轴向活塞泵控制器的制作方法

1.本发明涉及轴向活塞泵。特别地，本发明涉及轴向活塞泵的控制。

背景技术：

2.轴向活塞泵通常包括布置在气缸体内的多个活塞。气缸体可以由通常连接到内燃发动机或其它机械驱动装置的轴驱动以围绕其轴线旋转。
3.图1示出了现有技术中已知的轴向活塞泵的示意图。轴向活塞泵包括位于活塞筒3内的圆形阵列中的多个活塞12。活塞12通过位于活塞筒3的纵向中心的旋转轴8围绕纵向轴线旋转。
4.每个活塞12经由连接器(通常为球窝接头)连接到旋转斜盘11。旋转斜盘11围绕枢轴点可移动，使得旋转斜盘11的倾斜角度可以改变。在图1中，旋转斜盘的倾斜角度为0
°
，使得轴向活塞泵具有零排量。旋转斜盘11的倾斜角度由某种形式的致动器控制，例如伺服活塞2。
5.活塞筒3内的活塞12经布置抵靠旋转斜盘。
6.活塞筒3内的气缸的可变排量通常通过旋转斜盘的角度的变化来提供。旋转斜盘的角度可以由电磁阀控制，电磁阀又控制气缸的排量。
7.当活塞筒3旋转时，活塞在活塞筒3内往复运动。设置在活塞筒3的与旋转斜盘相对的端部上的阀板限定用于通过轴向活塞泵泵送流体的至少一个入口40和至少一个出口42。
8.在一些已知的轴向活塞泵中，阀板入口40和出口42的旋转位置可以通过提供可调节阀板来调节。在图2中示出了使用定时螺钉30、31调节可调节阀板的示例。如图2所示，定时螺钉30、31可以用于使每个阀板入口40和出口42的位置围绕可调节阀板中心处的轴线旋转。对可调节阀板的旋转位置的这种调节会影响泵的定时，即在活塞的旋转周期内液压流体被吸入活塞的点，以及液压流体从活塞排出的点。
9.可调节阀板的调节带来的定时变化转而影响轴向活塞泵的“刚度”。轴向活塞泵的刚度反映了泵排量与输出压力之间的关系。刚度增加的轴向活塞泵需要更大的压力来减小泵的冲程。通过调节轴向活塞泵的定时(经由可调节阀板)，可以机械地校准轴向活塞泵的刚度。
10.在此背景下，本发明旨在提供一种改进的、或至少商业上相关的替代性轴向活塞泵或轴向活塞泵控制器。

技术实现要素：

11.根据本发明的第一方面，提供了一种用于具有固定阀板和可变排量的轴向活塞泵的轴向活塞泵控制器。轴向活塞泵控制器经配置：
12.确定轴向活塞泵的排量；
13.计算待提供给轴向活塞泵的泵排量控制电流以控制轴向活塞泵的排量，包括：
14.基于轴向活塞泵的旋转速度计算泵排量控制电流的标称值；
15.基于具有以下作为输入的泵刚度控制映射计算泵刚度调节因子：轴向活塞泵的输出压力和所估计的泵排量；以及
16.基于标称值和泵刚度调节因子计算待提供给轴向活塞泵的泵排量控制电流；以及
17.输出指令以将所计算的泵排量控制电流输出到轴向活塞泵以控制轴向活塞泵的排量。
18.第一方面的控制器经配置控制具有固定阀板的轴向活塞泵。第一方面的控制器计算用于修改基于泵旋转速度确定的泵排量电流的标称值的泵刚度调节因子。实际上，泵刚度调节因子可以通过相对于基于泵旋转速度计算的标称值增大或减小泵排量控制电流输出来增大或减小刚度。因此，第一方面的控制器不是使用基于发动机速度的一维控制映射来确定泵排量控制电流，而是使用三维控制策略(泵旋转速度、泵输出压力和泵排量)。改变轴向活塞泵刚度的效果类似于通过基于可调节阀板的位置调节泵的定时而实现的效果。因此，第一方面的控制器允许控制具有固定阀板的轴向活塞泵，就好像它具有类似于具有可变位置阀板的轴向活塞泵的可调节刚度一样。
19.根据本发明的第二方面，提供了一种具有固定阀板和可变排量的轴向活塞泵。轴向活塞泵，包括：
20.旋转斜盘，其具有可变倾斜角度以限定轴向活塞泵的排量；
21.螺线管致动器，其连接到旋转斜盘上，螺线管致动器经配置控制旋转斜盘的倾斜角度以控制轴向活塞泵的排量；以及
22.轴向活塞泵控制器，其经配置：
23.确定轴向活塞泵的排量；
24.计算待提供给螺线管致动器的泵排量控制电流以控制轴向活塞泵的排量，包括：
25.基于轴向活塞泵的旋转速度计算泵排量控制电流的标称值；
26.基于具有以下作为输入的控制映射计算泵刚度调节因子：轴向活塞泵的输出压力和所估计的泵排量；以及
27.基于标称值和泵刚度调节因子计算待提供给螺线管致动器的泵排量控制电流；以及
28.输出指令以将所计算的泵排量控制电流输出到螺线管致动器以控制轴向活塞泵的排量。
29.第二方面的轴向活塞泵具有固定阀板。轴向活塞泵的控制器包括控制映射，其可以用于计算泵刚度调节因子，以有效地调节轴向活塞泵的刚度。因此，第二方面的轴向活塞泵可以经控制好像它具有类似于具有可变位置阀板的轴向活塞泵的可调节刚度。与具有可变位置阀板的轴向活塞泵相比，第二方面的轴向活塞泵具有不需要轴向活塞泵的任何机械调节的可调节刚度。
附图说明
30.现在将参考附图仅以示例的方式描述本发明的具体实施例，在附图中：
31.图1是现有技术中已知的轴向活塞泵的示意图；
32.图2是可变位置阀板的说明图；
33.图3是根据本发明的实施例的轴向活塞泵的示意图；
34.图4是根据本发明的实施例的轴向活塞泵控制器的框图；
35.图5是示出对于不同的恒定压力线的泵排量控制电流和可变排量之间的变量的曲线图；
36.图6是示出相对于具有固定排量控制电流的泵，泵刚度调节因子对泵性能的影响的曲线图。
37.图7是示出泵刚度调节因子的示例值的示例排量控制映射；
38.图8是示出在轴向泵的较高旋转速度下泵刚度调节因子的示例值的另一示例排量控制映射；
39.图9是示出在200巴的压力下在不同发动机速度下泵排量控制电流与可变排量之间的关系的曲线图；以及
40.图10是根据本发明的另一实施例的轴向活塞泵控制器的框图。
具体实施方式
41.根据本发明的实施例，提供了一种轴向活塞泵。轴向活塞泵100的示意图如图3所示。如图3所示，轴向活塞泵100包括壳体1、伺服活塞2、活塞筒3、活塞筒壳体4、泵控制阀5、固定阀板6、泵头7、旋转轴8和旋转斜盘11、多个活塞12和控制器。
42.图3所示的轴向活塞泵100可以是非反馈轴向活塞泵。由此而论，非反馈是指不存在机械反馈，该机械反馈可以经配置将输出压力的变化机械地反馈到轴向活塞泵排量的控制。
43.轴向活塞泵100可以安装在闭环液压系统中。这样，通过轴向活塞泵100泵送的液压流体被泵送通过闭合回路(忽略来自闭环的任何液压流体损失或泄漏)并且基本上返回到轴向活塞泵100。
44.轴向活塞泵100的多个活塞12位于活塞筒3内的圆形阵列中。活塞12可以围绕位于活塞筒3的纵向中心处的旋转轴8等间隔地间隔开。活塞筒3由弹簧13压靠在固定阀板6上。弹簧13在图3的剖视图中示出。
45.每个活塞12经由连接器(通常为球窝接头)连接到旋转斜盘11。旋转斜盘11围绕枢轴点可移动，使得旋转斜盘11的倾斜角度可以改变。在图3中，旋转斜盘的倾斜角度为0
°
，使得轴向活塞泵具有零排量。旋转斜盘11的倾斜角度由伺服活塞2控制，如下面进一步讨论的。
46.固定阀板6包括至少一个弧形入口(未示出)和至少一个弧形出口(未示出)。例如，固定阀板6可以设置有与图2所示阀板类似的入口和出口(尽管图3的阀板6不包括旋转调节特征)。弧形入口经配置接收相对低压的液压流体。液压流体以相对高的压力通过弧形出口从活塞12排出。
47.在轴向活塞泵100的操作期间，活塞筒3旋转，使得每个活塞12周期性地经过固定阀板6的弧形入口和弧形出口中的每一个。活塞筒的旋转由旋转轴8的旋转驱动，旋转轴8转而连接到动力源。例如，在图3的实施例中，旋转轴可以由连接到电池的内燃发动机或电动机驱动(旋转)。
48.旋转斜盘6的倾斜角度使活塞在气缸体内和气缸体外进行振荡排量，从而将液压流体吸入弧形入口并随后将液压流体排出弧形出口。排出的液压流体的体积与旋转斜盘6
的倾斜角度的大小有关。对于小的倾斜角度，每个活塞12的冲程相对较小，因此排出的液压流体的体积相对较小。当倾斜角度增加时，活塞冲程增加，从而增加排出的液压流体的体积。
49.旋转斜盘11的倾斜角度由伺服活塞2控制。伺服活塞2经配置控制液压流体的流动以偏置旋转斜盘11的倾斜角度。液压流体的流动与伺服活塞2打开程度成比例。这样，旋转斜盘11的倾斜角度基于伺服活塞2的打开程度来控制。
50.伺服活塞2的打开程度转而由泵控制阀5控制。泵控制阀5包括螺线管致动器(未示出)。螺线管致动器控制先导压力，该先导压力转而用于控制伺服活塞2的打开程度。这样，提供给泵控制阀5的螺线管致动器的泵排量控制电流控制旋转斜盘11的倾斜角度，从而控制轴向活塞泵的排量。
51.本领域技术人员将理解，用于控制旋转斜盘11的位置的电动液压致动器是本领域技术人员公知的。因此，本领域技术人员将理解，本发明可以应用于具有经配置控制轴向活塞泵100的可变排量的电动液压致动器的任何轴向活塞泵。
52.泵控制阀5的螺线管致动器由控制器20控制，控制器20经配置向泵控制阀5提供泵排量控制电流。控制器20可以是经配置执行下面讨论的控制方案的专用处理器。在一些实施例中，本发明的控制器20可以与其它控制功能组合。例如，液压机的发动机控制单元(ecu)可以用于提供根据本发明的控制器20。这样，控制器20可以与轴向活塞泵100分开地提供(即，不直接安装在轴向活塞泵100上或结合到轴向活塞泵100中)。
53.图4示出了根据本发明的实施例的控制器20的框图。如图4所示，控制器包括经配置计算标称泵电流的标称电流计算模块110。基于泵旋转速度(即旋转轴8的旋转速度)计算标称泵电流。在一些实施例中，控制器可以从连接到旋转轴8的动力源获得该值或代表该值的值。例如，在一些实施例中，控制器20可以根据驱动旋转轴8的内燃发动机的发动机速度来确定泵旋转速度。在一些实施例中，泵旋转速度可以在大约1000转/分钟(rpm)至大约2000rpm的范围内。
54.在本领域已知的一些轴向活塞泵中，提供给轴向活塞泵的泵排量控制电流基本上是标称泵电流。换言之，在本领域中已知基于驱动泵的泵旋转速度计算泵排量控制电流。该计算通常使用一维控制映射来执行，该一维控制映射为不同的泵旋转速度提供标称泵电流。
55.根据图4的实施例的控制器还计算泵刚度调节因子。控制器结合标称泵电流值使用泵刚度调节因子计算泵排量控制电流。这样，根据图4的实施例的控制器20利用轴向活塞泵的操作的进一步信息，以调节提供给轴向活塞泵的泵排量控制电流。具体地，泵刚度调节因子为控制器提供了在以恒定发动机速度操作时响应于轴向活塞泵的排量或压力的变化而有效地改变轴向活塞泵的刚度的装置。
56.图5示出了泵排量控制电流与所得到的轴向活塞泵的泵排量百分比之间的关系的曲线图(其中0％泵排量是0
°
的旋转斜盘倾斜角度并且100％泵排量是最大倾斜角度)。如图5所示，示出了表示在恒定泵旋转速度(例如1000rpm)下在不同恒定泵输出压力下的关系的多条线。
57.从图5可以理解，对于以仅基于泵旋转速度控制的泵排量控制电流操作的轴向活塞泵，泵的排量将根据轴向活塞泵的输出压力而变化。例如，对于1200ma的泵排量电流和
200巴的泵输出压力，轴向活塞泵将具有大约87％的排量。在轴向活塞泵的输出压力增加到大约300巴而泵旋转速度没有变化并且因此泵排量电流没有变化的情况下，轴向活塞泵将自身减小冲程到大约57％的排量。
58.根据图4的实施例，泵刚度调节控制映射提供了泵刚度调节因子，其响应于固定发动机速度的压力变化而有效地增加泵的刚度。换言之，泵刚度调节因子可以响应于系统压力的增加而增加泵排量控制电流，以试图响应于输出压力的增加而减小或防止泵减小冲程。
59.如图4所示，泵刚度控制映射具有输入：输出压力和泵排量。轴向活塞泵的输出压力可以使用位于轴向活塞泵的弧形出口处或其附近的压力传感器来测量。在一些实施例中，泵排量可以使用专用传感器(例如，经配置确定旋转斜盘的倾斜角度的传感器)来测量，或者可以使用如图4的实施例中所示的泵排量估计模块来估计。这样，图4的控制器经配置基于泵刚度调节因子来调节标称泵电流，以确定有待提供给轴向活塞泵的泵排量控制电流。
60.在图4的实施例中，使用泵排量估计模块来估计泵的排量(百分比排量)。泵排量估计模块可以经配置基于由轴向活塞泵输出的液压流体体积与由轴向活塞泵驱动的马达的输出之间的关系来估计泵排量。
61.在这种情况下，泵排量(d
p
)、泵旋转速度(s
p
)、马达旋转速度(sm)和马达排量(dm)通过以下等式相关：
62.d
p s
p
＝d
m sm63.可以使用适当的传感器来测量马达旋转速度sm，将该传感器的输出提供给控制器20。还可以测量泵旋转速度s
p
并将其提供给控制器20。基于在不同马达速度范围内对马达的校准，可以从马达速度推断马达排量。这样，可以生成用于估计泵排量的控制映射，该控制映射具有以下作为输入：马达旋转速度和允许估计泵排量的泵旋转速度。然后可以将估计的泵排量提供给泵刚度控制映射，以确定泵刚度调节因子。
64.图6中示出了示出泵刚度调节因子的影响的曲线图。图6中的黑实线示出了泵输出压力与泵排量百分比之间的关系，其中轴向活塞泵在以恒定泵旋转速度操作时仅基于标称电流(即1000ma的固定电流)来控制。如图6所示，一旦泵输出压力超过大约100巴，旋转斜盘11上的输出压力的力使轴向活塞泵减小冲程，从而减小泵排量百分比。
65.图6中的虚线示出了泵刚度调节因子对所得到的泵排量百分比的影响。当输出压力增加到100巴以上时，泵刚度调节因子可以用于增加供给到轴向活塞泵的泵排量电流量，从而有效地增加旋转斜盘的刚度以防止泵减小冲程。
66.图7中示出了泵刚度控制映射的示例。
67.在一些实施例中，可以与基于发动机速度的标称泵电流的计算分开地提供单个泵刚度控制映射。这样，可以独立于泵旋转速度施加对泵排量控制电流的泵刚度调节。在一些实施例中，对泵排量电流的泵刚度调节还可以取决于泵旋转速度。这样，在一些实施例中，可以提供多个泵刚度控制映射。多个泵刚度控制映射中的每一个可以提供在相应的泵旋转速度下的泵刚度调节因子的值的映射。控制器20可以经配置选择泵刚度控制映射中的一个，用于基于发动机速度计算泵刚度调节因子。
68.图8示出了用于1500rpm的泵旋转速度的另一泵刚度控制映射的示例。这样，图7的
泵刚度控制映射(其经提供用于1000rpm的泵旋转速度)和图8的泵刚度控制映射可以形成多个泵刚度控制映射。在其它实施例中，可以在操作泵旋转速度的范围内提供至少三个、五个或七个泵刚度控制映射。应当理解，任何以下输入：泵旋转速度、泵输出压力或泵排量百分比落在控制映射中所示的值之间，控制器可以选择最接近的值以供使用，或可以使用控制映射上最接近的点之间的插值计算泵刚度调节因子。
69.图9示出了对于不同的泵旋转速度，在200巴下泵排量控制电流和泵排量之间关系的变化曲线图。
70.虽然图4的实施例示出了标称泵电流和泵调节因子的单独计算，但是在多个泵排量控制映射的输入包括泵旋转速度的一些实施例中，标称泵电流的计算可以与泵刚度控制映射中的泵刚度调节因子的计算相结合。
71.图10示出了根据本发明的另一实施例的控制器20的框图。如图10所示，泵旋转速度用于选择多个控制映射中的一个供控制器使用。每个泵旋转刚度控制映射包括基于与相应的泵刚度控制映射相关联的泵旋转速度与标称电流值预组合的泵调节因子的值。这样，每个泵刚度控制映射经配置用于将有待输出的泵排量电流直接输出到轴向活塞泵100。
72.因此，根据本发明，控制器20可以经配置执行控制具有固定阀板和可变排量的轴向活塞泵的排量的方法。在该方法的第一步骤中，确定轴向活塞泵的排量。如上所述，可以通过使用泵排量估计模块的估计或通过使用合适的传感器的直接测量来确定排量。
73.还计算提供给轴向活塞泵以控制轴向活塞泵的排量的泵排量控制电流。该步骤包括基于轴向活塞泵的旋转速度计算用于泵排量控制电流的标称值，并且基于泵刚度控制映射计算泵刚度调节因子，该泵刚度控制映射具有作为输入的：轴向活塞泵的输出压力；以及估计的泵排量。然后，基于标称值和泵刚度调节因子计算待提供给轴向活塞泵的泵排量控制电流。
74.一旦计算出，控制器20输出指令以将计算出的泵排量控制电流输出到轴向活塞泵以控制轴向活塞泵的排量。
75.因此，根据本发明的实施例，提供了一种用于控制轴向活塞泵100的排量的控制器20。
76.工业实用性
77.根据本发明，提供了一种轴向活塞泵控制器。轴向活塞泵控制器可以用于控制轴向活塞泵。轴向活塞泵可以安装在闭环液压系统中。例如，轴向活塞泵可以设置为机器(即液压机器)的液压系统的一部分。

技术特征：

1.一种用于具有固定阀板和可变排量的轴向活塞泵的轴向活塞泵控制器，经配置：确定所述轴向活塞泵的排量；计算待提供给所述轴向活塞泵的泵排量控制电流以控制所述轴向活塞泵的所述排量，包括：基于所述轴向活塞泵的旋转速度计算所述泵排量控制电流的标称值；基于具有以下作为输入的泵刚度控制映射计算泵刚度调节因子：轴向活塞泵的输出压力和所估计的泵排量；以及基于所述标称值和所述泵刚度调节因子计算待提供给所述轴向活塞泵的所述泵排量控制电流；以及输出指令以将所述计算的泵排量控制电流输出到所述轴向活塞泵，以控制所述轴向活塞泵的所述排量。2.根据权利要求1所述的轴向活塞泵控制器，其中待控制的所述轴向活塞泵包括控制气缸，其连接到所述旋转斜盘上并且经配置控制所述旋转斜盘的所述倾斜角度；以及阀，其经配置控制液压流体到所述控制气缸的流动，其中所述阀的位置由螺线管致动器控制，其中由所述控制器计算的所述泵排量控制电流输出到所述螺线管致动器。3.根据权利要求1所述的轴向活塞泵控制器，其中为了确定所述轴向活塞泵的所述排量，所述控制器经配置：基于具有以下作为输入的排量估计控制映射计算估计排量：所述轴向活塞泵的所述旋转速度和代表到所述控制气缸的液压流体的流动速率的变量。4.根据权利要求1所述的轴向活塞泵控制器，其中提供多个泵刚度控制映射，所述多个泵刚度控制映射中的每一个对应于所述轴向活塞泵的不同旋转速度，其中所述控制器经配置选择所述多个泵刚度控制映射中的一个以基于所述轴向活塞泵的所述旋转速度计算所述泵刚度调节因子。5.根据权利要求4所述的轴向活塞泵，其中所述多个泵刚度控制映射中的每一个限定所述输入之间的不同关系：所述轴向活塞泵的输出压力和所述估计的泵排量、以及所述输出泵刚度调节因子。6.根据权利要求4所述的轴向活塞泵控制器，其中所述多个泵刚度控制映射中的每一个都将基于所述相应泵刚度控制映射的所述旋转速度的所述泵排量控制电流的所述标称值结合到所述相应泵排量控制映射的所述输出中。7.一种具有固定阀板和可变排量的轴向活塞泵，包括：旋转斜盘，其具有可变倾斜角度以限定所述轴向活塞泵的排量；螺线管致动器，其连接到所述旋转斜盘上，所述螺线管致动器经配置控制所述旋转斜盘的所述倾斜角度以控制所述轴向活塞泵的所述排量；以及轴向活塞泵控制器，其经配置：确定所述轴向活塞泵的排量；计算待提供给所述螺线管致动器的泵排量控制电流以控制所述轴向活塞泵的所述排量，包括：
基于所述轴向活塞泵的旋转速度计算所述泵排量控制电流的标称值；基于具有以下作为输入的控制映射计算泵刚度调节因子：所述轴向活塞泵的输出压力和所述估计的泵排量；以及基于所述标称值和所述泵刚度调节因子计算待提供给所述螺线管致动器的所述泵排量控制电流；以及输出指令以将所述计算的泵排量控制电流输出到所述螺线管致动器以控制所述轴向活塞泵的所述排量。8.根据权利要求7所述的轴向活塞泵，进一步包括：控制气缸，其连接到所述旋转斜盘上并且经配置控制所述旋转斜盘的所述倾斜角度；以及阀，其经配置控制液压流体到所述控制气缸的流动，其中所述阀的位置由所述螺线管致动器控制。9.根据权利要求7所述的轴向活塞泵，其中为了确定所述轴向活塞泵的所述排量，所述控制器经配置：基于具有以下作为输入的排量估计控制映射计算估计排量：所述轴向活塞泵的所述旋转速度和代表到控制气缸的液压流体的流动速率的变量。10.根据权利要求7所述的轴向活塞泵，其中提供多个泵刚度控制映射，所述多个泵刚度控制映射中的每一个对应于所述轴向活塞泵的不同旋转速度，其中所述控制器经配置选择所述多个泵刚度控制映射中的一个以基于所述轴向活塞泵的所述旋转速度计算所述泵刚度调节因子。11.根据权利要求10所述的轴向活塞泵，其中所述多个泵刚度控制映射中的每一个限定所述输入之间的不同关系：所述轴向活塞泵的输出压力和所述估计的泵排量，以及所述输出泵刚度调节因子。12.根据权利要求10所述的轴向活塞泵控制器，其中所述多个泵刚度控制映射中的每一个都将基于所述相应泵刚度控制映射的所述旋转速度的所述泵排量控制电流的所述标称值结合到所述相应泵排量控制映射的所述输出中。13.一种控制具有固定阀板和可变排量的轴向活塞泵的排量的方法，包括：估计所述轴向活塞泵的排量；计算待提供给所述轴向活塞泵的泵排量控制电流以控制所述轴向活塞泵的所述排量，包括：基于所述轴向活塞泵的旋转速度计算所述泵排量控制电流的标称值；基于具有以下作为输入的泵刚度控制映射计算泵刚度调节因子：所述轴向活塞泵的输出压力和所述估计的泵排量；以及基于所述标称值和所述泵刚度调节因子计算待提供给所述轴向活塞泵的所述泵排量控制电流；以及输出指令以将所述计算的泵排量控制电流输出到所述轴向活塞泵以控制所述轴向活塞泵的所述排量。14.根据权利要求13所述的方法，其中
提供多个泵刚度控制映射，所述多个泵刚度控制映射中的每一个对应于所述轴向活塞泵的不同旋转速度，其中所述控制器经配置选择所述多个泵刚度控制映射中的一个以基于所述轴向活塞泵的所述旋转速度计算所述泵刚度调节因子。15.根据权利要求14所述的方法，其中所述多个泵刚度控制映射中的每一个限定所述输入之间的不同关系：所述轴向活塞泵的输出压力和所述估计的泵排量，以及所述输出泵刚度调节因子。

技术总结

提供了一种用于具有固定阀板和可变排量的轴向活塞泵的轴向活塞泵控制器。轴向活塞泵控制器经配置确定轴向活塞泵的排量，并且计算待提供给轴向活塞泵的泵排量控制电流以控制轴向活塞泵的排量。计算泵排量控制电流包括基于轴向活塞泵的旋转速度计算泵排量控制电流的标称值；基于具有以下作为输入的泵刚度控制映射计算泵刚度调节因子：轴向活塞泵的输出压力、以及基于标称值和泵刚度调节因子计算待提供给轴向活塞泵的泵排量控制电流。控制器进一步经配置输出指令以将所计算的泵排量控制电流输出到轴向活塞泵以控制轴向活塞泵的排量。流输出到轴向活塞泵以控制轴向活塞泵的排量。流输出到轴向活塞泵以控制轴向活塞泵的排量。