一种桶装溶剂全自动吸料系统的制作方法

1.本实用新型属于吸料装置技术领域，特别涉及一种桶装溶剂全自动吸料系统。

背景技术：

2.对于桶装容器来说，当需要对其进行上料时，一般有两种方式，一种是将桶装容器先开盖再抬起，倾斜后将溶液倒出，这种方式对于重量轻、体积小的容器操作比较方便，但是溶液倒出过程中容易造成溅出或滴漏，而且无法将溶液倒干净，会有残留；另一种是将桶装容器开盖后，使用吸料管伸入容器内进行吸料，这种方式适用于重量或者体积大的容器，因为对其本身进行操作不便，常规操作需要人工将容器的盖子取下，当存在外盖和内盖时，还需要借助工具进行开盖，开盖后再将吸料管手动伸入容器内进行吸料，劳动强度大，整体操作效率低。
3.因此，如何实现桶装溶剂自动化上料，降低劳动强度，提高效率，是本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种桶装溶剂全自动吸料系统，可实现桶装溶剂自动化上料，有效降低劳动强度，提高效率。
5.为解决上述技术问题，本实用新型提供一种桶装溶剂全自动吸料系统，包括：
6.用于抓取并旋转料筒盖的开盖装置；
7.用于吸取料筒内部溶剂的吸料；
8.用于抓取并移动所述开盖装置和所述吸料的开盖吸料机械手。
9.用于将料筒倾斜设置的倾斜工装。
10.可选的，在上述桶装溶剂全自动吸料系统中，还包括用于将料筒在所述倾斜工装和用于上下料的料筒暂存工位之间转运的搬运机械手。
11.可选的，在上述桶装溶剂全自动吸料系统中，所述倾斜工装包括底座、支撑平台、夹紧机构以及倾斜气缸，所述支撑平台用于放置料筒，所述夹紧机构设置于所述支撑平台上且用于夹持固定料筒，所述支撑平台的一侧与所述底座铰接，所述倾斜气缸的固定端铰接于所述底座且活动端铰接于所述支撑平台的另一侧。
12.可选的，在上述桶装溶剂全自动吸料系统中，所述倾斜工装还包括设置于所述底座和所述支撑平台之间的缓冲机构。
13.可选的，在上述桶装溶剂全自动吸料系统中，所述料筒上设置有条码信息，所述开盖吸料机械手上设置有用于对料筒的条码信息以及料筒盖的位置进行拍照的3d相机；
14.还包括总控制系统，用于识别所述3d相机反馈的料筒信息以及料筒盖的位置，当信息无误后，发送开盖指令。
15.可选的，在上述桶装溶剂全自动吸料系统中，所述开盖装置包括气动夹爪、用于驱动所述气动夹爪开闭的夹爪气缸以及用于带动所述气动夹爪旋转并向上移动的旋转机构。
16.可选的，在上述桶装溶剂全自动吸料系统中，还包括用于在外界和自动吸料区域之间往返转运料筒的运料车。
17.可选的，在上述桶装溶剂全自动吸料系统中，运料车为手动推车、电动叉车或agv小车。
18.可选的，在上述桶装溶剂全自动吸料系统中，还包括罩设于自动吸料区域上方的防护网。
19.可选的，在上述桶装溶剂全自动吸料系统中，所述防护网的一侧设置有用于料筒进出的进出料自动门。
20.本实用新型提供了一种桶装溶剂全自动吸料系统，其有益效果在于：
21.使用时，通过开盖吸料机械手抓取开盖装置并移动到料筒上方，开盖装置打开并夹紧料筒盖，驱动料筒盖旋转并向上运动，运动到要求位置后停止。开盖装置将取下的料筒盖放置在料盖暂存工位。开盖吸料机械手将开盖装置放置到原位。随后，抓取吸料并带动其实现上下、前后、左右6个方向的移动，将吸料移动到吸料口上方并插入料筒内，开始自动吸料，待系统内识别料筒内重量达到设定值时，倾斜工装开始将料筒向一侧进行倾斜，便于吸取料筒底部剩余溶剂。待料筒内溶剂吸料完毕后，停止吸料。开盖吸料机械手带动吸料上移，并放回原位置。从而实现桶装溶剂自动化上料，有效降低劳动强度，提高效率。
附图说明
22.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
23.图1为本实用新型实施例提供的一种桶装溶剂全自动吸料系统的结构示意图；
24.图2为本实用新型实施例提供的倾斜吸料工位的结构示意图；
25.图3为本实用新型实施例提供的进出料自动门的结构示意图；
26.图4为本实用新型实施例提供的agv小车的结构示意图。
27.上图中：
28.1—agv小车；
29.2—进出料自动门；201—自动门气缸；202—磁力锁；203—红外检测装置；
30.3—搬运机械手；
31.4—防护网；
32.5—开盖吸料机械手；
33.6—检修门；
34.7—吸料；
35.8—开盖装置；
36.9—倾斜工装；901-底座；902-支撑平台；903-夹紧机构；904-倾斜气缸；905-缓冲机构；
37.10—料筒暂存工位。
具体实施方式
38.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
39.在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
40.在本实用新型的描述中，多个的含义是两个以上，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
41.本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
42.本实用新型的核心是提供一种桶装溶剂全自动吸料系统，实现桶装溶剂自动化上料，有效降低劳动强度，提高效率。
43.为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型提供的技术方案，下面将结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
44.具体地，请参考图1-图4，图1为本实用新型实施例提供的一种桶装溶剂全自动吸料系统的结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的倾斜吸料工位的结构示意图；图3为本实用新型实施例提供的进出料自动门的结构示意图；图4为本实用新型实施例提供的agv小车的结构示意图。
45.本实用新型提供的一种桶装溶剂全自动吸料系统，包括开盖装置8、吸料7、开盖吸料机械手5以及倾斜工装9。
46.开盖装置8用于抓取并旋转料筒盖。吸料7用于吸取料筒内部溶剂。开盖吸料机械手5用于抓取并移动开盖装置8和吸料7。
47.进一步地，为了不浪费料筒底部的剩余溶剂，尽可能的让吸料7吸附干净，还可以在工作区域内设置倾斜吸料工位，可以将料筒放置于该工位上，为此，本案还包括用于将料筒倾斜设置的倾斜工装9。
48.本实用新型提供的桶装溶剂全自动吸料系统，使用时，通过开盖吸料机械手5抓取开盖装置8并移动到料筒上方，开盖装置8打开并夹紧料筒盖，驱动料筒盖旋转并向上运动，运动到要求位置后停止。开盖装置8将取下的料筒盖放置在料盖暂存工位。开盖吸料机械手5将开盖装置8放置到原位。随后，抓取吸料7并带动其实现上下、前后、左右6个方向的移动，将吸料7移动到吸料口上方并插入料筒内，开始自动吸料，待系统内识别料筒内重量达到设定值时，倾斜工装9开始将料筒向一侧进行倾斜，便于吸取料筒底部剩余溶剂。待料筒内溶剂吸料完毕后，停止吸料。开盖吸料机械手5带动吸料7上移，并放回原位置。从而实现桶装溶剂自动化上料，有效降低劳动强度，提高效率。
49.在一具体实施例中，开盖装置8包括气动夹爪、用于驱动气动夹爪开闭的夹爪气缸
以及用于带动气动夹爪旋转并向上移动的旋转机构。
50.吸料7包括计量罐以及用于在计量罐内形成吸附压力的动力泵。工作时，计量罐内形成负压，计量罐的进料阀门开启，开始自动吸料，待计量罐内达到预设定值时，停止吸料。
51.上述开盖装置8和吸料7还可以采用其他的结构形式，任何能够满足上述功能的装置，均在本案保护范围内。
52.具体地，倾斜工装9包括底座901、支撑平台902、夹紧机构903以及倾斜气缸904，支撑平台902用于放置料筒，夹紧机构903设置于支撑平台902上且用于夹持固定料筒，支撑平台902的一侧与底座901铰接，倾斜气缸904的固定端铰接于底座901且活动端铰接于支撑平台902的另一侧。
53.倾斜工装9还包括设置于底座901和支撑平台902之间的缓冲机构905。缓冲机构905可以包括弹簧机构等任何实现缓冲和支撑作用的机构。
54.在进一步具体实施例中，本案还包括用于将料筒在倾斜工装9和用于上下料的料筒暂存工位10之间转运的搬运机械手3。
55.在上述具体实施例的基础上，为了可以实现系统内的全自动控制，料筒上设置有条码信息，开盖吸料机械手5上设置有用于对料筒的条码信息以及料筒盖的位置进行拍照的3d相机。
56.桶装溶剂全自动吸料系统还包括总控制系统，用于识别3d相机反馈的料筒信息以及料筒盖的位置，当信息无误后，发送开盖指令。
57.此外，本案还包括用于在外界和自动吸料区域之间往返转运料筒的运料车。运料车从仓库将装满料筒的托盘运送到自动吸料区域，自动吸料区域的进出料自动门2通过系统下达指令识别运料车上的托盘标识后，自动开门，运料车将料筒托盘放置在指定的料筒暂存工位10后，运料车自行离开。
58.具体地，运料车可以为人工推车、电动叉车，还可以为如图4所示的agv小车1，其上设置有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
59.由于agv小车1在现有技术中已有广泛应用，因此，对其结构和功能不再赘述。
60.本案还包括罩设于自动吸料区域上方的防护网4。防护网4可以将外界与自动吸料区域之间分隔开，使内部工作区域形成独立工作空间，同时，防护网4还可以为内部机械手、门体等机构提供一定的支撑和悬挂点。
61.具体地，防护网4的一侧设置有用于料筒进出的进出料自动门2。防护网4的另一侧设置有用于工人进出检修的检修门6。
62.进出料自动门2包括门体、安装在防护网4门框上的磁力锁202、用于驱动门体开合的自动门气缸201以及红外检测装置203，门体的一侧设置铰链，从而转动安装至门框上。磁力锁202设置有信号处理模块和电子锁模块。门框上设置有红外检测装置203可以根据系统下达指令识别可以使门开启的通行标识，如设置于运料车上的托盘标识灯，当识别成功后，自动开启门体。
63.如图1所示，在一种具体实施例中，具体工艺步序如下：
64.1)料筒转移的agv小车1从仓库将料筒托盘运送到自动吸料区域，自动吸料区域的
进出料自动门2通过系统下达指令识别agv小车1上托盘标识后，自动开门，agv小车1将料筒托盘放置在指定的料筒暂存工位10后，agv小车1自行离开。系统识别后自动将进出料自动门2关闭。
65.2)待进出料自动门2关闭信号到位后，搬运机械手3将料筒从料筒暂存工位10抓取后放置在倾斜吸料工位处(即倾斜工装9上)。
66.3)搬运机械手3回到初始位置后，开盖吸料机械手5移动到倾斜吸料工位处，利用3d相机，对料筒的条码信息以及料筒盖的位置进行拍照，系统识别料筒信息无误后，通过3d相机识别了料筒盖的位置，开盖吸料机械手5抓取开盖装置8移动到倾斜吸料工位，开盖装置8上的气动夹爪移动到位，在夹爪气缸驱动下，气动夹爪打开并夹紧料筒盖，旋转机构(包括旋转电机)驱动气动夹爪旋转并沿丝杠向上运动，运动到要求位置后停止。开盖装置8将取下的料筒盖放置在料盖暂存工位。开盖吸料机械手5将开盖装置8放置到原位。
67.4)开盖吸料机械手5在将开盖装置8放置原位后，松开开盖装置8，然后去抓取吸料7。吸料7可实现上下、前后、左右6个方向的移动，吸料7自动移动到料筒的吸料口上方并插入筒内，计量罐上的进料阀门打开，开始自动吸料。待系统内识别料筒内重量达到设定值时，倾斜吸料工位开始利用夹紧机构903(如夹紧气缸)将料筒夹紧，夹紧后倾斜吸料工位底部的倾斜气缸904将料筒向一侧进行倾斜，便于吸取料筒底部剩余溶剂。控制料筒内溶剂的残留，减少原料的浪费。待计量罐内达到预设定值时，停止吸料。开盖吸料机械手5带动吸料7上移，并放回原位置。倾斜吸料工位的倾斜气缸904回位，夹紧机构903松开。
68.5)搬运机械手3启动，将空料筒从倾斜吸料工位抓取放回料筒暂存工位10。然后将托盘上的其他料筒依次按照步骤2、步骤3、步骤4，进行自动上料。
69.6)待料筒暂存工位10上的料筒依次完成自动上料后，系统提示agv小车1过来将料筒托盘取走，并按照生产指令将下一个料筒托盘送到料筒暂存工位10依次按照步骤1、步骤2、步骤3、步骤4、步骤5完成上料步骤。
70.本实用新型的突出特点在于实现了桶装溶剂的全自动吸料过程，并在工艺过程中控制了减少了人工参与，该技术方案带来的有益效果包括：
71.1、整个操作过程无人工干预，完全自动化操作，减少了因人为操作失误造成的错吸及撒料的情况；
72.2、进出料自动门2由自动门气缸201驱动并配合磁力锁202，在识别agv小车1信息后才可自动打开。有效放置人工私自开启的可能，减少因工人误入造成的安全隐患。同时，一旦人工确认开始进出料自动门2或者检修门6时，全自动吸料系统会停止所有操作，有效规避安全隐患。
73.3、自动吸料工位与暂存工位分开，可以更好的控制现场环境。
74.4、倾斜吸料工位配有倾斜气缸904顶升，可以更好的吸取料筒内残留的物料。
75.5、开盖装置8与吸料7分离，吸料操作更方便。
76.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
77.本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改
进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

技术特征：

1.一种桶装溶剂全自动吸料系统，其特征在于，包括：用于抓取并旋转料筒盖的开盖装置；用于吸取料筒内部溶剂的吸料；用于抓取并移动所述开盖装置和所述吸料的开盖吸料机械手；用于将料筒倾斜设置的倾斜工装。2.根据权利要求1所述的桶装溶剂全自动吸料系统，其特征在于，还包括用于将料筒在所述倾斜工装和用于上下料的料筒暂存工位之间转运的搬运机械手。3.根据权利要求1所述的桶装溶剂全自动吸料系统，其特征在于，所述倾斜工装包括底座、支撑平台、夹紧机构以及倾斜气缸，所述支撑平台用于放置料筒，所述夹紧机构设置于所述支撑平台上且用于夹持固定料筒，所述支撑平台的一侧与所述底座铰接，所述倾斜气缸的固定端铰接于所述底座且活动端铰接于所述支撑平台的另一侧。4.根据权利要求3所述的桶装溶剂全自动吸料系统，其特征在于，所述倾斜工装还包括设置于所述底座和所述支撑平台之间的缓冲机构。5.根据权利要求1-4任一项所述的桶装溶剂全自动吸料系统，其特征在于，所述料筒上设置有条码信息，所述开盖吸料机械手上设置有用于对料筒的条码信息以及料筒盖的位置进行拍照的3d相机；还包括总控制系统，用于识别所述3d相机反馈的料筒信息以及料筒盖的位置，当信息无误后，发送开盖指令。6.根据权利要求1-4任一项所述的桶装溶剂全自动吸料系统，其特征在于，所述开盖装置包括气动夹爪、用于驱动所述气动夹爪开闭的夹爪气缸以及用于带动所述气动夹爪旋转并向上移动的旋转机构。7.根据权利要求1所述的桶装溶剂全自动吸料系统，其特征在于，还包括用于在外界和自动吸料区域之间往返转运料筒的运料车。8.根据权利要求7所述的桶装溶剂全自动吸料系统，其特征在于，运料车为手动推车、电动叉车或agv小车。9.根据权利要求1所述的桶装溶剂全自动吸料系统，其特征在于，还包括罩设于自动吸料区域上方的防护网。10.根据权利要求9所述的桶装溶剂全自动吸料系统，其特征在于，所述防护网的一侧设置有用于料筒进出的进出料自动门。

技术总结

本实用新型提供的一种桶装溶剂全自动吸料系统，使用时，通过开盖吸料机械手抓取开盖装置并移动到料筒上方，开盖装置打开并夹紧料筒盖，驱动料筒盖旋转并向上运动，运动到要求位置后停止。开盖装置将取下的料筒盖放置在料盖暂存工位。开盖吸料机械手将开盖装置放置到原位。随后，抓取吸料并带动其实现上下、前后、左右6个方向的移动，将吸料移动到吸料口上方并插入料筒内，开始自动吸料，待系统内识别料筒内重量达到设定值时，倾斜工装开始将料筒向一侧进行倾斜，便于吸取料筒底部剩余溶剂。待料筒内溶剂吸料完毕后，停止吸料。开盖吸料机械手带动吸料上移，并放回原位置。从而实现桶装溶剂自动化上料，有效降低劳动强度，提高效率。提高效率。提高效率。