核电站检修机器人推送设备的制作方法

1.本发明涉及核电站设备检修领域，更具体地说，涉及一种核电站检修机器人推送设备。

背景技术：

2.在核电站需要换料大修时，工作人员需对核电站蒸汽发生器进行诸如传热管检测、传热管维修、堵板等检修作业。目前主要采用人工进入水室直接作业或人工将检修设备安装在水室中进行操作，采用人工将检修设备，如核电站检修机器人，安装在水室中的作业方式时，因需要作业人员进入高辐照环境，受照剂量高，工作人员操作时的风险较大；且工作人员在水下活动不便，作业效率低。

技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题在于，提供一种改进的核电站检修机器人推送设备。
4.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种核电站检修机器人推送设备，包括平移机构以及姿态调整机构，所述平移机构包括导轨组件、可移动地安装于所述导轨组件上的移动平台以及用于驱动所述移动平台在所述导轨组件上移动的驱动组件；所述姿态调整机构安装于所述移动平台，用于安装核电站检修机器人，并调整所述核电站检修机器人的姿态。
5.在一些实施方式中，所述姿态调整机构包括第一支座以及安装于所述第一支座上的第一旋转组件，所述第一支座连接于所述移动平台；所述第一支座与所述移动平台的连接面和所述第一支座与第一旋转组件的连接面呈一夹角。
6.在一些实施方式中，所述姿态调整机构还包括第二支座以及安装于所述第二支座上的第二旋转组件，所述第二支座连接于所述第一旋转组件；所述第二支座与所述第一旋转组件的连接面和所述第二支座与所述第二旋转组件的连接面呈一夹角。
7.在一些实施方式中，所述姿态调整机构还包括第三支座以及安装于所述第三支座上的摆动组件，所述第三支座固定于所述第二旋转组件上。
8.在一些实施方式中，所述摆动组件包括安装在所述第三支座上的转轴以及通过所述转轴可摆动地连接于所述第三支座的支臂，所述支臂上设有快拆口，所述快拆口与核电站检修机器人的接口相适配。
9.在一些实施方式中，所述摆动组件还包括电动推缸，所述电动推缸一端铰接于所述第三支座，所述电动推缸的另一端铰接于所述支臂远离所述第三支座的一端。
10.在一些实施方式中，所述第一旋转组件包括第一旋转件、驱动所述第一旋转件旋转的第一连接轴以及同轴连接于所述第一连接轴第一旋转驱动电机，所述第一旋转驱动电机驱动所述第一旋转件旋转。
11.在一些实施方式中，所述第一旋转组件还包括连接于所述第一旋转驱动电机的第一减速箱，所述第一减速箱连接于所述第一连接轴。
12.在一些实施方式中，所述第一旋转组件还包括第一角度采集装置，所述第一角度采集装置抵接于所述第一连接轴。
13.在一些实施方式中，所述第一旋转组件还包括第一固定座分别收容所述第一连接轴以及所述第一角度采集装置。
14.在一些实施方式中，所述第一角度采集装置包括第一旋转摩擦轮以及同轴安装于所述第一旋转摩擦轮的第一旋转角度传感器，所述所述第一旋转摩擦轮抵接于所述第一连接轴。
15.在一些实施方式中，所述第一角度采集装置还包括第一传感器固定板以及至少一个第一导柱，所述第一传感器固定板上设有至少一个长圆孔，所述第一传感器固定板通过所述至少一个第一导柱安装于所述第一固定座上，所述第一导柱穿设于所述长圆孔。
16.在一些实施方式中，所述第一旋转角度传感器固定于第一传感器固定板上。
17.在一些实施方式中，所述至少一个第一导柱的直径小于所述至少一个长圆孔的直径。
18.在一些实施方式中，所述至少一个长圆孔的长度方向平行于所述第一连接轴与所述第一旋转角度传感器的输入轴的的连线方向。
19.在一些实施方式中，所述第一角度采集装置还包括安装于所述第一固定座上的第一固定块以及穿设于所述第一固定块的第一螺钉，所述第一螺钉位于所述第一传感器固定板的正下方。
20.实施本发明至少具有以下有益效果：由于姿态调整机构能够将核电站检修机器人调整至合适的姿态并由平移机构将其送入合适的位置，操作过程中不需要工作人员进入水下，作业效率较高，且可防止工作人员在检修的过程中受到辐射的影响。
附图说明
21.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
22.图1是本发明一些实施例中核电站检修机器人推送设备的立体结构示意图；
23.图2是图1所示核电站检修机器人推送设备的的仰视图；
24.图3是图1所示核电站检修机器人推送设备另一方向的立体结构示意图；
25.图4是图3所示核电站检修机器人推送设备另一方向的立体结构示意图；
26.图5是图1所示第一角度采集装置的立体分解示意图；
27.图6是图5所示第一角度采集装置的剖视图；
28.图7是图1所示第二角度采集装置的立体分解示意图；
29.图8是图7所示第二角度采集装置的剖视图。
具体实施方式
30.为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
31.图1示出了一种核电站检修机器人推送设备1，其可用于推送核电站检修机器人，以实现对核电站蒸汽发生器的自动化检修，避免人工检修时造成对人体的辐射。该核电站检修机器人推送设备1在一些实施例中可包括平移机构10以及姿态调整机构20。平移机构
10构成核电站检修机器人推送设备1的基础，其可用于平移连接在该核电站检修机器人推送设备1上的核电站检修机器人，使其到达合适的位置。在一些实施例中，该核电站检修机器人为核电站蒸汽发生器检修机器人。
32.该姿态调整机构20连接于平移机构10，并可在平移机构10的驱动下沿平移机构10来回移动，该姿态调整机构20可用于连接核电站检修机器人，并可调整该核电站检修机器人的姿态，从而使该核电站检修机器人能够以合适的角度推送到指定的需要检修的位置。
33.一同参阅图2，平移机构10在一些实施例中可包括导轨组件11、移动平台12以及驱动组件13。
34.导轨组件11在一些实施例中可包括基座111以及至少一条导轨112。基座111构成导轨组件11的主体结构，其可用于固定至少一条导轨112。至少一条导轨112安装在基座111上，在一些实施例中可包括两条平行设置的导轨，两条平行的导轨分别设置于驱动组件13的两侧，其可用于为移动平台12进行导向，使移动平台12的移动更加顺滑，并可避免移动平台12的晃动，使移动平台12在移动时更加稳定。
35.移动平台12在一些实施例中可包括座体121以及安装在座体121上的l型连接板122。座体121分别连接于至少一条导轨112以及驱动组件13上，该移动平台12可在驱动组件13的驱动下沿至少一条导轨112移动。l型连接板122固定于座体121上，其可用于连接姿态调整机构20。在一些实施例中，l型连接板122和座体121的连接面与l型连接板122和姿态调整机构20的连接面相互垂直，从而使核电站检修机器人设置的方向与平移机构10在平移时的方向保持相对一致，便于旋转组件20调整核电站检修机器人的方向。
36.驱动组件13设置于导轨组件11的一端，其可用驱动移动平台12，以实现驱动核电站检修机器人的移动。驱动组件13在一些实施例中可包括驱动电机131、驱动齿轮箱132以及传动丝杆133。驱动电机131的输出轴与驱动齿轮箱132相啮合，其可为驱动组件13提供驱动力。驱动齿轮箱132分别与驱动电机131以及传动丝杆133连接，驱动齿轮箱132内设有驱动齿轮组，其可通过驱动齿轮组将驱动电机131所输出的驱动力传递至传动丝杆133。传动丝杆133连接于移动平台12的座体121，以驱动移动平台12带动姿态调整机构20沿导轨组件11移动。
37.一同参阅图3及图4，姿态调整机构20在一些实施例中可包括第一支座21、第一旋转组件22、第二支座23、第二旋转组件24、第三支座25以及摆动组件26。
38.第一支座21在一些实施例中呈横向设置的直臂，其一端连接于l型连接板122，另一端连接于第一旋转组件22；其可在l型连接板122的带动下沿导轨组件11移动，从而使得姿态调整机构20能够沿平移机构10移动。第一支座21与l型连接板122的连接面和第一支座21与第一旋转组件22的连接面呈一定角度，从而使得第一旋转组件22在旋转时能够更容易改变核电站检修机器人所在平面，使核电站检修机器人的轴线与导轨组件11的延伸方向共面。
39.第一旋转组件22分别连接于第一支座21与第二支座23上，该第一旋转组件22可用于将连接在姿态调整机构20上的核电站检修机器人旋转至其轴线与导轨组件12的延伸方向共面，从而保证平移机构10带动姿态调整机构20移动时，核电站检修机器人的方向不发生偏移。
40.第二支座23在一些实施例中呈横向设置的直臂，其一端连接于第一旋转组件22，
其另一端连接于第二旋转组件24；第二支座23与第一旋转组件22的连接面和第二支座23与第二旋转组件24的连接面呈一定角度，从而使得第二旋转组件24在旋转时更容易将核电站检修机器人旋转至其轴线与核电站蒸汽发生器入口的轴线重合。
41.第二旋转组件24分别连接于第二支座23与第三支座25，其可用于将连接在姿态调整机构20上的核电站检修机器人旋转至其轴线与核电站蒸汽发生器入口的轴线重合，此时平移机构10能够顺利地将核电站检修机器人送入核电站蒸汽发生器入口，避免发生碰撞，造成检修时的事故。
42.第三支座25通过螺纹紧固件固定安装于第二旋转组件24上，可用于承载摆动组件26的其他部件。
43.摆动组件26安装于第三支座25上，其可用于安装核电站检修机器人，并可进一步调整核电站检修机器人的角度，以确保其能够顺利由平移机构10推送入核电站蒸汽发生器入口。
44.第一支座21在一些实施例中可包括第一连接盘211、第一支柱212以及第二连接盘213。第一连接盘211与第二连接盘213分别设置于第一支柱212的两端。在一些实施例中，第一连接盘211、第一支柱212以及第二连接盘213一体成型设置。第一连接盘211可用于连接l型连接板122，第二连接盘213可用于连接第一旋转组件22。
45.第一旋转组件22在一些实施例中可包括第一旋转件221、第一旋转驱动电机222、第一减速箱223、第一连接轴224、第一角度采集装置225以及第一固定座226。
46.第一旋转驱动电机222连接于第一旋转件221，其可用于为第一旋转件221提供驱动力，使其能够旋转。第一减速箱223连接于第一旋转驱动电机222，其可用于将第一旋转驱动电机222输出的动力进行减速，使第一旋转件221能够以合适的转速进行转动。既能够保证第一旋转件221的旋转保持高效，又能够使第一旋转件221转动的速率保持在合适的速度，防止旋转过快产生操作事故。第一连接轴224分别连接于第一减速箱223与第一旋转件221，其可传导第一减速箱223产生的驱动力，使第一旋转件221进行旋转。
47.第一角度采集装置225抵接于第一连接轴224的侧面，当第一连接轴224转动时，第一角度采集装置225与第一连接轴224的抵接处与第一连接轴224反向转动。第一角度采集装置225与第一连接轴224的抵接处转动的线速度相同，从而能够测出第一连接轴224旋转的角度，即第一旋转组件22旋转的角度，以得知其是否旋转至预定值，进而能够控制核电站检修机器人的姿态。
48.第一固定座226在一些实施例中具有两个连接孔，其可分别收容第一连接轴224以及第一角度采集装置225，以将第一连接轴224与第一角度采集装置225连接，便于其测出第一连接轴224旋转的角度。
49.第一旋转件221在一些实施例中可包括第一定子2211以及与第一定子2211相配合转动的第一转子2212。第一定子2211安装于第二连接盘213以实现第一支座21与第一旋转组件22的连接。第一转子2212安装于第二支座23，以实现安装在第二支座23上的部件的旋转。在一些实施例中，第一连接盘211所在平面与第二连接盘213所在平面呈一夹角，
50.一同参阅图5及图6，第一角度采集装置225在一些实施例中可包括第一旋转摩擦轮2251、第一旋转角度传感器2252、第一传感器固定板2253、若干第一导柱2254、第一弹力块2255、第一顶块2256、第一固定块2257、第一摩擦轮固定轮2258以及第一螺钉2259。
51.第一旋转摩擦轮2251上具有一定的摩擦力，其径向抵接于第一连接轴224的侧面，当第一连接轴224转动时，第一旋转摩擦轮2251可在第一连接轴224与其抵接处的摩擦力的作用下相对于第一连接轴224转动的方向反向旋转，抵接处转动的线速度相同。因此该第一旋转摩擦轮2251可用于测出第一连接轴224旋转的角度，即第一旋转组件22旋转的角度。
52.第一旋转摩擦轮2251通过同轴连接于第一摩擦轮固定轮2258，轴向地安装于第一旋转角度传感器2252的输入轴上。具体地，第一摩擦轮固定轮2258同轴安装于第一旋转角度传感器2252的输入轴上；第一旋转摩擦轮2251通过螺纹紧固件等连接于第一摩擦轮固定轮2258上。第一旋转摩擦轮2251从而能够将转动数据传递至第一旋转角度传感器2252。在一些实施例中，第一旋转角度传感器2252通过紧固件固定于第一传感器固定板2253上，其可用于感测第一连接轴224旋转的角度。
53.第一传感器固定板2253呈矩形，该第一传感器固定板2253上设置有若干长圆孔，若干长圆孔的长度的延伸方向平行于第一连接轴224与第一旋转角度传感器2252输入轴的连线方向。若干第一导柱2254可通过若干长圆孔将第一旋转角度传感器2252安装于第一固定座226上。具体地，第一导柱2254的直径小于第一传感器固定板2253上设置的长圆孔的直径，因此安装于第一固定座226上的第一旋转角度传感器2252能够相对于第一固定座226在长圆孔的长度范围下移动，该移动方向为沿着第一连接轴224与第一旋转角度传感器2252输入轴的连线方向。第一旋转角度传感器2252移动，从而带动第一旋转摩擦轮2251移动，以实现第一旋转摩擦轮2251与第一连接轴224之间的抵接的松紧，从而提高第一旋转角度传感器2252的感测精度。具体地，当第一旋转摩擦轮2251与第一连接轴224之间的抵接较松时，有可能造成抵接处转动的线速度不同，从而造成感测精度较低。
54.第一固定块2257固定在第一固定座226上，并位于第一传感器固定板2253的正下方，第一固定块2257中设有螺纹孔，该螺纹孔的延伸方向与第一传感器固定板2253上若干长圆孔的延伸方向一致，第一螺钉2259可通过该螺纹孔安装于第一固定块2257上。通过调整第一螺钉2259在第一固定块2257的螺纹孔中的进深位置，可实现调整第一旋转摩擦轮2251与第一连接轴224之间的抵接的松紧程度。
55.具体地，第一螺钉2259的顶部设有第一顶块2256，第一顶块2256上粘接有第一弹力块2255。第一螺钉2259旋进时，第一弹力块2255顶住第一传感器固定板2253的下端，使得第一旋转角度传感器2252向上移动，从而带动第一旋转摩擦轮2251向第一连接轴224的方向移动。使用者可以通过旋转第一螺钉2259调整第一旋转摩擦轮2251与第一连接轴224抵接的程度，便于更精确地测出第一连接轴224旋转的角度。
56.第二支座23在一些实施例中可包括第三连接盘231、第二支柱232以及第四连接盘233。第三连接盘231与第四连接盘233分别设置于第二支柱232的两端。在一些实施例中，第三连接盘231、第二支柱232以及第四连接盘233一体成型设置。第三连接盘231可用于连接第一旋转件221的第一转子2212，第四连接盘233可用于连接第二旋转组件24。
57.第二旋转组件24在一些实施例中可包括第二旋转件241、第二旋转驱动电机242、第二减速箱243、第二连接轴244、第二角度采集装置245以及第二固定座246。
58.第二旋转驱动电机242连接于第二旋转件241，其可用于为第二旋转件241提供驱动力，使其能够旋转。第二减速箱243连接于第二旋转驱动电机242，其可用于将第二旋转驱动电机242输出的动力进行减速，使第二旋转件241能够以合适的转速进行转动。既能够保
证第二旋转件241的旋转保持高效，又能够使第二旋转件241转动的速率保持在合适的速度，防止旋转过快产生操作事故。第二连接轴244分别连接于第二减速箱243与第二旋转件241，其可传导第二减速箱243产生的驱动力，使第二旋转件241进行旋转。
59.第二角度采集装置245抵接于第二连接轴244的侧面，当第二连接轴244转动时，第二角度采集装置245与第二连接轴244的抵接处与第二连接轴244反向转动。第二角度采集装置245与第二连接轴244的抵接处转动的线速度相同，从而能够测出第二连接轴244旋转的角度，即第一旋转组件22旋转的角度，以得知其是否旋转至预定值，进而能够控制核电站检修机器人的姿态。
60.第二固定座246在一些实施例中具有两个连接孔，其可分别收容第二连接轴244以及第二角度采集装置245，以将第二连接轴244与第二角度采集装置245连接，便于其测出第二连接轴244旋转的角度。
61.第二旋转件241在一些实施例中可包括第二定子2411以及与第二定子2411相配合转动的第二转子2412。第二定子2411安装于第四连接盘233上，第二转子2412连接于第三支座25，以实现第二支座23与第二旋转组件之间的可转动的连接，以及第三支座25相对于第二旋转组件24的转动连接。
62.一同参阅图7及图8，第二角度采集装置245在一些实施例中可包括第二旋转摩擦轮2451、第二旋转角度传感器2452、第二传感器固定板2453、若干第二导柱2454、第二弹力块2455、第二顶块2456、第二固定块2457、第二摩擦轮固定轮2458以及第二螺钉2459。
63.第二旋转摩擦轮2451上具有一定的摩擦力，其径向抵接于第二连接轴244的侧面，当第二连接轴244转动时，第二旋转摩擦轮2451可在第二连接轴244与其抵接处的摩擦力的作用下相对于第二连接轴244转动的方向反向旋转，抵接处转动的线速度相同。因此该第二旋转摩擦轮2451可用于测出第二连接轴244旋转的角度，即第二旋转组件24旋转的角度。
64.第二旋转摩擦轮2451通过同轴连接于第二摩擦轮固定轮2458，轴向地安装于第二旋转角度传感器2452的输入轴上。具体地，第二摩擦轮固定轮2458同轴安装于第二旋转角度传感器2452的输入轴上；第二旋转摩擦轮2451通过螺纹紧固件等连接于第二摩擦轮固定轮2458上。第二旋转摩擦轮2451从而能够将转动数据传递至第二旋转角度传感器2452。在一些实施例中，第二旋转角度传感器2452通过紧固件固定于第二传感器固定板2453上，其可用于感测第二连接轴244旋转的角度。
65.第二传感器固定板2453呈矩形，该第二传感器固定板2453上设置有若干长圆孔，若干长圆孔的长度的延伸方向平行于第二连接轴244与第二旋转角度传感器2452输入轴的连线方向。若干第二导柱2454可通过若干长圆孔将第二旋转角度传感器2452安装于第二固定座246上。具体地，第二导柱2454的直径小于第二传感器固定板2453上设置的长圆孔的直径，因此安装于第二固定座246上的第二旋转角度传感器2452能够相对于第二固定座246在长圆孔的长度范围下移动，该移动方向为沿着第二连接轴244与第二旋转角度传感器2452输入轴的连线方向。第二旋转角度传感器2452移动，从而带动第二旋转摩擦轮2451移动，以实现第二旋转摩擦轮2451与第二连接轴244之间的抵接的松紧，从而提高第二旋转角度传感器2452的感测精度。具体地，当第二旋转摩擦轮2451与第二连接轴244之间的抵接较松时，有可能造成抵接处转动的线速度不同，从而造成感测精度较低。
66.第二固定块2457固定在第二固定座246上，并位于第二传感器固定板2453的正下
方，第二固定块2457中设有螺纹孔，该螺纹孔的延伸方向与固定板2263上若干长圆孔的延伸方向一致，第二螺钉2459可通过该螺纹孔安装于第二固定块2457上。通过调整第二螺钉2459在第二固定块2457的螺纹孔中的进深位置，可实现调整第二旋转摩擦轮2451与第二连接轴244之间的抵接的松紧程度。
67.具体地，第二螺钉2459的顶部设有第二顶块2456，第二顶块2456上粘接有第二弹力块2455。第二螺钉2459旋进时，第二弹力块2455顶住第二传感器固定板2453的下端，使得第二旋转角度传感器2452向上移动，从而带动第二旋转摩擦轮2451向第二连接轴244的方向移动。使用者可以通过旋转第二螺钉2459调整第二旋转摩擦轮2451与第二连接轴244抵接的程度，便于更精确地测出第二连接轴244旋转的角度。
68.第三支座25在一些实施例中可包括底座以及相对底座竖直设置的平行的两侧墙以及一相对底座水平设置平台；底座可安装于第二旋转件241的第二转子2412，平台可连接于摆动组件26，以实现第二旋转组件24与摆动组件26之间可旋转地连接。
69.摆动组件26在一些实施例中可包括转轴261、支臂262、电动推缸263、角度传感器264、角度传感器支座265以及快拆口266。
70.支臂262与第三支座25通过转轴261可摆动地连接，具体地，第三支座25包括底座以及相对底座竖直设置的平行的两侧墙以及一相对底座水平设置平台；平行的两侧墙上设有轴孔，转轴261可通过该轴孔将支臂262于第三支座25相连接。电动推缸263一端铰接于第三支座25的平台上，该电动推缸263的轴线与第三支座25的底座呈一定角度。电动推缸263的另一端铰接于支臂262远离第三支座25的另一端，通过电动推缸263的伸缩，可调整支臂262的角度，从而能够微调核电站检修机器人的推送角度。
71.角度传感器264通过角度传感器支座265连接于转轴261，以测得转轴261转动的角度。具体地，角度传感器支座265通过螺纹紧固件安装于第三支座25的侧墙上，其位置对应于侧墙上设有轴孔的位置。
72.快拆口266安装于支臂262远离第三支座25的另一端，快拆口266与核电站检修机器人的接口相适配，从而实现核电站检修机器人与核电站检修机器人推送设备1的快速拆装，便于推送核电站检修机器人。
73.具体地，姿态调整机构20通过第一旋转组件22、第二旋转组件24以及摆动组件26将核电站检修机器人调整为合适的姿态后，平移机构10通过平移该姿态调整机构20将核电站检修机器人推送至其需要的位置，并展开检修工作。
74.可以理解地，上述各技术特征可以任意组合使用而不受限制。
75.以上实施例仅表达了本发明的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制；应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，可以对上述技术特点进行自由组合，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围；因此，凡跟本发明权利要求范围所做的等同变换与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。

技术特征：

1.一种核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，包括：平移机构(10)，所述平移机构(10)包括导轨组件(11)、可移动地安装于所述导轨组件(11)上的移动平台(12)以及用于驱动所述移动平台(12)在所述导轨组件(11)上移动的驱动组件(13)；以及姿态调整机构(20)，安装于所述移动平台(12)，用于安装核电站检修机器人，并调整所述核电站检修机器人的姿态。2.根据权利要求1所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述姿态调整机构(20)包括第一支座(21)以及安装于所述第一支座(21)上的第一旋转组件(22)，所述第一支座(21)连接于所述移动平台(12)；所述第一支座(21)与所述移动平台(12)的连接面和所述第一支座(21)与第一旋转组件(22)的连接面呈一夹角。3.根据权利要求2所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述姿态调整机构(20)还包括第二支座(23)以及安装于所述第二支座(23)上的第二旋转组件(24)，所述第二支座(23)连接于所述第一旋转组件(22)；所述第二支座(23)与所述第一旋转组件(22)的连接面和所述第二支座(23)与所述第二旋转组件(24)的连接面呈一夹角。4.根据权利要求3所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述姿态调整机构(20)还包括第三支座(25)以及安装于所述第三支座(25)上的摆动组件(26)，所述第三支座(25)固定于所述第二旋转组件(24)上。5.根据权利要求4所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述摆动组件(26)包括安装在所述第三支座(25)上的转轴(261)以及通过所述转轴(261)可摆动地连接于所述第三支座(25)的支臂(262)，所述支臂(262)上设有快拆口(266)，所述快拆口(266)与核电站检修机器人的接口相适配。6.根据权利要求5所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述摆动组件(26)还包括电动推缸(263)，所述电动推缸(263)一端铰接于所述第三支座(25)，所述电动推缸(263)的另一端铰接于所述支臂(262)远离所述第三支座(25)的一端。7.根据权利要求3所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述第一旋转组件(22)包括第一旋转件(221)、驱动所述第一旋转件(221)旋转的第一连接轴(224)以及同轴连接于所述第一连接轴(224)第一旋转驱动电机(222)，所述第一旋转驱动电机(222)驱动所述第一旋转件(221)旋转。8.根据权利要求7所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述第一旋转组件(22)还包括连接于所述第一旋转驱动电机(222)的第一减速箱(223)，所述第一减速箱(223)连接于所述第一连接轴(224)。9.根据权利要求7所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述第一旋转组件(22)还包括第一角度采集装置(225)，所述第一角度采集装置(225)抵接于所述第一连接轴(224)。10.根据权利要求9所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述第一旋转组件(22)还包括第一固定座(226)分别收容所述第一连接轴(224)以及所述第一角度采集装置(225)。11.根据权利要求10所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述第一角度采集装置(225)包括第一旋转摩擦轮(2251)以及同轴安装于所述第一旋转摩擦轮(2251)
的第一旋转角度传感器(2252)，所述所述第一旋转摩擦轮(2251)抵接于所述第一连接轴(224)。12.根据权利要求11所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述第一角度采集装置(225)还包括第一传感器固定板(2253)以及至少一个第一导柱(2254)，所述第一传感器固定板(2253)上设有至少一个长圆孔，所述第一传感器固定板(2253)通过所述至少一个第一导柱(2254)安装于所述第一固定座(226)上，所述第一导柱(2254)穿设于所述长圆孔。13.根据权利要求12所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述第一旋转角度传感器(2252)固定于第一传感器固定板(2253)上。14.根据权利要求12所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述至少一个第一导柱(2254)的直径小于所述至少一个长圆孔的直径。15.根据权利要求12所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述至少一个长圆孔的长度方向平行于所述第一连接轴(224)与所述第一旋转角度传感器(2252)的输入轴的的连线方向。16.根据权利要求12所述的核电站检修机器人推送设备(1)，其特征在于，所述第一角度采集装置(225)还包括安装于所述第一固定座(226)上的第一固定块(2257)以及穿设于所述第一固定块(2257)的第一螺钉(2259)，所述第一螺钉(2259)位于所述第一传感器固定板(2253)的正下方。

技术总结

本发明涉及一种核电站检修机器人推送设备，包括平移机构以及姿态调整机构，所述平移机构包括导轨组件、可移动地安装于所述导轨组件上的移动平台以及用于驱动所述移动平台在所述导轨组件上移动的驱动组件；所述姿态调整机构安装于所述移动平台，用于安装核电站检修机器人，并调整所述核电站检修机器人的姿态。由于姿态调整机构能够将核电站检修机器人调整至合适的姿态并由平移机构将其送入合适的位置，操作过程中不需要工作人员进入水下，作业效率较高，且可防止工作人员在检修的过程中受到辐射的影响。受到辐射的影响。受到辐射的影响。