一种动车组底部故障自动检测机器人的制作方法

1.本实用新型涉及轨道车辆检测技术领域，具体涉及一种动车组底部故障自动检测机器人。

背景技术：

2.目前动车组列车底部故障的自动检测，主要采用移动小车搭载拍照设备对动车组车底结构进行拍照取图，然后对获取的图像进行故障诊断与识别。由于拍照需要，检测设备相机朝向均为朝上或朝上略带偏角，且镜头前方不允许遮挡。因现有检测设备对于拍照相机缺乏防护措施，且检测设备位于检修坑道内，相机在工作或待机状态时，容易受到车辆底部滴水或外界异物掉落干扰，污染或损坏相机镜头及拍照视窗，影响拍照及检测效果。

技术实现要素：

3.本实用新型为解决现有动车组底部进行故障检测时，拍照相机缺乏防护措施，容易受到列车底部滴水或外界异物掉落干扰，污染或损坏相机镜头及拍照视窗，影响拍照及检测效果的问题，进而提出一种动车组底部故障自动检测机器人。
4.本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是：
5.一种动车组底部故障自动检测机器人包括运载小车、定点图像采集机构、移动图像采集机构、相机防护模块和控制处理机构，定点图像采集机构和移动图像采集机构分别设置在运载小车上，相机防护模块包括滑盖门和风机，滑盖门罩扣在定点图像采集机构和移动图像采集机构的外侧，且与运载小车滑动连接，风机设置在定点图像采集机构的一侧，定点图像采集机构、移动图像采集机构和相机防护模块分别与控制处理机构连接。
6.进一步地，所述运载小车包括小车底盘、隔板、车厢框架、蓄电池和多个封闭门，车厢框架固接在小车底盘的上端，车厢框架的四周均设有封闭门，封闭门与车厢框架之间可拆卸连接，隔板垂直固接在车厢框架的中部，且将车厢框架分隔成前厢体和后厢体，前厢体和后厢体的上部中间位置均固接有立板，后厢体内由上至下依次设有相机安装平台和控制器安装平台，蓄电池固接在前厢体内靠近车头位置，蓄电池通过安装架与车厢框架固接，小车底盘的前后两侧均固接有激光传感器。
7.进一步地，所述定点图像采集机构包括线阵相机机构和面阵相机机构，线阵相机机构和面阵相机机构均固接在相机安装平台上，面阵相机机构设置在线阵相机机构的前方。
8.进一步地，所述线阵相机机构包括线阵相机安装架、线阵相机盒、线阵相机和线阵光源，线阵相机安装架固接在相机安装平台上，线阵相机安装架的上部固接有线阵风机导流板，线阵风机导流板弯向车尾部，线阵相机盒固接在线阵相机安装架上，线阵相机盒的上端面上设有第一拍照视窗，线阵相机和线阵光源均固接在线阵相机盒的内部，且线阵相机和线阵光源的镜头均朝向第一拍照视窗；
9.所述面阵相机机构包括面阵相机安装架、面阵相机盒、面阵相机和面阵光源，面阵
相机安装架固接在相机安装平台上，面阵相机安装架的上部固接有面阵风机导流板，面阵风机导流板弯向车尾部，面阵相机盒固接在面阵相机安装架上，面阵相机盒的上端面上设有第二拍照视窗，面阵相机和面阵光源均固接在面阵相机盒的内部，且面阵相机和面阵光源的镜头均朝向第二拍照视窗。
10.进一步地，所述风机包括线阵风机和面阵风机，线阵风机固接在线阵相机盒上远离线阵相机安装架的一侧，线阵风机的出风口朝向第一拍照视窗；所述面阵风机固接在面阵相机盒上远离面阵相机安装架的一侧，面阵风机的出风口朝向第二拍照视窗。
11.进一步地，所述移动图像采集机构包括机械臂、机械臂末端图像采集组件和机械臂底座，机械臂包括连接端和执行端，机械臂底座固接在前厢体内，机械臂的连接端与机械臂底座固接，机械臂末端图像采集组件连接在机械臂的执行端。
12.进一步地，所述机械臂末端图像采集组件包括相机安装盒、面阵3d相机和深度相机，相机安装盒与机械臂的执行端固接，面阵3d相机和深度相机均固接在相机安装盒内。
13.进一步地，所述滑盖门包括前滑盖门机构和后滑盖门机构，前滑盖门机构设置在前厢体的上端，后滑盖门机构设置在后厢体的上端。
14.进一步地，所述前滑盖门机构包括前滑盖门、前滑盖门驱动机构、两条前导轨和两组前滑块，前滑盖门顶部的下端面上沿长度方向固接有第一传动齿条，前滑盖门的两侧分别各固接有一组前滑块，前厢体的左右两侧分别各固接有一条前导轨，每组前滑块分别与一条前导轨滑动连接，前厢体的立板上固接有前滑盖门驱动机构，前滑盖门驱动机构包括第一驱动电机、第一齿轮箱和第一传动齿轮，第一驱动电机的动力输出端与第一齿轮箱的动力输入端连接，第一齿轮箱的动力输出端上固接有第一传动齿轮，第一传动齿轮与第一传动齿条相啮合；
15.所述后滑盖门机构包括后滑盖门、后滑盖门驱动机构、两条后导轨和两组后滑块，后滑盖门顶部的下端面上沿长度方向固接有第二传动齿条，后滑盖门的两侧分别各固接有一组后滑块，后厢体的左右两侧分别各固接有一条后导轨，每组后滑块分别与一条后导轨滑动连接，后厢体的立板上固接有后滑盖门驱动机构，后滑盖门驱动机构包括第二驱动电机、第二齿轮箱和第二传动齿轮，第二驱动电机的动力输出端与第二齿轮箱的动力输入端连接，第二齿轮箱的动力输出端上固接有第二传动齿轮，第二传动齿轮与第二传动齿条相啮合。
16.进一步地，所述控制处理机构包括车载工控机、远端控制器和图像处理服务器，车载工控机固接在控制器安装平台上，远端控制器和图像处理服务器均安装在检修坑道外，车载工控机与远端控制器和图像处理服务器之间采用无线通讯连接，车载工控机与定点图像采集机构、移动图像采集机构和相机防护模块之间采用有线通讯连接。
17.本实用新型的有益效果是：
18.1、本实用新型可实现动车组底部故障的自动检测，并且检测机器人运载小车的前后厢体上部均设置滑盖门系统，检测机器人非工作状态时滑盖门关闭，可对拍照相机进行保护，防止异物掉落检测车内，避免拍照设备损坏；
19.2、本实用新型定点图像采集的线阵相机及面阵相机配备吹扫风机，可防止检测过程中因动车组底部滴水而造成相机拍照视窗污染，保证拍照及检测效果。
附图说明
20.图1是本实用新型所述动车组底部故障自动检测机器人的工作状态示意图；
21.图2是本实用新型所述动车组底部故障自动检测机器人的主视图；
22.图3是本实用新型所述动车组底部故障自动检测机器人的左视图；
23.图4是本实用新型所述动车组底部故障自动检测机器人的俯视图；
24.图5是本实用新型所述动车组底部故障自动检测机器人的内部结构视图。
具体实施方式
25.具体实施方式一：结合图1至图5说明，本实施方式所述一种动车组底部故障自动检测机器人包括运载小车1、定点图像采集机构2、移动图像采集机构3、相机防护模块4和控制处理机构5，定点图像采集机构2和移动图像采集机构3分别设置在运载小车1上，相机防护模块4包括滑盖门和风机，滑盖门罩扣在定点图像采集机构2和移动图像采集机构3的外侧，且与运载小车1滑动连接，风机设置在定点图像采集机构2的一侧，定点图像采集机构2、移动图像采集机构3和相机防护模块4分别与控制处理机构5连接。
26.所述定点图像采集机构2、移动图像采集机构3和相机防护模块4分别与控制处理机构5连接，控制处理机构5用于实现对定点图像采集机构2、移动图像采集机构3和相机防护模块4的控制，实现对定点图像采集机构2、移动图像采集机构3和相机防护模块4的远端控制和对定点图像采集机构2、移动图像采集机构3的图像处理。
27.具体实施方式二：结合图1至图5说明，本实施方式所述运载小车1包括小车底盘、隔板、车厢框架、蓄电池102和多个封闭门103，车厢框架固接在小车底盘的上端，车厢框架的四周均设有封闭门103，封闭门103与车厢框架之间可拆卸连接，隔板垂直固接在车厢框架的中部，且将车厢框架分隔成前厢体和后厢体，前厢体和后厢体的上部中间位置均固接有立板106，后厢体内由上至下依次设有相机安装平台104和控制器安装平台105，蓄电池102固接在前厢体内靠近车头位置，蓄电池102通过安装架与车厢框架固接，小车底盘的前后两侧均固接有激光传感器101。其它组成和连接方式与具体实施方式一相同。
28.所述运载小车1为rgv小车，可沿预设轨道行进和后退，采用编码器进行走行定位，也可采用agv形式运载小车，沿导航条进行运动。
29.所述激光传感器101螺纹连接在小车底盘的前后两侧，检测机器人运动时可通过激光传感器101及时发现行进路线上的障碍物，报警并进行避障。
30.所述蓄电池102通过安装架与车体螺接固定。
31.所述小车四周安装可拆卸的封闭门103进行防护，封闭门与车厢框架通过三角钥匙锁安装，可阻挡外界灰尘及水滴进入车体内部。
32.具体实施方式三：结合图1至图5说明，本实施方式所述定点图像采集机构2包括线阵相机机构21和面阵相机机构22，线阵相机机构21和面阵相机机构22均固接在相机安装平台104上，面阵相机机构22设置在线阵相机机构21的前方。其它组成和连接方式与具体实施方式二相同。
33.所述定点图像采集机构2包括线阵相机机构21和面阵相机机构22；其中线阵相机机构21沿小车宽度方向并列排布，数量为2套；也可采用1或3套；面阵相机机构22安装在线阵相机系统21前方，数量为1套；也可采用2或3套，并沿小车宽度方向并列排布；以上相机数
量可根据拍摄需要进行调整。
34.具体实施方式四：结合图1至图5说明，本实施方式所述线阵相机机构21包括线阵相机安装架211、线阵相机盒212、线阵相机213和线阵光源214，线阵相机安装架211固接在相机安装平台104上，线阵相机安装架211的上部固接有线阵风机导流板215，线阵风机导流板215弯向车尾部，线阵相机盒212固接在线阵相机安装架211上，线阵相机盒212的上端面上设有第一拍照视窗，线阵相机213和线阵光源214均固接在线阵相机盒212的内部，且线阵相机213和线阵光源214的镜头均朝向第一拍照视窗；
35.所述面阵相机机构22包括面阵相机安装架221、面阵相机盒222、面阵相机223和面阵光源224，面阵相机安装架221固接在相机安装平台104上，面阵相机安装架221的上部固接有面阵风机导流板225，面阵风机导流板225弯向车尾部，面阵相机盒222固接在面阵相机安装架221上，面阵相机盒222的上端面上设有第二拍照视窗，面阵相机223和面阵光源224均固接在面阵相机盒222的内部，且面阵相机223和面阵光源224的镜头均朝向第二拍照视窗。其它组成和连接方式与具体实施方式三相同。
36.所述线阵相机安装架211为钣金结构，所述线阵风机导流板215为钣金一体折弯结构，相应的每个线阵相机盒212远离线阵相机安装架211一侧带有线阵风机安装螺纹孔，用于安装线阵风机43。
37.所述面阵相机安装架221为钣金结构，所述面阵风机导流板225为钣金一体折弯结构，相应的每个面阵相机盒222远离面阵相机安装架221一侧带有面阵风机安装螺纹孔，用于安装面阵风机44。
38.具体实施方式五：结合图1至图5说明，本实施方式所述风机包括线阵风机43和面阵风机44，线阵风机43固接在线阵相机盒212上远离线阵相机安装架211的一侧，线阵风机43的出风口朝向第一拍照视窗；所述面阵风机44固接在面阵相机盒222上远离面阵相机安装架221的一侧，面阵风机44的出风口朝向第二拍照视窗。其它组成和连接方式与具体实施方式四相同。
39.所述线阵风机43和面阵风机44采用涡流风机，工作过程中，如果动车组底部有水滴落，通过风机吹扫及导流板引导风向，可将水滴吹至车体两侧或车体后部，防止车底滴水对相机镜头及拍照视窗造成影响。
40.具体实施方式六：结合图1至图5说明，本实施方式所述移动图像采集机构3包括机械臂31、机械臂末端图像采集组件32和机械臂底座33，机械臂31包括连接端和执行端，机械臂底座33固接在前厢体内，机械臂31的连接端与机械臂底座33固接，机械臂末端图像采集组件32连接在机械臂31的执行端。其它组成和连接方式与具体实施方式二相同。
41.所述机械臂31为6轴工业机械臂或7轴工业机械臂，机械臂31与机械臂底座33通过螺栓安装，机械臂底座33为钢制框架结构。
42.具体实施方式七：结合图1至图5说明，本实施方式所述机械臂末端图像采集组件32包括相机安装盒321、面阵3d相机322和深度相机323，相机安装盒321与机械臂31的执行端固接，面阵3d相机322和深度相机323均固接在相机安装盒321内。其它组成和连接方式与具体实施方式六相同。
43.所述面阵3d相机322用于拍照，深度相机323用于机械臂运动过程中实时获取深度信息，以便进行避障保护。
44.具体实施方式八：结合图1至图5说明，本实施方式所述滑盖门包括前滑盖门机构41和后滑盖门机构42，前滑盖门机构41设置在前厢体的上端，后滑盖门机构42设置在后厢体的上端。其它组成和连接方式与具体实施方式二相同。
45.具体实施方式九：结合图1至图5说明，本实施方式所述前滑盖门机构41包括前滑盖门411、前滑盖门驱动机构414、两条前导轨412和两组前滑块413，前滑盖门411顶部的下端面上沿长度方向固接有第一传动齿条415，前滑盖门411的两侧分别各固接有一组前滑块413，前厢体的左右两侧分别各固接有一条前导轨412，每组前滑块413分别与一条前导轨412滑动连接，前厢体的立板106上固接有前滑盖门驱动机构414，前滑盖门驱动机构414包括第一驱动电机416、第一齿轮箱417和第一传动齿轮，第一驱动电机416的动力输出端与第一齿轮箱417的动力输入端连接，第一齿轮箱471的动力输出端上固接有第一传动齿轮，第一传动齿轮与第一传动齿条415相啮合；
46.所述后滑盖门机构42包括后滑盖门421、后滑盖门驱动机构424、两条后导轨422和两组后滑块423，后滑盖门421顶部的下端面上沿长度方向固接有第二传动齿条425，后滑盖门421的两侧分别各固接有一组后滑块423，后厢体的左右两侧分别各固接有一条后导轨422，每组后滑块423分别与一条后导轨422滑动连接，后厢体的立板106上固接有后滑盖门驱动机构424，后滑盖门驱动机构424包括第二驱动电机426、第二齿轮箱427和第二传动齿轮，第二驱动电机426的动力输出端与第二齿轮箱427的动力输入端连接，第二齿轮箱427的动力输出端上固接有第二传动齿轮，第二传动齿轮与第二传动齿条425相啮合。其它组成和连接方式与具体实施方式八相同。
47.所述前滑盖门411为钣金结构，前滑盖门411两侧板内部螺接安装前滑块413，单面侧板安装前滑块413数量为2个。
48.本实施方式中通过第一驱动电机416旋转经第一齿轮箱417带动第一传动齿条415移动，进而实现前滑盖门系统41开合。
49.所述后滑盖门421为钣金结构，后滑盖门421两侧板内部螺接安装后滑块423，单面侧板安装后滑块423数量为2个。
50.本实施方式中通过第二驱动电机426旋转经第二齿轮箱427带动第二传动齿条425移动，进而实现后滑盖门系统42开合。
51.具体实施方式十：结合图1至图5说明，本实施方式所述控制处理机构5包括车载工控机51、远端控制器和图像处理服务器，车载工控机51固接在控制器安装平台105上，远端控制器和图像处理服务器均安装在检修坑道外，车载工控机51与远端控制器和图像处理服务器之间采用无线通讯连接，车载工控机51与定点图像采集机构2、移动图像采集机构3和相机防护模块4之间采用有线通讯连接。其它组成和连接方式与具体实施方式二相同。
52.工作原理
53.所述动车组底部故障自动检测机器人安装在动车组检修库内检修坑道中，关机及待机状态时检测机器人位于检修坑道起始点，前后滑盖门系统均处于关闭状态，可防止水滴或异物落入，污染或损坏相机镜头及拍照视窗。
54.利用本装置进行动车组底部故障检测时，需要将动车组列车停在检修坑道上方，通过远端控制器开启动车组底部自动检测流程。
55.检测机器人收到自动检测流程开启指令后，首先对动车组进行底部快速扫描流
程，具体步骤为：打开后滑盖门，露出线阵相机盒及面阵相机盒，同时启动线阵风机及面阵风机，进行防尘防水吹扫；然后运载小车在动车组底部匀速前进，完成从动车组车头到车尾的底部快速扫描流程，获得底部快速扫描图像数据，获得的图像数据实时传送到图像处理服务器，图像处理服务器对快速扫描图像开始故障识别，识别结果在远端控制器操作界面显示；底部快速扫描流程完成后，关闭后滑盖门，同时关闭线阵风机及面阵风机，结束防尘防水吹扫。底部快速扫描工作过程中，如果动车组底部有水滴落，通过风机吹扫及导流板导流作用，可将水滴吹至车体两侧或车体后部，防止因车底滴水对相机镜头及拍照视窗造成影响
56.然后开始对动车组进行底部精细扫描流程，具体步骤为：打开前滑盖门，机械臂伸出，检测机器人从动车组车尾向车头移动，每经过一根车轴停留一次，检测机器人停在车轴下方时，机械臂末端图像采集系统按照预设轨迹运动，并完成动车组底部特定点的拍照取图工作，随着运载小车从动车组车尾后退到车头位置，检测机器人完成动车组底部精细扫描流程，对于快速扫描无法完成取图的点位进行拍照取图，获得底部精细扫描图像数据，获得的图像数据实时传送到图像处理服务器，图像处理服务器对精细扫描图像开始故障识别，识别结果在远端控制器操作界面显示；底部精细扫描流程完成后，机械臂带动末端图像采集系统回到车厢内部机械臂动作原点，并关闭前滑盖门，然后检测机器人运行至起始点，准备开始下一检测流程或进行充电操作。
57.虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本实用新型，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本实用新型的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本实用新型的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他所述实施例中。

技术特征：

1.一种动车组底部故障自动检测机器人，其特征在于：它包括运载小车(1)、定点图像采集机构(2)、移动图像采集机构(3)、相机防护模块(4)和控制处理机构(5)，定点图像采集机构(2)和移动图像采集机构(3)分别设置在运载小车(1)上，相机防护模块(4)包括滑盖门和风机，滑盖门罩扣在定点图像采集机构(2)和移动图像采集机构(3)的外侧，且与运载小车(1)滑动连接，风机设置在定点图像采集机构(2)的一侧，定点图像采集机构(2)、移动图像采集机构(3)和相机防护模块(4)分别与控制处理机构(5)连接。2.根据权利要求1所述一种动车组底部故障自动检测机器人，其特征在于：所述运载小车(1)包括小车底盘、隔板、车厢框架、蓄电池(102)和多个封闭门(103)，车厢框架固接在小车底盘的上端，车厢框架的四周均设有封闭门(103)，封闭门(103)与车厢框架之间可拆卸连接，隔板垂直固接在车厢框架的中部，且将车厢框架分隔成前厢体和后厢体，前厢体和后厢体的上部中间位置均固接有立板(106)，后厢体内由上至下依次设有相机安装平台(104)和控制器安装平台(105)，蓄电池(102)固接在前厢体内靠近车头位置，蓄电池(102)通过安装架与车厢框架固接，小车底盘的前后两侧均固接有激光传感器(101)。3.根据权利要求2所述一种动车组底部故障自动检测机器人，其特征在于：所述定点图像采集机构(2)包括线阵相机机构(21)和面阵相机机构(22)，线阵相机机构(21)和面阵相机机构(22)均固接在相机安装平台(104)上，面阵相机机构(22)设置在线阵相机机构(21)的前方。4.根据权利要求3所述一种动车组底部故障自动检测机器人，其特征在于：所述线阵相机机构(21)包括线阵相机安装架(211)、线阵相机盒(212)、线阵相机(213)和线阵光源(214)，线阵相机安装架(211)固接在相机安装平台(104)上，线阵相机安装架(211)的上部固接有线阵风机导流板(215)，线阵风机导流板(215)弯向车尾部，线阵相机盒(212)固接在线阵相机安装架(211)上，线阵相机盒(212)的上端面上设有第一拍照视窗，线阵相机(213)和线阵光源(214)均固接在线阵相机盒(212)的内部，且线阵相机(213)和线阵光源(214)的镜头均朝向第一拍照视窗；所述面阵相机机构(22)包括面阵相机安装架(221)、面阵相机盒(222)、面阵相机(223)和面阵光源(224)，面阵相机安装架(221)固接在相机安装平台(104)上，面阵相机安装架(221)的上部固接有面阵风机导流板(225)，面阵风机导流板(225)弯向车尾部，面阵相机盒(222)固接在面阵相机安装架(221)上，面阵相机盒(222)的上端面上设有第二拍照视窗，面阵相机(223)和面阵光源(224)均固接在面阵相机盒(222)的内部，且面阵相机(223)和面阵光源(224)的镜头均朝向第二拍照视窗。5.根据权利要求4所述一种动车组底部故障自动检测机器人，其特征在于：所述风机包括线阵风机(43)和面阵风机(44)，线阵风机(43)固接在线阵相机盒(212)上远离线阵相机安装架(211)的一侧，线阵风机(43)的出风口朝向第一拍照视窗；所述面阵风机(44)固接在面阵相机盒(222)上远离面阵相机安装架(221)的一侧，面阵风机(44)的出风口朝向第二拍照视窗。6.根据权利要求2所述一种动车组底部故障自动检测机器人，其特征在于：所述移动图像采集机构(3)包括机械臂(31)、机械臂末端图像采集组件(32)和机械臂底座(33)，机械臂(31)包括连接端和执行端，机械臂底座(33)固接在前厢体内，机械臂(31)的连接端与机械臂底座(33)固接，机械臂末端图像采集组件(32)连接在机械臂(31)的执行端。
7.根据权利要求6所述一种动车组底部故障自动检测机器人，其特征在于：所述机械臂末端图像采集组件(32)包括相机安装盒(321)、面阵3d相机(322)和深度相机(323)，相机安装盒(321)与机械臂(31)的执行端固接，面阵3d相机(322)和深度相机(323)均固接在相机安装盒(321)内。8.根据权利要求2所述一种动车组底部故障自动检测机器人，其特征在于：所述滑盖门包括前滑盖门机构(41)和后滑盖门机构(42)，前滑盖门机构(41)设置在前厢体的上端，后滑盖门机构(42)设置在后厢体的上端。9.根据权利要求8所述一种动车组底部故障自动检测机器人，其特征在于：所述前滑盖门机构(41)包括前滑盖门(411)、前滑盖门驱动机构(414)、两条前导轨(412)和两组前滑块(413)，前滑盖门(411)顶部的下端面上沿长度方向固接有第一传动齿条(415)，前滑盖门(411)的两侧分别各固接有一组前滑块(413)，前厢体的左右两侧分别各固接有一条前导轨(412)，每组前滑块(413)分别与一条前导轨(412)滑动连接，前厢体的立板(106)上固接有前滑盖门驱动机构(414)，前滑盖门驱动机构(414)包括第一驱动电机(416)、第一齿轮箱(417)和第一传动齿轮，第一驱动电机(416)的动力输出端与第一齿轮箱(417)的动力输入端连接，第一齿轮箱(417)的动力输出端上固接有第一传动齿轮，第一传动齿轮与第一传动齿条(415)相啮合；所述后滑盖门机构(42)包括后滑盖门(421)、后滑盖门驱动机构(424)、两条后导轨(422)和两组后滑块(423)，后滑盖门(421)顶部的下端面上沿长度方向固接有第二传动齿条(425)，后滑盖门(421)的两侧分别各固接有一组后滑块(423)，后厢体的左右两侧分别各固接有一条后导轨(422)，每组后滑块(423)分别与一条后导轨(422)滑动连接，后厢体的立板(106)上固接有后滑盖门驱动机构(424)，后滑盖门驱动机构(424)包括第二驱动电机(426)、第二齿轮箱(427)和第二传动齿轮，第二驱动电机(426)的动力输出端与第二齿轮箱(427)的动力输入端连接，第二齿轮箱(427)的动力输出端上固接有第二传动齿轮，第二传动齿轮与第二传动齿条(425)相啮合。10.根据权利要求2所述一种动车组底部故障自动检测机器人，其特征在于：所述控制处理机构(5)包括车载工控机(51)、远端控制器和图像处理服务器，车载工控机(51)固接在控制器安装平台(105)上，远端控制器和图像处理服务器均安装在检修坑道外，车载工控机(51)与远端控制器和图像处理服务器之间采用无线通讯连接，车载工控机(51)与定点图像采集机构(2)、移动图像采集机构(3)和相机防护模块(4)之间采用有线通讯连接。

技术总结

一种动车组底部故障自动检测机器人。本实用新型涉及轨道车辆检测技术领域。本实用新型为解决现有动车组底部进行故障检测时，拍照相机缺乏防护措施，容易受到列车底部滴水或外界异物掉落干扰，污染或损坏相机镜头及拍照视窗，影响拍照及检测效果的问题。本实用新型包括运载小车、定点图像采集机构、移动图像采集机构、相机防护模块和控制处理机构，定点图像采集机构和移动图像采集机构分别设置在运载小车上，相机防护模块包括滑盖门和风机，滑盖门罩扣在定点图像采集机构和移动图像采集机构的外侧，风机设置在定点图像采集机构的一侧，定点图像采集机构、移动图像采集机构和相机防护模块分别与控制处理机构连接。本实用新型用于车辆检测。型用于车辆检测。型用于车辆检测。