通过通信模块15借助车辆对基础设施通信v2i从基础设施系统(例如交通信号灯控制系统或交通管理系统)获取交通信号灯3的状态信息。
37.如果所述交通信号灯3的状态信息为红，则在步骤s3中检测在所述车辆1所在行车道的右侧是否存在弱势交通参与者2(例如行人和/或骑行者等)。在此，可以通过感知与融合模块11、尤其通过对图像传感器记录的图像数据进行图像处理来识别弱势交通参与者
2，其中，所述图像处理的方法例如包括对象分类器和/或卷积神经网络，其已经通过足够数量的适用图像进行训练。
38.如果在所述车辆1所在行车道的右侧存在弱势交通参与者2，则在步骤s4中向所述弱势交通参与者2发送警告信息。在此，可以通过警告模块14光学地和/或声学地向所述弱势交通参与者2发送警告信息。示例性地，可以通过车载喇叭设备声学地向所述弱势交通参与者2发送警告信息。在照明条件不佳(例如夜晚)的情况下，也可以通过汽车大灯光学地向所述弱势交通参与者2发送警告信息，所述警告信息例如是闪烁的灯光和/或投影的红区域。可以理解的是，上述的警告方式可以单独地使用，也可以彼此组合地使用。
39.在本发明的当前实施例中，仅当满足上述所有判断条件时才会向弱势交通参与者2发送警告信息，由此避免了不必要地打扰弱势交通参与者2。
40.图3示出了根据本发明的第二示例性实施例的用于辅助车辆驾驶的方法的工作流程图。以下仅阐述与图1中所示的第一实施例的区别，而相同的步骤为了简洁起见而不再重复描述。
41.所述方法还可以包括步骤s5。如果在所述行车道的右侧存在弱势交通参与者2，则在步骤s5中向驾驶员和/或乘客发送警告信息。同样地，仅当满足上述所有判断条件时才会向驾驶员和/或乘客发送警告信息，由此避免了不必要地打扰驾驶员和/或乘客，并提高了该驾驶辅助功能的舒适性和接受度。
42.在此，可以通过车载语音设备声学地向驾驶员和/或乘客发送警告信息，所述警告信息例如是语音提醒或蜂鸣声。可选地，也可以通过仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏光学地向驾驶员和/或乘客发送警告信息，所述警告信息例如是文字信息“请注意右侧行人”等。可以理解的是，上述的警告方式可以单独地使用，也可以彼此组合地使用。
43.需要说明的是，所述步骤s5和步骤s4可以如图3所示的那样并行地实施，由此使得车外的弱势交通参与者2以及车内的驾驶员和/或乘客同时收到警告信息。所述步骤s5也可以在步骤s4之前或之后实施。
44.图4示出了根据本发明的第三示例性实施例的用于辅助车辆驾驶的方法的工作流程图。以下仅阐述与图3中所示的第二实施例的区别，而相同的步骤为了简洁起见而不再重复描述。
45.所述方法还可以包括步骤s6和s7。在步骤s6中，检测在所述车辆1前方的人行横道上是否存在弱势交通参与者2。如果检测到在所述车辆1前方的人行横道上存在弱势交通参与者2，则在步骤s7中控制所述车辆1进行制动和/或减速。
46.可以理解的是，尽管当交通信号灯3为红时，弱势交通参与者2需在行车道的右侧等待，直至交通信号灯3变为绿才能够穿越人行横道，且车辆1已经向弱势交通参与者2发送警告信息，但是部分的弱势交通参与者2可能在交通信号灯3是红的情况下仍穿越人行横道，或者甚至在接收到车辆1发送的警告信息后仍尝试穿越人行横道。通过这种方式可以尽可能地避免车辆1与未经交通信号灯3的授权就穿过人行横道的弱势交通参与者2发生碰撞。
47.图5示出了根据本发明的第四示例性实施例的用于辅助车辆驾驶的方法的工作流程图。以下仅阐述与图4中所示的第三实施例的区别，而相同的步骤为了简洁起见而不再重复描述。
48.如果所述交通信号灯3的状态信息不是红，则由步骤s2直接转入步骤s6，在步骤s6中检测在所述车辆1前方的人行横道上是否存在弱势交通参与者2。如果检测到在所述车辆1前方的人行横道上存在弱势交通参与者2，则如图4所示的那样在步骤s7中控制所述车辆1进行制动和/或减速。
49.可以理解的是，当所述交通信号灯3是绿时，弱势交通参与者2获得授权能够穿越人行横道，车辆1需在不妨碍弱势交通参与者2的情况下才能够进行右转，尤其是需一直等待直至所有的弱势交通参与者2均穿越人行横道后才能够进行右转。
50.图6示出了根据本发明的示例性实施例的用于辅助车辆驾驶的系统的框图。
51.如图6所示的那样，所述系统100包括以下构件中的一个或多个：感知与融合模块11，所述感知与融合模块11被配置用于识别所述车辆1的右转、弱势交通参与者2和/或交通信号灯3的状态信息；定位模块12，所述定位模块12被配置用于获取所述车辆1的当前位置；高精地图模块13，在所述高精地图模块13中存储有高精地图信息，所述高精地图信息例如包括行车道的位置信息、行车道类型和与行车道类型对应的通行规则信息；警告模块14，所述警告模块14被配置用于光学地和/或声学地向所述弱势交通参与者2和/或驾驶员和/或乘客发送警告信息；通信模块15，所述通信模块15被配置用于通过车辆对基础设施通信v2i获取交通信号灯3的状态信息；和控制模块16，所述控制模块16被配置用于处理各模块的信息并根据经处理的信息产生相应的控制信号。
52.另外，应注意到，在此描述的步骤序号并不必然代表先后顺序，而仅仅是一种附图标记，根据具体情况，顺序可以更改，只要能够实现本发明的技术目的即可。
53.尽管在此详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不偏离本发明的核心和范围的前提下，可以提出各种替换方案和修改方案。

技术特征：

1.一种用于辅助车辆(1)驾驶的方法，所述方法包括：步骤s1：检测车辆(1)是否正在交叉路口处右转；步骤s2：如果所述车辆(1)正在交叉路口处右转，则检测交通信号灯(3)的状态信息是否为红；步骤s3：如果所述交通信号灯(3)的状态信息为红，则检测在所述车辆(1)所在行车道的右侧是否存在弱势交通参与者(2)；和步骤s4：如果在所述车辆(1)所在行车道的右侧存在弱势交通参与者(2)，则向所述弱势交通参与者(2)发送警告信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：步骤s5：如果在所述行车道的右侧存在弱势交通参与者(2)，则向驾驶员和/或乘客发送警告信息。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：步骤s6：检测在所述车辆(1)前方的人行横道上是否存在弱势交通参与者(2)；和步骤s7：如果检测到在所述车辆(1)前方的人行横道上存在弱势交通参与者(2)，则控制所述车辆(1)进行制动和/或减速。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果所述交通信号灯(3)的状态信息不是红，则由步骤s2直接转入步骤s6。5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过感知与融合模块(11)来识别所述车辆(1)的右转；和/或所述感知与融合模块(11)例如包括图像传感器、雷达和/或激光雷达；和/或所述图像传感器例如是车载摄像头。6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过定位模块(12)和高精地图模块(13)来识别所述车辆(1)的右转。7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过感知与融合模块(11)、尤其通过对图像传感器记录的图像数据进行图像处理来识别弱势交通参与者(2)和/或交通信号灯(3)的状态信息；和/或通过通信模块(15)借助车辆对基础设施通信(v2i)从基础设施系统获取交通信号灯(3)的状态信息；和/或所述图像处理的方法例如包括对象分类器和/或卷积神经网络。8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过警告模块(14)光学地和/或声学地向所述弱势交通参与者(2)和/或驾驶员和/或乘客发送警告信息；和/或所述警告模块(14)例如包括车载喇叭设备、汽车大灯、车载语音设备、仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏；和/或通过车载喇叭设备声学地向所述弱势交通参与者(2)发送警告信息；和/或通过汽车大灯光学地向所述弱势交通参与者(2)发送警告信息，所述警告信息例如是闪烁的灯光和/或投影的红区域；和/或通过车载语音设备声学地向驾驶员和/或乘客发送警告信息；和/或通过仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏光学地向驾驶员和/或乘客发送警告信息。9.一种用于辅助车辆(1)驾驶的系统(100)，所述系统(100)用于执行根据权利要求1至
8中任一项所述的方法，其特征在于，所述系统(100)包括以下构件中的至少一个：感知与融合模块(11)，所述感知与融合模块(11)被配置用于识别所述车辆(1)的右转、弱势交通参与者(2)和/或交通信号灯(3)的状态信息；定位模块(12)，所述定位模块(12)被配置用于获取所述车辆(1)的当前位置；高精地图模块(13)，在所述高精地图模块(13)中存储有高精地图信息，所述高精地图信息例如包括行车道的位置信息、行车道类型和与行车道类型对应的通行规则信息；警告模块(14)，所述警告模块(14)被配置用于光学地和/或声学地向所述弱势交通参与者(2)和/或驾驶员和/或乘客发送警告信息；通信模块(15)，所述通信模块(15)被配置用于通过车辆对基础设施通信(v2i)获取交通信号灯(3)的状态信息；和控制模块(16)，所述控制模块(16)被配置用于处理各模块的信息并根据经处理的信息产生相应的控制信号。10.一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

技术总结

本发明涉及一种用于辅助车辆驾驶的方法。所述方法包括：检测车辆是否正在交叉路口处右转(S1)；如果所述车辆正在交叉路口处右转，则检测交通信号灯的状态信息是否为红(S2)；如果交通信号灯的状态信息为红，则检测在车辆所在行车道的右侧是否存在弱势交通参与者(S3)；如果存在弱势交通参与者，则向弱势交通参与者发送警告信息(S4)。本发明还涉及一种用于辅助车辆驾驶的系统以及一种用于执行所述方法的计算机程序产品。根据本发明，在车辆在交叉路口的右转过程中提高了驾驶的安全性，且避免了不必要地打扰弱势交通参与者和/或驾驶员和/或乘客，由此提高了该驾驶辅助功能的舒适性和接受度。适性和接受度。适性和接受度。