一种AUV便携式收放架的制作方法

一种auv便携式收放架
技术领域
1.本发明涉及auv收放架技术领域，具体为一种auv便携式收放架。

背景技术：

2.随着我国海洋探索的逐步进行以及海洋技术的不断发展，auv在探索海洋、保障国家安全等方面扮演着越来越重要的角，受到电池能源的限制，auv在进行水下作业一段时间就需要对其进行回收、补充能源、信息读取、新任务下载以及为下一次释放进行准备等工作，因此auv需要搭配水面无人航行器和收放架来进行布放和回收。
3.现有技术中，auv于收放架的内部，其布放的方式大都是通过动力机构驱动机械手来控制两组合并式的弧形框架的底部逐渐打开，而后处于两组弧形框架空间内部的auv进行下降式布放，但是其中，由于两组弧形框架的底壁受到auv本身重力的作用，其反馈至动力机构和机械手处，增加了机械手扩展难度的同时，降低了其扩展速率，且动力机构和机械手在扩展时受到较大重力的影响其使用寿命。

技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种auv便携式收放架，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种auv便携式收放架，包括综合支架，所述综合支架顶部的前后两端固定安装有驱动机构，所述驱动机构的底部固定连接有调节机构，所述调节机构的底部固定连接有两组前后布置的扁圆环，两组所述扁圆环的两侧均固定安装有衔接长板，两组所述衔接长板相反的一侧均固定安装有两组前后布置是防水多节电推杆，四组所述防水多节电推杆的伸缩端均固定安装有c型架板，两组所述扁圆环的内部滑动连接有两组镜像布置的弧形框架，且两组弧形框架相反的一侧分别与两两前后布置的c型架板的外表面固定连接，两组所述弧形框架的正面均固定连接有导向半环，两组所述弧形框架的内部滑动连接有auv器体，所述综合支架顶部的中部固定安装有深度控制器，且深度控制区与驱动机构之间电性连接，其中一组所述弧形框架的背面固定安装有圆形挡板，且圆形挡板的直径与两组弧形框架组合的圆形的直径一致，所述圆形挡板的直径小于扁圆环内圈间距的二分之一，所述综合支架的两侧均固定安装有浮力组件。
6.作为优选的，两组所述弧形框架相反的一侧均开设有调节通槽，所述圆形挡板的一侧固定安装有一体板，所述一体板的背面固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端固定连接有双向丝杆，且双向丝杆的一端贯穿其中一组调节通槽的内部，另外一组所述调节通槽的前壁和后壁之间固定连接有导向圆杆。
7.作为优选的，两组所述弧形框架之间滑动连接有推动导板，所述推动导板的两侧均开设有收纳槽，两组所述收纳槽的内壁均滑动连接有t型板，其中一组所述t型板远离推动导板的一端固定安装有滑筒，且滑筒螺纹套接于双向丝杆的外表面，另外一组所述t型板远离推动导板的一端固定安装有套环，且套环滑动套接于导向圆杆的外表面。
8.作为优选的，所述调节机构的构造包括综合板、直立吊杆、防水式液压缸、双节链环和直条板，所述综合板固定安装在驱动机构的底部，所述防水式液压缸和直立吊杆均固定安装在综合板的底部，且防水式液压缸位于直立吊杆的后方，所述双节链环的数量为两组，两组所述双节链环均固定安装在直条板的顶部，且两组双节链环的顶部分别与直立吊杆和防水式液压缸的底部固定连接，所述直条板固定安装在两组扁圆环的顶部。
9.作为优选的，所述驱动机构的构造包括竖板、第二伺服电机和转轴，所述竖板的数量为两组，两组所述竖板均固定安装在综合支架的顶部，所述第二伺服电机固定安装在较后方一组竖板的背面，所述转轴固定安装于第二伺服电机的输出端，且转轴的正面转动贯穿两组竖板的内部。
10.作为优选的，所述调节机构的构造还包括钢缆绳，所述钢缆绳的数量为两组，两组所述钢缆绳均固定安装在转轴的外表面，且两组钢缆绳的底部均固定连接于综合板的顶部。
11.作为优选的，所述浮力组件的构造包括浮力圆筒和折弯杆，所述浮力圆筒的数量为两组，所述折弯杆的数量为四组，两组所述浮力圆筒分别设置于综合支架的两侧，四组所述折弯杆分别固定安装在两组浮力圆筒的正面和背面，且四组折弯杆的一端分别与综合支架的外表面固定连接。
12.作为优选的，所述综合支架的构造包括回型杆、竖向支撑架、加固杆、定角杆和吊点环，所述竖向支撑架的数量为三组，三组竖向支撑架于回型杆上前后布置，所述加固杆和定角杆的数量均为六组，六组所述加固杆分别固定安装在前后相邻两组竖向支撑架的两侧和顶部，六组定角杆分别固定安装在三组竖向支撑架的两组夹角处，所述吊点环的数量为四组，四组所述吊点环固定连接于综合支架顶部的四组拐角处。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、本发明中，通过四组防水多节电推杆相应同步进行向外延伸或向内收缩作业，以便于通过四组c型架板带动两组弧形框架逐渐分离或者逐渐合并成一组圆筒型auv框架，从而方便进行置于圆筒型auv框架内部的auv器体的回收和释放操作，其中通过防水多节电推杆来控制两组弧形框架之间间距的调节，实现两组弧形框架之间的开、合，整体灵活度较高，操作步骤较为简单，且具备较为良好的限定性和安全性，同时其带动两组弧形框架横向分离，受auv器体重力作用影响较小。
14.2、本发明中，除通过四组防水多节电推杆的伸缩来控制两组弧形框架分开，方便auv器件自主下放的布放方式之外，还可通过运行第一伺服电机，用于促使滑筒沿着转动的双向丝杆表面由后向前移动，使得推动导板对处于两组呈合并状态的弧形框架内部的auv器体产生向前的推动力，用以辅助auv器体由两组合并式的弧形框架内部由后向前推动来布放，其中两组布放方式相互搭配使用，可在其中一组布放组件出现故障时，采取另一组布放组件作为替换使用，以免耽误布放作业。
15.3、本发明中，通过防水式液压缸进行向上收缩作业，使得防水式液压缸的综合长度小于直立吊杆的长度，以此将水平状态的直条板调整为由后向前逐渐向下的倾斜状态，能够在本auv收放架选择进行向前推动式布放auv器体的过程中，为auv提供自主下滑的动力，继而有效降低由第一伺服电机运行带动推动导板向前移动时所受到的阻力。
附图说明
16.图1为本发明的整体结构示意图；图2为本发明弧形框架与推动导板的安装结构示意图；图3为本发明推动导板与t型板的拆分结构示意图；图4为本发明第一伺服电机与双向丝杆的结构示意图；图5为本发明c型架板与弧形框架的安装结构示意图；图6为本发明扁圆环与弧形框架的安装结构示意图；图7为本发明调节机构的结构示意图；图8为本发明驱动机构的结构示意图；图9为本发明综合支架的结构示意图。
17.图中：1、综合支架；2、驱动机构；3、调节机构；4、扁圆环；5、衔接长板；6、防水多节电推杆；7、c型架板；8、弧形框架；9、导向半环；10、auv器体；11、深度控制器；12、圆形挡板；13、调节通槽；14、一体板；15、第一伺服电机；16、双向丝杆；17、导向圆杆；18、推动导板；19、收纳槽；20、t型板；21、滑筒；22、套环；23、综合板；24、直立吊杆；25、防水式液压缸；26、双节链环；27、直条板；28、竖板；29、第二伺服电机；30、转轴；31、钢缆绳；32、浮力圆筒；33、折弯杆；34、回型杆；35、竖向支撑架；36、加固杆；37、定角杆；38、吊点环。
具体实施方式
18.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
20.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
21.请参阅图1-图9，本发明提供的一种实施例：一种auv便携式收放架，包括综合支架1，综合支架1顶部的前后两端固定安装有驱动机构2，驱动机构2的底部固定连接有调节机构3，调节机构3的底部固定连接有两组前后布置的扁圆环4，两组扁圆环4的两侧均固定安装有衔接长板5，两组衔接长板5相反的一侧均固定安装有两组前后布置是防水多节电推杆6，四组防水多节电推杆6的伸缩端均固定安装有c型架板7，两组扁圆环4的内部滑动连接有两组镜像布置的弧形框架8，且两组弧形框架8相反的一侧分别与两两前后布置的c型架板7的外表面固定连接，两组弧形框架8的正面
均固定连接有导向半环9，两组弧形框架8的内部滑动连接有auv器体10，综合支架1顶部的中部固定安装有深度控制器11，且深度控制区11与驱动机构2之间电性连接，其中一组弧形框架8的背面固定安装有圆形挡板12，且圆形挡板12的直径与两组弧形框架8组合的圆形的直径一致，圆形挡板12的直径小于扁圆环4内圈间距的二分之一，综合支架1的两侧均固定安装有浮力组件。
22.本auv收放架到达布放海域后，通过深度控制器11发出信号，促使与其电性连接的驱动机构2运行，使得调节机构3带动两组扁圆环4向下移动，以便于由两组弧形框架8所组合形成的auv框架沉入水中，之后通过同步运行四组防水多节电推杆6，使得其相应进行向内收缩作业，分别通过四组c型架板7带动两组弧形框架8逐渐分离，当两组弧形框架8底壁之间的间距大于auv器体10的直径时，auv框架内部的auv器体10径直往下驶离，而后四组防水式多节电推杆6恢复原状，促使两组分开的弧形框架8重新组合成圆筒型auv框架，另外深度控制器8再次发出信号，使得驱动组件2再次运行，通过调节机构3带动auv框架向上移动至水面上，其中由于两组浮力组件本身具备较大浮力值，故本auv收放架下水后，高于浮力组件以上的部件均处于水面之上，两组导向半环9合并后能够组合成一组开口处直径较大的喇叭状环体，在auv器体10准备回收时，两组弧形框架8沉入水中，而后auv器体10以一定的姿态和航行速度进入收放架所在区域，auv器体10在自身动力作用下，沿着由两组导向半环9组合的喇叭状环体快速进入至两组弧形框架8的内部，以完成auv器体10的回收作业。
23.两组弧形框架8相反的一侧均开设有调节通槽13，圆形挡板12的一侧固定安装有一体板14，一体板14的背面固定连接有第一伺服电机15，第一伺服电机15的输出端固定连接有双向丝杆16，且双向丝杆16的一端贯穿其中一组调节通槽13的内部，另外一组调节通槽13的前壁和后壁之间固定连接有导向圆杆17，两组弧形框架8之间滑动连接有推动导板18，推动导板18的两侧均开设有收纳槽19，两组收纳槽19的内壁均滑动连接有t型板20，其中一组t型板20远离推动导板18的一端固定安装有滑筒21，且滑筒21螺纹套接于双向丝杆16的外表面，另外一组t型板20远离推动导板18的一端固定安装有套环22，且套环22滑动套接于导向圆杆17的外表面。
24.一体板14为第一伺服电机15的组装提供较为合适且充足的场地，本auv收放架中，auv于两组弧形框架8内部布放的方式，除两组弧形框架8分开，而后auv器件10自主下放的方式之外，可在两组弧形框架8合并时，通过运行第一伺服电机15，促使其输出端所安装的双向丝杆16朝向设定方向转动，能够促使滑筒21沿着双向丝杆16的外表面由后向前移动，同时套环22跟随沿着导向圆杆17的外表面一同由后向前移动，以此来促使推动导板18对处于两组呈合并状态的弧形框架8内部的auv器体10产生向前的推动力，用以辅助auv器体10由两组合并式的弧形框架8内部由后向前推动来布放，以此为本收放架另外提供一种auv器体10的布放方式，其中两组布放方式相互搭配使用，可在其中一组布放组件出现故障时，采取另一组布放组件作为替换使用，以免耽误布放作业，另外在推动式布放完成后，第一伺服电机15在此运行，促使双向丝杆16朝向与原来相反的方向转动，以此将推动导板18调整至原位，且本技术方案中第一伺服电机15采取的是防水式电机，于水中不影响使用。
25.调节机构3的构造包括综合板23、直立吊杆24、防水式液压缸25、双节链环26和直条板27，综合板23固定安装在驱动机构2的底部，防水式液压缸25和直立吊杆24均固定安装在综合板23的底部，且防水式液压缸25位于直立吊杆24的后方，双节链环26的数量为两组，
两组双节链环26均固定安装在直条板27的顶部，且两组双节链环26的顶部分别与直立吊杆24和防水式液压缸25的底部固定连接，直条板27固定安装在两组扁圆环4的顶部。
26.设定：防水式液压缸25的伸缩端向下延伸二分之一的长度，能够促使防水式液压缸25的综合长度与直立吊杆24的长度一致，此时直条板27保持水平状态；在通过运行第一伺服电机15进行auv器体10的向前推动式布放之前，通过运行防水式液压缸25，促使其进行向上收缩作业，使得防水式液压缸25的综合长度小于直立吊杆24的长度，以此将水平状态的直条板27调整为由后向前逐渐向下的倾斜状态，能够在选择进行向前推动式布放auv器体10的过程中，为auv提供自主下滑的动力，继而有效降低由第一伺服电机15运行带动推动导板18向前移动时所受到的阻力，双节链环26的应用，使得防水式液压缸25、直立吊杆24与直条板27之间具备活动性。
27.驱动机构2的构造包括竖板28、第二伺服电机29和转轴30，竖板28的数量为两组，两组竖板28均固定安装在综合支架1的顶部，第二伺服电机29固定安装在较后方一组竖板28的背面，转轴30固定安装于第二伺服电机29的输出端，且转轴30的正面转动贯穿两组竖板28的内部，调节机构3的构造还包括钢缆绳31，钢缆绳31的数量为两组，两组钢缆绳31均固定安装在转轴30的外表面，且两组钢缆绳31的底部均固定连接于综合板23的顶部。
28.通过运行第二伺服电机29，促使其相应带动转轴30朝向设定方向转动，能够促使两组钢缆绳31相应进行卷收或卷放作业，以此来带动调节机构3以及其下方各部件跟随向上或向下调整所在高度位置，且本收放架中各个电性部件均具备防水性，两组竖板28为转轴30提供运行所需支撑力。
29.浮力组件的构造包括浮力圆筒32和折弯杆33，浮力圆筒32的数量为两组，折弯杆33的数量为四组，两组浮力圆筒32分别设置于综合支架1的两侧，四组折弯杆33分别固定安装在两组浮力圆筒32的正面和背面，且四组折弯杆33的一端分别与综合支架1的外表面固定连接，综合支架1的构造包括回型杆34、竖向支撑架35、加固杆36、定角杆37和吊点环38，竖向支撑架35的数量为三组，三组竖向支撑架35于回型杆34上前后布置，加固杆36和定角杆37的数量均为六组，六组加固杆36分别固定安装在前后相邻两组竖向支撑架35的两侧和顶部，六组定角杆37分别固定安装在三组竖向支撑架35的两组夹角处，吊点环38的数量为四组，四组吊点环38固定连接于综合支架1顶部的四组拐角处。
30.折弯杆33用于衔接浮力圆筒32和综合支架1，而浮力圆筒32为本auv收放架提供一定量的浮力，使得其放置于水中，能够在两组浮力圆筒32浮力的作用下手，漂浮于水面上，回型杆34和三组竖向支撑架35能够组合成综合支架1的基本结构，另外配合多组加固杆36和定角杆37的应用，能够有效增加综合支架1的结构强度，且配合四组吊点环38的应用，方便本auv收放架与无人艇或其它携带设备相互组合，使得auv收放架具备便携性。
31.工作原理：本auv收放架到达布放海域后，通过深度控制器11发出信号，促使与其电性连接的驱动机构2中的第二伺服电机29运行，使得转轴30外表面的两组钢缆绳31进行卷放作业，用以将调节机构3底部由两组弧形框架8所组合形成的auv框架沉入水中，之后选择防水多节电推杆6进行向内收缩带动两组合并的弧形框架8分离，而后两组弧形框架8之间的auv器体10径直往下掉落的方式来布放，或者通过运行第一伺服电机15，促使滑筒21沿着转动的双向丝杆16的外表面由后向前移动，将处于两组弧形框架8之间的auv器体8向前推动，以此来达到推动式布放的目的，且在其推动布放之前，通过防水式液压缸25进行向内
收缩作业，以此将水平状态的直条板27调整为由后向前逐渐向下的倾斜状态，能够在选择进行向前推动式布放auv器体10的过程中，为auv提供自主下滑的动力，继而有效降低由第一伺服电机15运行带动推动导板18向前移动时所受到的阻力。
32.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

技术特征：

1.一种auv便携式收放架，包括综合支架（1），其特征在于：所述综合支架（1）顶部的前后两端固定安装有驱动机构（2），所述驱动机构（2）的底部固定连接有调节机构（3），所述调节机构（3）的底部固定连接有两组前后布置的扁圆环（4），两组所述扁圆环（4）的两侧均固定安装有衔接长板（5），两组所述衔接长板（5）相反的一侧均固定安装有两组前后布置是防水多节电推杆（6），四组所述防水多节电推杆（6）的伸缩端均固定安装有c型架板（7），两组所述扁圆环（4）的内部滑动连接有两组镜像布置的弧形框架（8），且两组弧形框架（8）相反的一侧分别与两两前后布置的c型架板（7）的外表面固定连接，两组所述弧形框架（8）的正面均固定连接有导向半环（9），两组所述弧形框架（8）的内部滑动连接有auv器体（10），所述综合支架（1）顶部的中部固定安装有深度控制器（11），且深度控制区（11）与驱动机构（2）之间电性连接，其中一组所述弧形框架（8）的背面固定安装有圆形挡板（12），且圆形挡板（12）的直径与两组弧形框架（8）组合的圆形的直径一致，所述圆形挡板（12）的直径小于扁圆环（4）内圈间距的二分之一，所述综合支架（1）的两侧均固定安装有浮力组件。2.根据权利要求1所述的一种auv便携式收放架，其特征在于：两组所述弧形框架（8）相反的一侧均开设有调节通槽（13），所述圆形挡板（12）的一侧固定安装有一体板（14），所述一体板（14）的背面固定连接有第一伺服电机（15），所述第一伺服电机（15）的输出端固定连接有双向丝杆（16），且双向丝杆（16）的一端贯穿其中一组调节通槽（13）的内部，另外一组所述调节通槽（13）的前壁和后壁之间固定连接有导向圆杆（17）。3.根据权利要求2所述的一种auv便携式收放架，其特征在于：两组所述弧形框架（8）之间滑动连接有推动导板（18），所述推动导板（18）的两侧均开设有收纳槽（19），两组所述收纳槽（19）的内壁均滑动连接有t型板（20），其中一组所述t型板（20）远离推动导板（18）的一端固定安装有滑筒（21），且滑筒（21）螺纹套接于双向丝杆（16）的外表面，另外一组所述t型板（20）远离推动导板（18）的一端固定安装有套环（22），且套环（22）滑动套接于导向圆杆（17）的外表面。4.根据权利要求1所述的一种auv便携式收放架，其特征在于：所述调节机构（3）的构造包括综合板（23）、直立吊杆（24）、防水式液压缸（25）、双节链环（26）和直条板（27），所述综合板（23）固定安装在驱动机构（2）的底部，所述防水式液压缸（25）和直立吊杆（24）均固定安装在综合板（23）的底部，且防水式液压缸（25）位于直立吊杆（24）的后方，所述双节链环（26）的数量为两组，两组所述双节链环（26）均固定安装在直条板（27）的顶部，且两组双节链环（26）的顶部分别与直立吊杆（24）和防水式液压缸（25）的底部固定连接，所述直条板（27）固定安装在两组扁圆环（4）的顶部。5.根据权利要求1所述的一种auv便携式收放架，其特征在于：所述驱动机构（2）的构造包括竖板（28）、第二伺服电机（29）和转轴（30），所述竖板（28）的数量为两组，两组所述竖板（28）均固定安装在综合支架（1）的顶部，所述第二伺服电机（29）固定安装在较后方一组竖板（28）的背面，所述转轴（30）固定安装于第二伺服电机（29）的输出端，且转轴（30）的正面转动贯穿两组竖板（28）的内部。6.根据权利要求5所述的一种auv便携式收放架，其特征在于：所述调节机构（3）的构造还包括钢缆绳（31），所述钢缆绳（31）的数量为两组，两组所述钢缆绳（31）均固定安装在转轴（30）的外表面，且两组钢缆绳（31）的底部均固定连接于综合板（23）的顶部。7.根据权利要求1所述的一种auv便携式收放架，其特征在于：所述浮力组件的构造包
括浮力圆筒（32）和折弯杆（33），所述浮力圆筒（32）的数量为两组，所述折弯杆（33）的数量为四组，两组所述浮力圆筒（32）分别设置于综合支架（1）的两侧，四组所述折弯杆（33）分别固定安装在两组浮力圆筒（32）的正面和背面，且四组折弯杆（33）的一端分别与综合支架（1）的外表面固定连接。8.根据权利要求1所述的一种auv便携式收放架，其特征在于：所述综合支架（1）的构造包括回型杆（34）、竖向支撑架（35）、加固杆（36）、定角杆（37）和吊点环（38），所述竖向支撑架（35）的数量为三组，三组竖向支撑架（35）于回型杆（34）上前后布置，所述加固杆（36）和定角杆（37）的数量均为六组，六组所述加固杆（36）分别固定安装在前后相邻两组竖向支撑架（35）的两侧和顶部，六组定角杆（37）分别固定安装在三组竖向支撑架（35）的两组夹角处，所述吊点环（38）的数量为四组，四组所述吊点环（38）固定连接于综合支架（1）顶部的四组拐角处。

技术总结

本发明公开了一种AUV便携式收放架，包括综合支架，所述综合支架顶部的前后两端固定安装有驱动机构，所述驱动机构的底部固定连接有调节机构，所述调节机构的底部固定连接有两组前后布置的扁圆环，两组所述扁圆环的两侧均固定安装有衔接长板，两组所述衔接长板相反的一侧均固定安装有两组前后布置是防水多节电推杆。本发明中，通过两组弧形框架分开，而后AUV器件自主下放的布放方式和推动导板由两组弧形框架内部由后向前推动式布放相互配合应用，另外在推动式布放之前，可通过将两组弧形框架调整为由后向前逐渐向下的倾斜状态，为AUV提供自主下滑的动力，继而有效降低由第一伺服电机运行带动推动导板向前移动时所受到的阻力。机运行带动推动导板向前移动时所受到的阻力。机运行带动推动导板向前移动时所受到的阻力。