静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法及履带式车辆与流程

1.本发明涉及履带式车辆技术领域，尤其涉及静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法及履带式车辆。

背景技术：

2.履带式车辆不需要设立单独的转向系统，其行走系统采用左右两侧独立的双泵双马达的闭式液压系统，通过调节左右两侧泵和马达的排量来实现履带行走速度的控制及转向。
3.跑偏是履带式车辆在行驶中自动偏离前进或后退的方向，是履带式推土机常见的故障现象。跑偏对履带式车辆的作业性能及操控性有着极大的影响。履带式车辆的直线跑偏是由于左右履带的平均速度存在差异造成的。由于全液压推土机左右两侧的闭式液压系统是完全独立的，泵、马达液压元件固有特性的差异、长时间的磨损及左右履带地面附着条件等因素的影响，行驶直线性对全液压推土机来说至关重要。
4.针对量产下线的履带式工程车辆进行实地测量，需要有特定的测量场地和复杂的测量方法，履带式工程车辆在实地测量后，对整机漆面会有比较大的影响，需要重新洗刷、整备、喷漆，耗费大量的人力、物力和财力。
5.对于市场上已销售的履带式工程车辆，客户反馈车辆跑偏的现象时有发生，由于客户无法正确、量化的描述实际跑偏量，无法对车辆现状进行合理的评估及处理。

技术实现要素：

6.本发明的目的在于：提供静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法及履带式车辆，以解决相关技术中履带式车辆无法快速检测车辆行驶直线性的问题。
7.一方面，本发明提供静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法，静压驱动式履带车辆包括行走系统，所述行走系统包括左右两侧的履带、分别驱动左右两侧履带的两个驱动轮和驱动两个所述驱动轮转动的两个液压马达，静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法包括：
8.s1：允许静压驱动式履带车辆跑偏的最大斜行量为a，根据a值计算左右两个所述液压马达的理论频率差阀值m；
9.s2：检测实际所述静压驱动式履带车辆左右两个所述液压马达的实际频率差值m；
10.s3：根据评估值a评估所述静压驱动式履带车辆的行驶直线性，a＝(m-|m|)/m，若a大于等于0，所述静压驱动式履带车辆的行驶直线性合格；若a小于0，所述静压驱动式履带车辆的行驶直线性不合格。
11.作为静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法的优选技术方案，所述行走系统还包括两个转速传感器，两个所述转速传感器分别用于检测两个所述液压马达的转速，步骤s1中，两个所述液压马达的理论频率差阀值m的计算公式为：
12.其中r为左右两侧所述履带中心距，r1为所述驱动轮节圆半径；c为所述转速传感器的齿数。
13.作为静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法的优选技术方案，步骤s3中，若0≤a≤b1时，所述静压驱动式履带车辆的行驶直线性评估为优秀档；若b1＜a≤b2时，所述静压驱动式履带车辆的行驶直线性评估为良好档；若b2＜a≤1时，所述静压驱动式履带车辆的行驶直线性评估为合格档。
14.作为静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法的优选技术方案，所述行走系统还包括两个液压泵，两个所述马达均为液压马达，所述静压驱动式履带车辆的发动机均与两个所述液压泵传动连接，两个所述液压泵均与两个所述液压马达传动连接，步骤s3中，若-d≤a＜0时，对两个所述液压马达和两个所述液压泵进行参数调节，d＞0。
15.作为静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法的优选技术方案，步骤s3中所述参数调节包括分别调节所述液压泵的起始电流、所述液压泵的最大电流、所述液压马达的起始电流和所述液压马达的最大电流。
16.作为静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法的优选技术方案，步骤s3中，若a＜-d时，检测所述转速传感器是否出现故障和/或检测两个所述液压泵的工作压力是否正常和/或检测两个所述液压马达的工作压力是都正常。
17.作为静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法的优选技术方案，在执行步骤s2之前，执行步骤s0：使左右两侧所述履带处于悬空状态。
18.作为静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法的优选技术方案，所述静压驱动式履带车辆还包括提醒装置，所述提醒装置根据a值的大小反馈不同的警示信息。
19.作为静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法的优选技术方案，所述提醒装置为声光报警器。
20.另一方面，本发明提供静压驱动式履带车辆，包括上述任一方案中的静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法。
21.本发明的有益效果为：
22.本发明提供静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法及履带式车辆，履带式车辆包括行走系统，行走系统包括左右两侧的履带、分别驱动左右两侧履带的两个驱动轮和驱动两个驱动轮转动的两个液压马达，静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法包括：s1：允许静压驱动式履带车辆跑偏的最大斜行量为a，根据a值计算左右两个液压马达的理论频率差阀值m；s2：检测实际静压驱动式履带车辆左右两个液压马达的实际频率差值m；s3：根据评估值a评估静压驱动式履带车辆的行驶直线性，a＝(m-|m|)/m，若a大于等于0，静压驱动式履带车辆的行驶直线性合格；若a小于0，静压驱动式履带车辆的行驶直线性不合格。该方法中，根据a值求得的左右两个液压马达的频率差阀值m为斜行量满足要求情况下的最大理论阈值，当实际情况下两个液压马达的实际频率差值m大于m时，则会出现静压驱动式履带车辆直线性不合格的情况。对此，通过评估值a来判断静压驱动式履带车辆直线性是否合格。若a大于等于0，静压驱动式履带车辆的行驶直线性合格，若a小于0，静压驱动式履带车辆的行驶直线性不合格。该检测及评估方法可以实现快速检测静压驱动式履带车辆直线性
的问题。
附图说明
23.图1为本发明实施例中静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法的流程图；
24.图2为本发明实施例中静压驱动式履带车辆的结构示意图；
25.图3为本发明实施例中静压驱动式履带车辆跑偏示意图。
26.图中：
27.1、静压驱动式履带车辆；11、履带；12、驱动轮。
具体实施方式
28.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
29.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
30.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
31.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
32.如图1和2所示，本实施例提供静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法，静压驱动式履带车辆1包括行走系统，行走系统包括左右两侧的履带11、分别驱动左右两侧履带11的两个驱动轮12和驱动两个驱动轮12转动的两个液压马达，静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法包括：s1：允许静压驱动式履带车辆1跑偏的最大斜行量为a，根据a值计算左右两个液压马达的理论频率差阀值m；s2：检测实际静压驱动式履带车辆1左右两个液压马达的实际频率差值m；s3：根据评估值a评估静压驱动式履带车辆1的行驶直线性，a＝(m-|m|)/m，若a大于等于0，静压驱动式履带车辆1的行驶直线性合格；若a小于0，静压驱动式履带车辆1的行驶直线性不合格。该方法中，根据a值求得的左右两个液压马达的频率差值m为斜行量满足要求情况下的理论阈值，当实际情况下两个液压马达的频率差值m大于m时，则会出
现静压驱动式履带车辆1直线性不合格的情况。对此，通过评估值a来判断静压驱动式履带车辆1直线性是否合格。若a大于等于0，静压驱动式履带车辆1的行驶直线性合格，若a小于0，静压驱动式履带车辆1的行驶直线性不合格。该检测及评估方法可以实现快速检测静压驱动式履带车辆1直线性的问题。
33.如图3所示，对于斜行量a的计算方法，具体地，静压驱动式履带车辆1在自由状态下，以低速正向行驶，在其行驶的轨迹上截取20米的弦，测量对应的弦高，计算斜行量a为：l1为弦高，l2为弦长的一半。
34.可选地，步骤s1中，两个液压马达的理论的频率差阀值m的计算公式为：本实施例中，推土机的行走系统由四轮一带即驱动轮12、引导轮、托轮、支重轮及履带11组成，运行过程中由驱动轮12将推土机的动力传递给履带11，则驱动轮12转过的周长等于履带11转过的周长。已知履带11周长为s0，在一定时间段内转动圈数为n0，推土机驱动轮12半径为r1，相同时间内驱动轮12转动转数为n1,则s0*n0＝2*π*r1*n1，由此可得：
[0035][0036]
如果推土机不存在跑偏现象，则推土机的左、右驱动轮12转速相同，即左右履带11在相同时间内转动的周长相同。假设推土机存在向右跑偏的现象，跑偏原因是由于左侧驱动轮12转动快，右侧驱动轮12转动慢，因此在相同时间内，左侧履带11转过的周长大于右侧履带11转过的周长，即s2大于s1，从而导致推土机往右偏，跑偏示意图见图3。
[0037]
则推土机跑偏的偏离角的一半即为b，b可由以下公式计算出：
[0038][0039]
r＝l2*sin-1b[0040][0041][0042]
相同时间内，推土机左右履带11转过的周长差为s：
[0043][0044]
将推土机左右履带11转过的周长差为s的时间内，左侧驱动轮12比右侧驱动轮12多转的圈数为n，则
[0045][0046]
根据液压马达的转速传感器的工作原理，由得出，左右液压马达的转速传
感器的频率差值m可由以下公式求出。
[0047][0048]
注：
[0049]
l2为弦长的一半；
[0050]
l1为弦高的最大值；
[0051]
r为推土机左右两侧履带11中心距；
[0052]
r1为推土机驱动轮12节圆半径；
[0053]
c为推土机驱动马达所用转速传感器齿数。
[0054]
可选地，步骤s5中，若0≤a≤b1时，静压驱动式履带车辆1的行驶直线性评估为优秀档；若b1＜a≤b2时，静压驱动式履带车辆1的行驶直线性评估为良好档；若b2＜a≤1时，静压驱动式履带车辆1的行驶直线性评估为合格档。本实施例中，当a大于0时，可以将静压驱动式履带车辆1的直线性分为三个档次，其分别为合格、良好和优秀，上述三个档次均不会影响到静压驱动式履带车辆1的正常工作。具体地，b1的值为0.1，,b2的值为0.4。
[0055]
可选地，行走系统还包括两个液压泵，静压驱动式履带车辆1的发动机均与两个液压泵传动连接，两个液压泵均与两个液压马达传动连接，步骤s3中，若-d＜a＜0时，对两个液压马达和两个液压泵进行参数调节，0＜d。本实施例中，当-d＜a＜0时，通过对两个液压马达和两个液压泵进行参数调节，进而减小两个行走系统的转动频率差值m。具体地，d的值为0.3。
[0056]
具体地，步骤s3中参数调节包括分别调节液压泵的起始电流、液压泵的最大电流、液压马达的起始电流和液压马达的最大电流。本实施例中，通过调节两个行走系统的液压泵和液压马达的标定参数，进而可以减小两个液压马达的转动频率差值m。
[0057]
可选地，步骤s3中，若a＜-d时，d＞0，检测转速传感器是否出现故障和/或检测两个液压泵的工作压力是否正常和/或检测两个液压马达的工作压力是否正常。本实施例中，当a＜-d时，需要对行走系统整体进行检修，进而查明直线性差的原因。具体地，d的值为0.3。
[0058]
可选地，在执行步骤s2之前，执行步骤s0：使左右两侧所述履带11处于悬空状态。本实施例中，将履带11悬空进而可以排除由于地面摩擦力、地面不平等非行走系统自身因素导致的直线性差的问题。
[0059]
可选地，静压驱动式履带车辆1还包括提醒装置，提醒装置根据a值的大小反馈不同的警示信息。本实施例中，提醒装置为声光报警器。
[0060]
本实施例还提供履带式车辆，包括上述方案中的静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法。
[0061]
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

技术特征：

1.静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法，静压驱动式履带车辆(1)包括行走系统，所述行走系统包括左右两侧的履带(11)、分别驱动左右两侧履带(11)的两个驱动轮(12)和驱动两个所述驱动轮(12)转动的两个液压马达，其特征在于，包括：s1：允许静压驱动式履带车辆(1)跑偏的最大斜行量为a，根据a值计算左右两个所述液压马达的理论频率差阀值m；s2：检测实际所述静压驱动式履带车辆(1)左右两个所述液压马达的实际频率差值m；s3：根据评估值a评估所述静压驱动式履带车辆(1)的行驶直线性，a＝(m-|m|)/m，若a大于等于0，所述静压驱动式履带车辆(1)的行驶直线性合格；若a小于0，所述静压驱动式履带车辆(1)的行驶直线性不合格。2.根据权利要求1所述的静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法，其特征在于，所述行走系统还包括两个转速传感器，两个所述转速传感器分别用于检测两个所述液压马达的转速，步骤s1中，两个所述液压马达的理论频率差阀值m的计算公式为：其中r为左右两侧所述履带(11)中心距，r1为所述驱动轮(12)节圆半径；c为所述转速传感器的齿数。3.根据权利要求1所述的静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法，其特征在于，步骤s3中，若0≤a≤b1时，所述静压驱动式履带车辆(1)的行驶直线性评估为优秀档；若b1＜a≤b2时，所述静压驱动式履带车辆(1)的行驶直线性评估为良好档；若b2＜a≤1时，所述静压驱动式履带车辆(1)的行驶直线性评估为合格档。4.根据权利要求2所述的静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法，其特征在于，所述行走系统还包括两个液压泵，所述静压驱动式履带车辆(1)的发动机均与两个所述液压泵传动连接，两个所述液压泵均与两个所述液压马达传动连接，步骤s3中，若-d≤a＜0时，对两个所述液压马达和两个所述液压泵进行参数调节，d＞0。5.根据权利要求4所述的静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法，其特征在于，步骤s3中所述参数调节包括分别调节所述液压泵的起始电流、所述液压泵的最大电流、所述液压马达的起始电流和所述液压马达的最大电流。6.根据权利要求4所述的静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法，其特征在于，步骤s3中，若a＜-d时，检测所述转速传感器是否出现故障和/或检测两个所述液压泵的工作压力是否正常和/或检测两个所述液压马达的工作压力是否正常。7.根据权利要求1所述的静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法，其特征在于，在执行步骤s2之前，执行步骤s0：使左右两侧所述履带(11)处于悬空状态。8.根据权利要求1所述的静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法，其特征在于，所述静压驱动式履带车辆(1)还包括提醒装置，所述提醒装置根据a值的大小反馈不同的警示信息。9.根据权利要求8所述的静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法，其特征在于，所述提醒装置为声光报警器。10.静压驱动式履带车辆，其特征在于，应用权利要求1-9任一项所述的静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法。

技术总结

本发明涉及履带式车辆技术领域，具体公开了静压驱动式履带车辆行驶直线性检测方法及履带式车辆，静压驱动式履带车辆包括行走系统，行走系统包括左右两侧的履带、分别驱动左右两侧履带的两个驱动轮和驱动两个驱动轮转动的两个液压马达，行驶直线性检测方法包括：S1：允许静压驱动式履带车辆跑偏的最大斜行量为a，根据a值计算左右两个液压马达的理论频率差阀值M；S2：检测实际静压驱动式履带车辆左右两个液压马达的实际频率差值m；S3：根据评估值A评估静压驱动式履带车辆的行驶直线性，A＝(M-|m|)/M，若A≥0，行驶直线性合格；若A＜0，行驶直线性不合格。该检测及评估方法可以实现快速检测静压驱动式履带车辆直线性的问题。速检测静压驱动式履带车辆直线性的问题。速检测静压驱动式履带车辆直线性的问题。