一种对变道申请进行评估的处理方法

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种对变道申请进行评估的处理方法。

无论是辅助驾驶系统还是无人驾驶系统都会遇到变道场景。接收到变道申请时系统需要评估当前的驾驶条件是否可以变道，如果判断可行，则执行变道，否则拒绝变道。在处理变道申请评估时，系统以变道申请车辆为前车、以目标车道的后方车辆为后车，在后车车速高于前车车速时根据前后车纵向间距除以前后车速度差来估计出一个碰撞时间，若该碰撞时间小于一个固定的碰撞时间阈值则认为不满足变道条件，反之则认为满足变道条件。然而在实际应用中我们发现这种处理方式过于简单，不能满足较为复杂的变道场景。

本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种对变道申请进行评估的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质；给出三种评估方式：碰撞时间(Time toCollision，TTC)评估方式、纵向安全距离评估方式和纵向减速度评估方式；每次接收到变道申请时，基于上述三种评估方式根据实时前后车的车速以及车间距进行评估得到三个评估结果，若三个评估结果都通过则说明当前的前后车关系满足变道条件、反之则不满足；并且在评估时，可基于前后车车型、后车减速意图等因素，对参与评估的前/后车减速度因子、后车反应时间因子、前后车安全时距等参数进行动态调整。通过本发明，基于三类评估模型可以提高整体变道评估策略的精细度，基于动态调整的评估因子可以提高整体变道评估策略的自适应性。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种对变道申请进行评估的处理方法，所述方法包括：

接收变道申请；所述变道申请包括车道标识；

将所述车道标识对应车道上位于自车后方的第一个车辆作为后车；并获取当前时刻的自车速度、后车速度以及自车与所述后车间的纵向间距作为对应的第一自车速v1、第一后车速v2和第一间距s；并对当前时刻所述后车是否有减速意图进行判断生成对应的第一判断结果；并对所述后车的车型进行识别生成对应的后车车型；所述第一判断结果包括是和否；

根据自车车型、所述后车车型和所述第一判断结果对评估所需的自车减速度因子a1、后车减速度因子a2、后车反应时间因子tr和前后车安全时距ts进行设置；

根据所述第一自车速v1、所述第一后车速v2和所述第一间距s进行碰撞时间估算生成第一碰撞时间tc；并根据预设的碰撞时间阈值和所述第一碰撞时间tc进行评估生成第一评估结果；

根据所述第一自车速v1、所述第一后车速v2、所述自车减速度因子a1、所述后车减速度因子a2和所述后车反应时间因子tr进行前后车纵向安全距离估算生成第一安全距离ss；并根据所述第一间距s和所述第一安全距离ss进行评估生成第二评估结果；

根据所述第一自车速v1、所述第一后车速v2、所述第一间距s、所述后车反应时间因子tr和所述前后车安全时距ts进行后车纵向减速度估算生成第一纵向减速度ad；并根据所述后车减速度因子a2和所述第一纵向减速度ad进行评估生成第三评估结果；

若所述第一、第二和第三评估结果都为评估通过则对所述变道申请回复审核通过。

优选的，所述根据自车车型、所述后车车型和所述第一判断结果对评估所需的自车减速度因子a1、后车减速度因子a2、后车反应时间因子tr和前后车安全时距ts进行设置，具体包括：

若所述自车车型为一类车型，则设置所述自车减速度因子a1为2.0m/s2；若所述自车车型为二类车型，则设置所述自车减速度因子a1为1.0m/s2；

若所述后车车型为一类车型，则设置所述后车减速度因子a2为2.0m/s2；若所述后车车型为二类车型，则设置所述后车减速度因子a2为1.0m/s2；

若所述第一判断结果为否且所述后车车型为一类车型，则设置所述后车反应时间因子tr为1s，并设置所述前后车安全时距ts为1s；若所述第一判断结果为否且所述后车车型为二类车型，则设置所述后车反应时间因子tr为2s，并设置所述前后车安全时距ts为2s；若所述第一判断结果为是，则设置所述后车反应时间因子tr为0.3s，并设置所述前后车安全时距ts为0.5s。

优选的，所述根据所述第一自车速v1、所述第一后车速v2和所述第一间距s进行碰撞时间估算生成第一碰撞时间tc，具体包括：

根据所述第一自车速v1、所述第一后车速v2和所述第一间距s计算生成所述第一碰撞时间tc，

优选的，所述根据预设的碰撞时间阈值和所述第一碰撞时间tc进行评估生成第一评估结果，具体包括：

若所述第一碰撞时间tc大于或等于所述碰撞时间阈值则设置所述第一评估结果为评估通过；若所述第一碰撞时间tc小于所述碰撞时间阈值则设置所述第一评估结果为评估不通过。

优选的，所述根据所述第一自车速v1、所述第一后车速v2、所述自车减速度因子a1、所述后车减速度因子a2和所述后车反应时间因子tr进行前后车纵向安全距离估算生成第一安全距离ss，具体包括：

根据所述第一自车速v1、所述第一后车速v2、所述自车减速度因子a1、所述后车减速度因子a2和所述后车反应时间因子tr计算生成所述第一安全距离ss，

优选的，所述根据所述第一间距s和所述第一安全距离ss进行评估生成第二评估结果，具体包括：

若所述第一安全距离ss小于或等于所述第一间距s则设置所述第二评估结果为评估通过；若所述第一安全距离ss大于所述第一间距s则设置所述第二评估结果为评估不通过。

优选的，所述根据所述第一自车速v1、所述第一后车速v2、所述第一间距s、所述后车反应时间因子tr和所述前后车安全时距ts进行后车纵向减速度估算生成第一纵向减速度ad，具体包括：

根据所述第一自车速v1、所述第一后车速v2、所述第一间距s、所述后车反应时间因子tr和所述前后车安全时距ts计算所述第一纵向减速度ad，

优选的，所述根据所述后车减速度因子a2和所述第一纵向减速度ad进行评估生成第三评估结果，具体包括：

若所述第一纵向减速度ad小于或等于所述后车减速度因子a2则设置所述第三评估结果为评估通过；若所述第一纵向减速度ad大于所述后车减速度因子a2则设置所述第三评估结果为评估不通过。

本发明实施例第二方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和收发器；

所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面所述的方法步骤；

所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。

本发明实施例第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的方法的指令。

本发明实施例提供了一种对变道申请进行评估的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质；给出三种评估方式：碰撞时间评估方式、纵向安全距离评估方式和纵向减速度评估方式；每次接收到变道申请时，基于上述三种评估方式根据实时前后车的车速以及车间距进行评估得到三个评估结果，若三个评估结果都通过则说明当前的前后车关系满足变道条件、反之则不满足；并且在评估时，可基于前后车车型、后车减速意图等因素，对参与评估的前/后车减速度因子、后车反应时间因子、前后车安全时距等参数进行动态调整。通过本发明，基于三类评估模型提高了整体变道评估策略的精细度，基于动态调整的评估因子提高了整体变道评估策略的自适应性。

图1为本发明实施例一提供的一种对变道申请进行评估的处理方法示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种电子设备的结构示意图。

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例一提供一种对变道申请进行评估的处理方法，图1为本发明实施例一提供的一种对变道申请进行评估的处理方法示意图，如图1所示，本方法主要包括如下步骤：

步骤1，接收变道申请；

其中，变道申请包括车道标识。

这里，辅助驾驶系统或无人驾驶系统(下文统称驾驶系统)可从任内部模块或外部模块接收变道申请；变道申请中带有车道标识，该车道标识指向当前变道的目标车道。

步骤2，将车道标识对应车道上位于自车后方的第一个车辆作为后车；并获取当前时刻的自车速度、后车速度以及自车与后车间的纵向间距作为对应的第一自车速v1、第一后车速v2和第一间距s；并对当前时刻后车是否有减速意图进行判断生成对应的第一判断结果；并对后车的车型进行识别生成对应的后车车型；

其中，第一判断结果包括是和否。

这里，车道标识对应车道即为目标车道，后车为目标车道上距离自车最近的后方车辆；驾驶系统通过系统的行程计量单元和感知模块可以获得自车的实时纵向车速即第一自车速v1、后车的实时纵向车速即第一后车速v2以及自车与后车之间的纵向间距即第一间距s；

驾驶系统在对当前时刻后车是否有减速意图进行判断时，通过感知模块对后车的历史跟踪轨迹进行获取，并提取历史跟踪轨迹上距离最近的指定数量轨迹点的纵向速度生成对应的速度序列，并根据速度序列进行减速度估算，若估算出的减速度超过预设的零减速误差范围则判断当前时刻后车有减速意图从而设置第一判断结果为是，若估算出的减速度未超过该零减速误差范围则判断当前时刻后车没有减速意图从而设置第一判断结果为否；需要说明的是，零减速误差范围是一个预设的接近于零值的小值减速度误差范围；

驾驶系统在对后车的车型进行识别时，获取感知模块对后车的障碍物目标分类识别结果作为对应的参考分类，并在参考分类为轿车、吉普车、皮卡等家用小型车类型时设置后车车型为一类车型，并在参考分类为公交车、货车、卡车等大型车类型时设置后车车型为二类车型；需要说明的是，同样自车也有对应的自车类型，自车类型也包括一、二类车型。

步骤3，根据自车车型、后车车型和第一判断结果对评估所需的自车减速度因子a1、后车减速度因子a2、后车反应时间因子tr和前后车安全时距ts进行设置；

这里，当前步骤是基于自车、后车车型以及后车的减速意图来对后续评估模型所需的评估因子(自车减速度因子a1、后车减速度因子a2、后车反应时间因子tr和前后车安全时距ts)进行动态调整，从而达到提高整体变道评估策略自适应性的目的；

具体包括：步骤31，若自车车型为一类车型，则设置自车减速度因子a1为2.0m/s2；若自车车型为二类车型，则设置自车减速度因子a1为1.0m/s2；

这里，驾驶系统可根据自车车型对用于评估的自车减速度因子a1进行自适应调整；车型越大则减速度应越小；当前步骤的两个调整参数2.0m/s2、1.0m/s2为两个经验值，是可以被替换的；

步骤32，若后车车型为一类车型，则设置后车减速度因子a2为2.0m/s2；若后车车型为二类车型，则设置后车减速度因子a2为1.0m/s2；

这里，驾驶系统可根据后车车型对用于评估的后车减速度因子a2进行自适应调整；车型越大则减速度应越小；当前步骤的两个调整参数2.0m/s2、1.0m/s2为两个经验值，是可以被替换的；

步骤33，若第一判断结果为否且后车车型为一类车型，则设置后车反应时间因子tr为1s，并设置前后车安全时距ts为1s；若第一判断结果为否且后车车型为二类车型，则设置后车反应时间因子tr为2s，并设置前后车安全时距ts为2s；若第一判断结果为是，则设置后车反应时间因子tr为0.3s，并设置前后车安全时距ts为0.5s。

这里，后车反应时间是指从前车开始变道时刻tx1到后车对前车变道做出反应的时刻tx2之间的时间间隔；后车安全时距是指后车与前车处于相同纵向车速时二者之间的时距；驾驶系统可根据后车车型及后车是否有减速意图对用于评估的后车反应时间因子tr、前后车安全时距ts进行自适应调整；车型越大则后车反应时间越长、前后车安全时距也越长；后车若有减速意图，则可将后车反应时间因子tr、前后车安全时距ts缩小到常规设定值之下；当前步骤的三组调整参数(1s，1s)、(2s，2s)、(0.3s，0.5s)为三组经验值，是可以被替换的。

步骤4，根据第一自车速v1、第一后车速v2和第一间距s进行碰撞时间估算生成第一碰撞时间tc；并根据预设的碰撞时间阈值和第一碰撞时间tc进行评估生成第一评估结果；

具体包括：步骤41，根据第一自车速v1、第一后车速v2和第一间距s进行碰撞时间估算生成第一碰撞时间tc；

具体包括：根据第一自车速v1、第一后车速v2和第一间距s计算生成第一碰撞时间tc，

步骤42，根据预设的碰撞时间阈值和第一碰撞时间tc进行评估生成第一评估结果；

具体包括：若第一碰撞时间tc大于或等于碰撞时间阈值则设置第一评估结果为评估通过；若第一碰撞时间tc小于碰撞时间阈值则设置第一评估结果为评估不通过。

这里，碰撞时间阈值为一个预设的经验阈值，常规情况了碰撞时间阈值默认设为3s；本发明实施例基于碰撞时间评估模型的评估策略是：第一碰撞时间tc若大于或等于碰撞时间阈值则评估通过，反之评估不通过；

步骤5，根据第一自车速v1、第一后车速v2、自车减速度因子a1、后车减速度因子a2和后车反应时间因子tr进行前后车纵向安全距离估算生成第一安全距离ss；并根据第一间距s和第一安全距离ss进行评估生成第二评估结果；

具体包括：步骤51，根据第一自车速v1、第一后车速v2、自车减速度因子a1、后车减速度因子a2和后车反应时间因子tr进行前后车纵向安全距离估算生成第一安全距离ss；

具体包括：根据第一自车速v1、第一后车速v2、自车减速度因子a1、后车减速度因子a2和后车反应时间因子tr计算生成第一安全距离ss，

这里，前后车纵向安全距离的含义为：若前车在时刻t0突然以一个固定的减速度(自车减速度因子a1)刹车至停止，后车维持当前行驶状态在一定反应时间(后车反应时间因子tr)后也开始以一个固定的减速度(后车减速度因子a2)进行刹车，如果后车刹车停止时能正好停在前车后面那么在时刻t0两车的纵向距离即为前后车纵向安全距离；

步骤52，根据第一间距s和第一安全距离ss进行评估生成第二评估结果；

具体包括：若第一安全距离ss小于或等于第一间距s则设置第二评估结果为评估通过；若第一安全距离ss大于第一间距s则设置第二评估结果为评估不通过。

这里，本发明实施例基于前后车纵向安全距离评估模型的评估策略是：第一安全距离ss若小于或等于第一间距s则评估通过，反之评估不通过。

步骤6，根据第一自车速v1、第一后车速v2、第一间距s、后车反应时间因子tr和前后车安全时距ts进行后车纵向减速度估算生成第一纵向减速度ad；并根据后车减速度因子a2和第一纵向减速度ad进行评估生成第三评估结果；

具体包括：步骤61，根据第一自车速v1、第一后车速v2、第一间距s、后车反应时间因子tr和前后车安全时距ts进行后车纵向减速度估算生成第一纵向减速度ad；

具体包括：根据第一自车速v1、第一后车速v2、第一间距s、后车反应时间因子tr和前后车安全时距ts计算第一纵向减速度ad，

这里，后车纵向减速度的含义为：后车在每个时刻保证一定安全距离的情况下减速到前车相同速度时所需的最小减速度；第一纵向减速度ad的估算公式确认过程如下所示：

根据第一自车速v1、第一后车速v2对后车在设定的反应时间内匀速行驶的纵向距离s1进行确认：

s1＝tr(v2-v1)；

根据第一自车速v1、前后车安全时距ts对后车与前车纵向车速相等时应保持的安全距离s2进行确认：

s2＝ts*v1；

根据第一间距s、纵向距离s1和安全距离s2对后车从当前纵向车速减速到与前车纵向车速相等时的减速行驶距离s3进行确认：

s3＝s-s1-s2；

以第一自车速v1为目标车速、以第一后车速v2为起始车速、以减速行驶距离s3为减速总距离，对后车从起始车速到目标车速的减速度即第一纵向减速度ad进行确认：

步骤62，根据后车减速度因子a2和第一纵向减速度ad进行评估生成第三评估结果；

具体包括：若第一纵向减速度ad小于或等于后车减速度因子a2则设置第三评估结果为评估通过；若第一纵向减速度ad大于后车减速度因子a2则设置第三评估结果为评估不通过。

这里，本发明实施例基于后车纵向减速度评估模型的评估策略是：第一纵向减速度ad若小于或等于后车减速度因子a2则评估通过，反之评估不通过。

步骤7，若第一、第二和第三评估结果都为评估通过则对变道申请回复审核通过。

图2为本发明实施例二提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以为前述的终端设备或者服务器，也可以为与前述终端设备或者服务器连接的实现本发明实施例方法的终端设备或服务器。如图2所示，该电子设备可以包括：处理器301(例如CPU)、存储器302、收发器303；收发器303耦合至处理器301，处理器301控制收发器303的收发动作。存储器302中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现前述方法实施例描述的处理步骤。优选的，本发明实施例涉及的电子设备还包括：电源304、系统总线305以及通信端口306。系统总线305用于实现元件之间的通信连接。上述通信端口306用于电子设备与其他外设之间进行连接通信。

在图2中提到的系统总线305可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图2中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory)，例如至少一个磁盘存储器。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

需要说明的是，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中提供的方法和处理过程。

本发明实施例还提供一种运行指令的芯片，该芯片用于执行前述方法实施例描述的处理步骤。

本发明实施例提供了一种对变道申请进行评估的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质；给出三种评估方式：碰撞时间评估方式、纵向安全距离评估方式和纵向减速度评估方式；每次接收到变道申请时，基于上述三种评估方式根据实时前后车的车速以及车间距进行评估得到三个评估结果，若三个评估结果都通过则说明当前的前后车关系满足变道条件、反之则不满足；并且在评估时，可基于前后车车型、后车减速意图等因素，对参与评估的前/后车减速度因子、后车反应时间因子、前后车安全时距等参数进行动态调整。通过本发明，基于三类评估模型提高了整体变道评估策略的精细度，基于动态调整的评估因子提高了整体变道评估策略的自适应性。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。