一种糊底水泥袋的整形夹持机械手的制作方法

1.本实用新型属于机械手设备领域，尤其涉及一种糊底水泥袋的整形夹持机械手。

背景技术：

2.当前水泥包装系统的插袋方式多为人工插袋，存在插袋效率低，工人劳动强度大，工作环境差等问题，而现有的水泥袋整形夹持机械手一般是针对较早使用并被逐渐淘汰的缝底水泥袋的特点而设计，其并不适用于整形夹持糊底水泥袋。
3.虽然现今产区也出现了糊底水泥袋的整形夹持机械手，如附图7所示的现有技术中的糊底水泥袋的整形夹持机械手，但因其结构设计不完善，对缝底水泥袋口整形效果不好，夹持位置不合理而影响袋口打开形状，不能根据现场使用情况调整夹板及摆臂位置，夹爪开合过程有卡阻现象。
4.为此，我们提出一种糊底水泥袋的整形夹持机械手。

技术实现要素：

5.本实用新型目的在于提供一种糊底水泥袋的整形夹持机械手,以解决传统的糊底水泥袋的整形夹持机械手因其结构设计不完善，对缝底水泥袋口整形效果不好，夹持位置不合理而影响袋口打开形状，不能根据现场使用情况调整夹板及摆臂位置，夹爪开合过程有卡阻现象的技术问题。
6.为解决上述技术问题，本实用新型的糊底水泥袋的整形夹持机械手的具体技术方案如下：
7.一种糊底水泥袋的整形夹持机械手，包括旋转连接板及安装在旋转连接板下方的框架座，所述框架座上安装有驱动气缸转座，所述驱动气缸转座上安装驱动气缸，所述驱动气缸驱动杆杆端连接弯头铰链，弯头铰链连接连杆，连杆另一端连接直铰链，直铰链和弯头铰链均连接两组机械上摆臂，两组机械上摆臂的下方分别安装机械下摆臂，所述机械下摆臂内侧均设有安装夹爪固定块，夹爪固定块内侧安装安装座，两组安装座之间设有夹持橡胶垫，所述安装座上安装整形夹板固定板，整形夹板固定板侧面安装整形夹板，整形夹板内侧安装夹板压条，安装座上安装整形夹板固定板，整形夹板固定板侧面安装整形夹板，整形夹板内侧安装夹板压条，所述整形夹板包括上整形面和下整形面，上整形面和下整形面呈斜面设置，其两个面之间连接在一起的夹角为120
°
，所述下整形面上开有缺口。
8.进一步，所述下整形面底端连接安装板，其安装板上开有槽口，槽口用于配合螺栓螺母与整形夹板固定板和夹板压条紧固，可根据使用情况上下调节整形夹板的高度。
9.进一步，所述安装座的两端向下延伸，其中一端垂直延伸，另一端向外倾斜延伸。
10.进一步，所述安装座上开有多个槽孔，夹持橡胶垫后端自带螺杆，夹持橡胶垫后端螺杆穿入槽孔后以螺母紧固，采用槽孔配合螺母、夹持橡胶垫后端螺杆安装，可根据实际使用情况沿槽孔调整夹持位置。
11.进一步，所述安装座共有3个夹持橡胶垫的安装槽孔，分别为水平向、竖向、倾斜方
向各一个。
12.进一步，所述了驱动气缸工作行程为85mm。
13.本实用新型的糊底水泥袋的整形夹持机械手具有以下优点：
14.1、整形夹板的两斜面之间的夹角由135
°
缩小至120
°
，整形夹板对包装袋口整形时的作用位置更合理，易将袋口整形至所需理想的圆筒状；
15.2、整形夹板缺口的位置相比于传统的整形夹板的所开缺口位置下移了 15mm，使得与包装袋口接触面更大，整形作用效果更好，易将袋口整形至圆筒状并在工作过程中较好地维持袋口形状；
16.3、整形夹板设有槽口用于配合螺栓螺母与整形夹板固定板和夹板压条紧固，可根据使用情况上下调节整形夹板高度，可根据使用过程中袋口整形情况将整形夹板调整至最合理位置，而传统的是使用圆孔配合螺钉紧固，不可调整夹板高度位置；
17.4、安装座上开有多个槽孔，夹持橡胶垫后端自带螺杆，夹持橡胶垫后端螺杆穿入槽孔后以螺母紧固，采用槽孔配合螺母、夹持橡胶垫后端螺杆安装，并调整了夹持位置，使其不影响水泥袋口打开形状，且可根据实际使用情况沿槽孔调整夹持位置；
18.5、安装座通过槽型孔配合螺钉与夹爪安装块连接，使安装座可根据使用情况进行前后位置调整。
附图说明
19.图1为本实用新型的整体结构示意图一；
20.图2为本实用新型的整体结构示意图二；
21.图3为本实用新型的整形夹板结构示意图；
22.图4为本实用新型的安装座结构示意图；
23.图5为本实用新型的夹持橡胶垫结构示意图；
24.图6为本实用新型的整体结构正视图；
25.图7为现有技术的整体结构示意图。
26.图中标记说明：1、旋转连接板；2、框架座；3、驱动气缸转座；4、驱动气缸；5、机械上摆臂；6、机械下摆臂；7、整形夹板固定板；8、安装座；9、整形夹板；91、上整形面；92、下整形面；93、安装板；94、槽口；95、缺口；10、连杆；11、夹爪固定块；12、夹持橡胶垫；13、夹板压条。
具体实施方式
27.为了更好地了解本实用新型的目的、结构及功能，下面结合附图，对本实用新型一种糊底水泥袋的整形夹持机械手做进一步详细的描述。
28.如图1、图2和图6所示，本实用新型的糊底水泥袋的整形夹持机械手，该糊底水泥袋的整形夹持机械手包括旋转连接板1及安装在旋转连接板 1下方的框架座2，框架座2上安装有驱动气缸转座3，驱动气缸转座3上安装驱动气缸4，驱动气缸4驱动杆杆端连接弯头铰链，弯头铰链连接连杆10，连杆10另一端连接直铰链，连杆10的两端分别开设对应的销轴孔，共 2个销轴孔，连杆10两端通过销轴配合销轴孔与弯头铰链和直铰链连接，弯头铰链和直铰链与机械上摆臂5连接，弯头铰链和直铰链和两组机械上摆臂都采用焊接方式连接，详细具体来说，弯头铰链上有2个销轴孔，一个销轴孔配合销轴与驱动气缸4驱动杆杆端鱼眼
轴承相连接，另一个销轴孔与连杆 10一端销轴孔通过销轴连接，直铰链上只有一个销轴孔，与连杆10另一端销轴孔通过销轴连接；
29.两组机械上摆臂5的下方分别安装机械下摆臂6，机械下摆臂6内侧均设有安装夹爪固定块11，夹爪固定块11就是一个基本的零件，安装在机械下摆臂6上，共2个，相对安装，成1对，相互靠近的一端相对留有间距；
30.夹爪固定块11内侧安装安装座8，安装座8也是一个基本零件，安装在夹爪固定块11上，共2个，相对安装，成1对；每个安装座8上安装3个夹持橡胶垫12，相对安装，共3对，6个，每个安装座8上安装有一组整形夹板固定板7和夹板压条13，二者中间安装有整形夹板9，二者通过螺栓螺母紧固，夹紧并固定整形夹板9。
31.工作时，如现有技术中的糊底水泥袋的整形夹持机械手一致，驱动气缸 4驱动杆往复运动，通过连杆10带动上摆臂5来回摆动，上摆臂5带动机械下摆臂6来回摆动，机械下摆臂6通过夹爪固定块11带动安装座8来回摆动，安装座8带动夹持橡胶垫12来回摆动完成夹持、松开水泥包装袋的周期动作，同时，在安装座8上安装的整形夹板固定板7和夹板压条13带动整形夹板9完成对水泥袋口的整形动作。
32.如图3所示，整形夹板9包括上整形面91和下整形面92，上整形面91 和下整形面92呈斜面设置，其两个面之间连接在一起的夹角为120
°
，而传统的整形夹板的两斜面之间的夹角为135
°
，将夹角由135
°
缩小至120
°
，整形夹板9对包装袋口整形时的作用位置更合理，易将袋口整形至所需理想的圆筒状；
33.下整形面92上开有缺口95，其缺口95的位置相比于传统的整形夹板的所开缺口位置下移，以整形夹板中间形成上整形面91和下整形面92的折弯线作为基准(两相对齐)，缺口位置相比传统的下移了15mm，使得与包装袋口接触面更大，整形作用效果更好，易将袋口整形至圆筒状并在工作过程中较好地维持袋口形状。
34.下整形面92底端连接安装板93，安装板93上开有槽口94，槽口94用于配合螺栓螺母与整形夹板固定板7和夹板压条13紧固，可根据使用情况上下调节整形夹板9高度，操作时用内六角扳手松开整形夹板固定板7、夹板压条13(二者通过螺栓螺母紧固，夹紧并固定整形夹板9)和整形夹板9 的紧固螺栓后，整形夹板9即可上下移动，可根据使用过程中袋口整形情况将整形夹板调整至最合理位置，而传统的是使用圆孔配合螺钉紧固，不可调整夹板高度位置。
35.安装座8进行了改进，将安装座8的两端向下延伸一定长度，其中一端垂直延伸，另一端向外倾斜延伸，其对应的使其中两组夹持橡胶垫12夹持位置向下移动，增加了夹持位置与包装袋开口之间的距离，该距离由传统的 40mm增加至91mm，这里的40mm和91mm的距离是指袋口中心与夹持橡胶垫 12中心之间的垂直距离，通过调整夹持位置将该距离由40mm增大至91mm可避免执行夹持动作时影响袋口形状(夹持位置距离袋口过近会因夹持橡胶垫并紧而将袋口压变形)，同时，缩短了驱动气缸4工作行程，行程由90mm 缩小至85mm，避开连杆机构运动死点，运行顺畅；
36.如图4、图5所示，进一步地，改进了安装座8上的夹持橡胶垫12的安装方式，安装座8上开有3个夹持橡胶垫12的安装槽孔，水平向、竖向、倾斜方向各一个，夹持橡胶垫12后端自带螺杆，夹持橡胶垫12后端螺杆穿入槽孔后以螺母紧固，采用槽孔配合螺母、夹持橡胶垫12后端螺杆安装，并调整了夹持位置，使其不影响水泥袋口打开形状，且可根据实际使用情
况沿槽孔调整夹持位置；
37.如图2所示，改进了安装座8与夹爪固定块11的连接方式，安装座8 与夹爪固定块11之间采用水平向槽孔配合螺钉、螺母连接紧固，可根据实际使用情况，松开螺母即可沿水平向槽孔调节安装座8位置，进而调整了整形夹板9的水平位置，而传统的安装座8与安装块之间采用焊接，安装位置不可调使用不方便。
38.可以理解，本实用新型是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外，在本实用新型的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本实用新型的精神和范围。因此，本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本技术的权利要求范围内的实施例都属于本实用新型所保护的范围内。

技术特征：

1.一种糊底水泥袋的整形夹持机械手，包括旋转连接板(1)及安装在旋转连接板(1)下方的框架座(2)，所述框架座(2)上安装有驱动气缸转座(3)，所述驱动气缸转座(3)上安装驱动气缸(4)，所述驱动气缸(4)驱动杆杆端连接弯头铰链，弯头铰链连接连杆(10)，连杆(10)另一端连接直铰链，直铰链和弯头铰链均连接两组机械上摆臂(5)，两组机械上摆臂(5)的下方分别安装机械下摆臂(6)，所述机械下摆臂(6)内侧均设有安装夹爪固定块(11)，夹爪固定块(11)内侧安装安装座(8)，两组安装座(8)之间设有夹持橡胶垫(12)，所述安装座(8)上安装整形夹板固定板(7)，整形夹板固定板(7)侧面安装整形夹板(9)，整形夹板(9)内侧安装夹板压条(13)，安装座(8)上安装整形夹板固定板(7)，整形夹板固定板(7)侧面安装整形夹板(9)，整形夹板(9)内侧安装夹板压条(13)，其特征在于，所述整形夹板(9)包括上整形面(91)和下整形面(92)，上整形面(91)和下整形面(92)呈斜面设置，其两个面之间连接在一起的夹角为120
°
，所述下整形面(92)上开有缺口(95)。2.根据权利要求1所述的一种糊底水泥袋的整形夹持机械手，其特征在于，所述下整形面(92)底端连接安装板(93)，其安装板(93)上开有槽口(94)，槽口(94)用于配合螺栓螺母与整形夹板固定板(7)和夹板压条(13)紧固，可根据使用情况上下调节整形夹板(9)的高度。3.根据权利要求1所述的一种糊底水泥袋的整形夹持机械手，其特征在于，所述安装座(8)的两端向下延伸，其中一端垂直延伸，另一端向外倾斜延伸。4.根据权利要求3所述的一种糊底水泥袋的整形夹持机械手，其特征在于，所述安装座(8)上开有多个槽孔，夹持橡胶垫(12)后端自带螺杆，夹持橡胶垫(12)后端螺杆穿入槽孔后以螺母紧固，采用槽孔配合螺母、夹持橡胶垫(12)后端螺杆安装，可根据实际使用情况沿槽孔调整夹持位置。5.根据权利要求4所述的一种糊底水泥袋的整形夹持机械手，其特征在于，所述安装座(8)共有3个夹持橡胶垫(12)的安装槽孔，分别为水平向、竖向、倾斜方向各一个。6.根据权利要求1所述的一种糊底水泥袋的整形夹持机械手，其特征在于，所述驱动气缸(4)工作行程为85mm。

技术总结

一种糊底水泥袋的整形夹持机械手，包括旋转连接板及安装在旋转连接板下方的框架座，所述框架座上安装有驱动气缸转座，所述驱动气缸转座上安装驱动气缸，所述驱动气缸驱动杆杆端连接弯头铰链，弯头铰链连接连杆，连杆另一端连接直铰链，两组机械上摆臂的下方分别安装机械下摆臂，所述机械下摆臂内侧均设有安装夹爪固定块，夹爪固定块内侧安装安装座，两组安装座之间设有夹持橡胶垫，所述安装座上安装整形夹板固定板，整形夹板固定板侧面安装整形夹板。该糊底水泥袋的整形夹持机械手具有能根据现场使用情况调整整形夹板、摆臂、夹持橡胶垫位置的功能，可将相关构件调整至合理位置，保证袋口整形效果好，夹持位置合理。夹持位置合理。夹持位置合理。