一种钢轨焊缝检测方法、系统、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及钢轨检测技术领域，具体涉及一种钢轨焊缝检测方法、系统、设备及存储介质。

背景技术：

2.轨道交通是指运营车辆需要在特定轨道上行驶的一类交通工具或运输系统。最典型的轨道交通就是由传统火车和标准铁路所组成的铁路系统。随着火车和铁路技术的多元化发展，轨道交通呈现出越来越多的类型，不仅遍布于长距离的陆地运输，也广泛运用于中短距离的城市公共交通中。轨道交通普遍具有运量大、速度快、班次密、安全舒适、准点率高、全天候、运费低和节能环保等优点使得轨道交通逐渐成为了主流的出行方式。
3.但是近几年，全世界范围内，轨道交通列车事故时常发生，威胁着人们的生命安全，甚至给国家、社会带来巨大损失。轨道交通系统中的钢轨是非常重要的组成部件，在引导着车辆前进的同时承受着整个车辆的重量以及运行时巨大的冲击压力。而钢轨焊缝或焊接接头是整个钢轨中最薄弱的环节，加强对焊缝区域的探伤是减少断轨、确保轨道交通运行安全最简单最直接也最有效的措施。因此本技术针对焊缝的探伤提供了一种钢轨焊缝检测方法、系统、设备及存储介质。

技术实现要素：

4.为解决上述问题，本发明提供了一种钢轨焊缝检测方法、系统、设备及存储介质。通过确定焊缝位置，小车停止并打开驻车；根据待检测部位确定检测探头数量、调整各检测探头的位置和角度；对待检测部位进行检测；复位检测探头的技术方案实现加强对焊缝区域的探伤，且通过多探头布局，使得轨底轨头探头可以是实现同步进行检测的技术效果，从而大大缩短了检测时间，检测也更加灵活全面。
5.本发明的一方面提供了一种钢轨焊缝检测方法，该钢轨焊缝检测方法包括如下步骤：
6.确定焊缝位置，小车停止并打开驻车；
7.根据待检测部位确定检测探头数量、调整各检测探头的位置和角度；
8.对待检测部位进行检测；
9.复位检测探头；
10.其中，所述待检测部位包括轨底脚最边缘部位和/或腰底结合部位和/或轨腰、轨头中部及轨底中部部位和/或轨头部位；所述调整各检测探头的位置和角度包括相控阵探头检测、串列式探头检测及轨头组合探头检测；所述相控阵探头检测包括平行探头检测、内偏探头检测、外偏探头检测；所述复位检测探头后还包括判断探头是否复位；若未复位，则进行报警；若复位，则告知小车复位完成；
11.当所述待检测部位为轨腰和轨头轨底中部部位时，使用串列式探头检测或轨头组合探头检测。
12.根据本发明一实施例，所述平行探头检测包括如下步骤：
13.确定使用平行探头检测；
14.启动相控阵探头下降，同时打开水泵和相控阵阀；
15.所述相控阵探头下降到位后延时2秒进行检测；
16.检测完毕，关闭水泵和相控阵阀，同时启动相控阵探头上升；
17.所述内偏探头检测包括如下步骤：
18.确定使用内偏探头检测；
19.启动内偏探头内偏并下降，同时打开水泵和相控阵阀；
20.所述内偏探头下降到位后延时2秒进行检测；
21.检测完毕，关闭水泵和相控阵阀，同时启动内偏探头上升且恢复偏移角度；
22.所述外偏探头检测包括如下步骤：
23.确定使用外偏探头检测；
24.启动外偏探头外偏并下降，同时打开水泵和相控阵阀；
25.所述外偏探头下降到位后延时2秒进行检测；
26.检测完毕，关闭水泵和相控阵阀，同时启动外偏探头上升且恢复偏移角度。
27.根据本发明一实施例，所述相控阵探头包括八个探头；所述相控阵探头分三次落位检测，将三次落位的结果进行与运算，具体的，其中一次落位中的某个相控阵探头发现了除焊筋以外的波形，则认为焊缝内部存在伤损。
28.根据本发明一实施例，所述串列式探头检测包括如下步骤：
29.确定使用串列式探头检测；
30.启动串列式探头下降，同时打开水泵和串列式阀；
31.所述串列式探头下降到位后开合进行检查；
32.检测完毕，关闭水泵和串列式阀，同时启动串列式探头上升。
33.根据本发明一实施例，所述串列式探头检测采用常规探头在焊缝一侧进行往返运动，检测轨头至轨底的面积状缺陷。
34.根据本发明一实施例，所述轨头组合探头检测包括如下步骤：
35.确定使用轨头组合探头检测；
36.确定所述轨头组合探头是否复位；若未复位，则报警；若复位，则机械臂后退到极限，同时打开水泵和组合探头阀；
37.根据检测部位，将机械臂移动至对应部位的上方，再将机械臂前进到极限位置进行检测；
38.检测完毕后，关闭水泵和组合探头阀，同时启动轨头组合探头回到初始位置。
39.根据本发明一实施例，所述轨头组合探头检测包括一个零度直探头、一个斜探头、三个朝前的横波斜探头和三个朝后的横波斜探头；
40.所述零度直探头用于检测轨腰、轨头中部及轨底中部部位；
41.所述斜探头用于自45度角度倾斜检测轨腰、轨头中部及轨底中部部位；
42.所述横波斜探头利用一次二次波检测轨头伤损；
43.其中，检测时整体从焊缝一侧移动至焊缝另一侧，实现对轨头的检测覆盖。
44.本发明的另一方面提供了一种钢轨焊缝检测系统，该钢轨焊缝检测系统包括如下
步骤：
45.焊缝位置单元，用于确定焊缝位置；确定焊缝位置后小车停止并打开驻车；
46.探头状态调整单元，用于根据待检测部位确定检测探头数量、调整各检测探头的位置和角度；
47.检测单元，用于对待检测部位进行检测；
48.复位单元，用于复位检测探头。
49.本发明的再一方面还提供了一种钢轨焊缝检测设备。该设备包括：
50.存储器，所述存储器用于存储处理程序；
51.处理器，所述处理器执行所述处理程序时实现本发明任一实施例所述的钢轨焊缝检测方法。
52.本发明的最后一方面则是提供了一种可读存储介质。所述可读存储介质上存储有处理程序，所述处理程序被处理器执行时实现本发明任一实施例中的钢轨焊缝检测方法。
53.本发明的优点在于：
54.本发明公开了一种钢轨焊缝检测方法、系统、设备及存储介质。根据待检测部位确定检测探头数量、调整各检测探头的位置和角度对多探头布局，使得轨底轨头探头可以是实现同步进行检测的技术效果，从而大大缩短了检测时间，检测也更加灵活全面。从而加强对焊缝区域的探伤。通过轨底相控阵探头的多次及多角度落位，对轨底的焊缝进行平行探头检测、内偏探头检测、外偏探头检测，从而解决检测覆盖范围不完全的问题，尤其时解决在轨底脚最边缘、腰底结合部位处等较难检测部位的检测，从而解决焊缝损伤检测困难的问题，提高检测覆盖范围，提高轨道的安全性。本技术还通过实现多种探头结合布局控制调控的方式实现对不同部位的检测，从而实现一个测量小车即可对钢轨焊缝进行全断面扫查。本技术还通过软件算法实现焊缝伤损的二维b显显示，直观且清晰。本技术在复位后进行探头是否复位进行判断，并对未复位的情况进行警报，防止未复位，使得小车移动途中对探头造成损坏。
附图说明
55.图1是本发明一实施例中的一种钢轨的示意图；
56.图2是本发明一实施例中的一种钢轨的横截面示意图；
57.图3是本发明一实施例中的一种探头正常落位、向外偏斜、向内偏斜的声场覆盖示意图；
58.图4是本发明一实施例中的一种轨底平行探头检测、内偏探头检测、外偏探头检测数据处理结果示意图；
59.图5是本发明一实施例中的一种串列式检测示意图；
60.图6是本发明一实施例中的一种串列式检测数据处理结果示意图；
61.图7是本发明一实施例中的一种轨头组合探头检测数据处理结果示意图；
62.图8是本发明一实施例中的一种全断面覆盖检测示意图；
63.图9是本发明一实施例中的一种钢轨焊缝检测方法的流程图；
64.图10是本发明一实施例中的一种钢轨焊缝检测系统的结构图；
65.图11是本发明一实施例中的一种钢轨焊缝检测设备的结构示意图；
66.图12是本发明一实施例中的一种计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
67.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
68.如图1和2所示，2、3、6、7表示腰底结合部位；1、4、5、8表示轨底脚最边缘部位；91表示轨头中部部位，92表示轨腰部位，93表示轨底中部部位；a1、a2表示轨头。
69.与现有技术相比，本技术通过轨底相控阵探头的多次落位解决腰底结合部的伤损检测困难问题，多种探头布局结合的方式实现对钢轨焊缝的全断面扫查，通过软件算法实现焊缝伤损的二维b显显示，直观且清晰，通过多探头布局，轨底轨头探头可以同步进行检测，实现缩短检测时间的效果。
70.本发明的实施例一提供了一种钢轨焊缝检测方法的一种实施方式，参见图1-9，该钢轨焊缝检测方法包括如下步骤：
71.s100：确定焊缝位置，小车停止并打开驻车。
72.s200：根据待检测部位确定检测探头数量、调整各检测探头的位置和角度。其中，待检测部位包括轨底脚最边缘部位和/或腰底结合部位和/或轨腰、轨头中部及轨底中部部位和/或轨头部位。调整各检测探头的位置和角度包括相控阵探头检测、串列式探头检测及轨头组合探头检测。其中，相控阵探头检测包括平行探头检测、内偏探头检测、外偏探头检测。当待检测部位为轨腰和轨头轨底中部部位时，使用串列式探头检测或轨头组合探头检测。
73.其中，平行探头检测包括如下步骤：
74.s211：确定使用平行探头检测；
75.s212：启动相控阵探头下降，同时打开水泵和相控阵阀；
76.s213：相控阵探头下降到位后延时2秒进行检测；
77.s214：检测完毕，关闭水泵和相控阵阀，同时启动相控阵探头上升。
78.其中，内偏探头检测包括如下步骤：
79.s221：确定使用内偏探头检测；
80.s222：启动内偏探头内偏并下降，同时打开水泵和相控阵阀；
81.s223：内偏探头下降到位后延时2秒进行检测；
82.s234：检测完毕，关闭水泵和相控阵阀，同时启动内偏探头上升且恢复偏移角度。
83.其中，外偏探头检测包括如下步骤：
84.s231：确定使用外偏探头检测；
85.s232：启动外偏探头外偏并下降，同时打开水泵和相控阵阀；
86.s233：外偏探头下降到位后延时2秒进行检测；
87.s234：检测完毕，关闭水泵和相控阵阀，同时启动外偏探头上升且恢复偏移角度。
88.示例性的，本钢轨焊缝检测方法可以通过人工控制。具体的，人工确定焊缝位置，将小车启动至待检测的焊缝位置后停止小车的运行，并打开驻车。按下操作台启动按钮，解
锁电推杆。本实施例检测焊缝内部是否存在损伤。尤其是通过八个相控阵探头，分三次落位检测，即如图3所示的平行探头检测、内偏探头检测、外偏探头检测对轨底脚最边缘、腰底结合部位处的焊缝进行损伤检测。将三次落位的结果进行合并分析，例如与运算，具体的，其中一次落位中的某个相控阵探头发现了除焊筋以外的波形，则认为焊缝内部存在伤损。八个相控阵探头中针对轨底的相控阵探头方案是每个轨底检测面放置至少2个探头，即不仅限于2个相控阵探头。但是当探头不偏斜时，即使有多个相控阵探头，仍然会存在检测覆盖范围不完全的问题，尤其体现在轨底脚最边缘、腰底结合部位处这些较难检测的地方，会造成焊缝损伤检测不准确的问题，影响安全性。因此本技术增加相控阵探头内偏以及外偏，达到覆盖轨底脚边缘(外侧)和腰底结合部(内侧)的目的，以此来解决腰底结合部的伤损检测困难的技术问题，且多种探头布局结合的方式实现了对钢轨焊缝的全断面扫查。
89.针对钢轨焊缝的轨底部分，使用轨底相控阵探头分别进行平行探头检测、内偏探头检测、外偏探头检测。一种实施例中，八个相控阵探头对如图1所示的八个位置分别进行平行探头检测、内偏探头检测、外偏探头检测，每次落位检测时，八个相控阵探头同时落位检测，会得到实时显示的八幅扇扫图形，在扇扫图形中加入本侧焊筋对侧焊筋辅助线，处于焊筋内部的亮信号即为焊缝异常报警信号。如图4所示为一种实施例中平行探头检测时获取的八幅扇扫图形，其中，亮信号即为焊缝异常报警信号。由于需要进行三次落位检测，所以三次落位总共会得到二十四幅扇扫图形。扫查结束后保存最后的扇扫图形及相应的扇扫信号。其中，还可以在空余处示意每个探头在钢轨焊缝中所处的位置，方便使用者对照理解。进一步的，也可将三次落位的结果根据角度进行叠加，得出轨底检测结果的三维图，更加直观且清晰。
90.其中，串列式探头检测包括如下步骤：
91.s241：确定使用串列式探头检测；
92.s242：启动串列式探头下降，同时打开水泵和串列式阀；
93.s243：串列式探头下降到位后开合进行检查；
94.s244：检测完毕，关闭水泵和串列式阀，同时启动串列式探头上升。
95.示例性的，本钢轨焊缝检测方法可以通过人工控制。具体的，人工确定焊缝位置，将小车启动至待检测的焊缝位置后停止小车的运行，并打开驻车。按下操作台启动按钮，解锁电推杆。本实施例检测焊缝内部是否存在损伤。尤其是通过例如k0.8的常规探头在焊缝一侧进行往返运动进行如图5所示的k型扫查，用于实现轨头中部部位91，轨腰部位92以及轨底中部部位93面积状缺陷的检测，其中，以焊缝中心为检测面。串列式检测探头以焊缝为中心进行由近到远，由远到近的两遍扫查，两次扫查结果进行叠加，会生成如图6所示的一幅a/b同显的信号图，在经过标定的灵敏度下，波幅超过20％的a显信号会触发闸门报警，并在b显界面以水平位移为横坐标，深度为纵坐标成像为差图，颜越接近红r的，说明伤损a显信号幅度越高，颜为冷调的蓝说明该区域没有超过20％波高的信号，也即该区域无伤损。
96.其中，轨头组合探头检测包括如下步骤：
97.s251：确定使用轨头组合探头检测；
98.s252：确定轨头组合探头是否复位；若未复位，则报警；若复位，则机械臂后退到极限，同时打开水泵和组合探头阀；
99.s253：根据检测部位，将机械臂移动至对应部位的上方，再将机械臂前进到极限位置进行检测；
100.s254：检测完毕后，关闭水泵和组合探头阀，同时启动轨头组合探头回到初始位置。
101.示例性的，本钢轨焊缝检测方法可以通过人工控制。具体的，人工确定焊缝位置，将小车启动至待检测的焊缝位置后停止小车的运行，并打开驻车。按下操作台启动按钮，解锁电推杆。其中，轨头组合探头检测包括一个零度直探头、一个斜探头、三个朝前的横波斜探头和三个朝后的横波斜探头。该零度直探头用于检测轨腰、轨头中部及轨底中部部位；该斜探头可以是k1斜探头，用于自45度角度倾斜检测轨腰、轨头中部及轨底中部部位；该横波斜探头可以是k2.5的横波斜探头，利用一次二次波检测轨头伤损。其中，检测时整体从焊缝一侧移动至焊缝另一侧，实现对轨头的检测覆盖。在轨头布置串列式探头和组合式探头，通过机械电气结构实现移动扫查，即可完成从轨头到轨底三角区的检测覆盖，轨底由相控阵探头检测覆盖后，整体方案即可实现对焊缝的全断面覆盖。
102.轨头组合探头的一个零度直探头、一个k1斜探头，三个朝前的k2.5的横波斜探头和三个朝后的k2.5的横波斜探头的八个探头进行检测后，将检测结果均先以独立a显窗口显示，然后以探头位移关系进行关联合成为b显图像。其中零度直探头位于轨头中央，在超声波传播到轨底之前若遇到缺陷，如图7左侧所示会产生反射使得伤损闸门区域内出现超过伤损闸门阈值的波形，若伤损使得零度直探头超声波发生其它角度的反射或衰减导致底波低于设定的闸门高度，则引起闸门报警。
103.其中k1斜探头与钢轨纵向平行且处于轨头中央，经轨头中部进入轨腰，并最后抵达轨底，中间遇到轨头、轨腰、轨底伤损都会发生反射，若反射波幅超过设定的闸门阈值，则引起闸门报警。
104.其中k2.5的横波斜探头具有三个朝前的横波斜探头以及三个朝后的横波斜探头，该探头角度可改变，可均为与钢轨纵向平行角度，或边缘的4个探头向外偏转5～30
°
之间的任意角度，横波斜探头在电机的作用下做往复运动，一次做由近及远的相背运动，一次做由远及近的相向运动。往复运动过程中6个k2.5横波斜探头先均以独立的a显窗口显示，超过报警闸门阈值的a显信号将被记录，并最终以探头位移信息为纽带合并成b显图像显示。
105.s300：对待检测部位进行检测。检测时包括静止探伤，也包括移动探伤。例如串列式检测就是移动探伤，在探伤期间需要启动小车在在焊缝一侧进行往返运动。
106.s400：复位检测探头。其中，复位检测探头后还包括判断探头是否复位；若未复位，则进行报警；若复位，则告知小车复位完成。
107.示例性的，本钢轨焊缝检测方法可以通过人工控制。具体的，人工确定焊缝位置，将小车启动至待检测的焊缝位置后停止小车的运行，并打开驻车。按下操作台启动按钮，解锁电推杆。操作电推杆下降一段至轨头平面，机械臂接收到操作指令移动到对应的位置；操作电推杆下降二段行程全部走完，例如根据要求对轨头、轨腰、轨底整个行程走完。待自动运行结束后等待手动调整，通过手动调整激光对准和水平度微调。当根据待检测部位确定好检测探头数量、调整各检测探头的位置和角度后，按下触摸屏上允许操作的虚拟按钮进行检测启动，该检测启动按钮也可以是机械控制的实体按钮。对待检测部位进行如图8所示部位的检测。其中，可以实现静止时的探伤，也可以实现移动时的探伤。全断面覆盖检测包
括钢轨零度纵波探伤、轨腰前后串列式探伤、轨头k2.5横波探伤、轨腰k1横波探伤、轨底k2.5横波探伤等。对待检测部位进行如图8所示部位的检测后，对各检测探头进行复位，复位可以是触摸屏上的虚拟复位按钮，也可以是机械控制的实体复位按钮。启动复位动作后，对是否复位进行判断，若未复位，则进行报警提示；若复位成功，即电推杆上升极限，机械臂外移到极限，则通知小车复位完成，可以通过声音、画面、闪烁灯等进行报警和通知。
108.本发明的实施例二提供了一种钢轨焊缝检测系统的一种实施方式，用于实现前述实施例中的一种钢轨焊缝检测方法，参见图10，该钢轨焊缝检测系统500包括：
109.焊缝位置单元510，用于确定焊缝位置；确定焊缝位置后小车停止并打开驻车；
110.探头状态调整单元520，用于根据待检测部位确定检测探头数量、调整各检测探头的位置和角度；
111.检测单元530，用于对待检测部位进行检测；
112.复位单元540，用于复位检测探头。
113.示例性的，本钢轨焊缝检测方法可以通过系统实现控制。具体的，焊缝位置单元对轨道进行检测从而确定焊缝位置；在确定焊缝位置后将小车启动至待检测的焊缝位置后停止小车的运行，并打开驻车。按下操作台启动按钮，解锁电推杆。探头状态调整单元根据选择的待检测部位确定检测探头数量、调整各检测探头的位置和角度，从而进行检测。检测后，复位单元自动对检测探头进行复位。在另一种实施例中，还可以在复位单元复位后增加复位确定单元，用于确定各检测探头是否复位。
114.可以理解的是，本发明技术方案的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明技术方案的各个方面可以具体实现为以下形式，即完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“单元”或“平台”。
115.本领域的技术人员应该明白，上述本发明的各单元或各步骤可以用通用的计算设备来实现，它们可以集中在单个的计算设备上，或者分布在多个计算设备所组成的网络上，可选地，它们可以用计算设备可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储介质中由计算设备来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路单元，或者将它们中的多个单元或步骤制作成单个集成电路单元来实现。
116.图11根据本发明的一些实施例，示出了一种钢轨焊缝检测设备的结构示意图。下面参照图11来详细描述根据本实施例中的实施方式实施的钢轨焊缝检测设备600。可以理解的是，图11显示的钢轨焊缝检测设备600仅仅是一个示例，不应对本发明技术方案任何实施例的功能和使用范围带来任何限制。
117.如图11所示，钢轨焊缝检测设备600以通用计算设备的形式表现。钢轨焊缝检测设备600的组建可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
118.其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本实施例中上述钢轨焊缝检测系统中各个功能模块的实现。
119.存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取单元(ram)6201和/或高速缓存存储单元6202，可以进一步包括只读存储单元(rom)6203。
120.存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
121.总线630可以表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图像加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
122.钢轨焊缝检测设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可以与一个或者多个使得用户与该钢轨焊缝检测设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其他计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(lan)、广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其他模块通信。应当明白，尽管图11中未示出，可以结合电子设备600使用其他硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
123.在本发明的一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时能够实现上述公开中钢轨焊缝检测系统中的各个功能单元的实现。
124.尽管本实施例未详尽地列举其他具体的实施方式，但在一些可能的实施方式中，本发明技术方案说明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本发明技术方案中钢轨焊缝检测方法区域中描述的根据本发明技术方案各种实施例中实施方式的步骤。
125.图12根据本发明的一些实施例示出了一种计算机可读存储介质的结构示意图。如图12所示，其中描述了根据本发明技术方案的实施方式中用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。当然，依据本实施例产生的程序产品不限于此，在本发明技术方案中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
126.程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
127.计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一区域传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不
限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
128.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明技术方案操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如c语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、区域地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、区域在用户计算设备上区域在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
129.综上所述，通过本发明提出的技术方案，能够通过轨底相控阵探头的多次及多角度落位，对轨底的焊缝进行平行探头检测、内偏探头检测、外偏探头检测，从而解决检测覆盖范围不完全的问题，尤其时解决在轨底脚最边缘、腰底结合部位处等较难检测部位的检测，从而解决焊缝损伤检测困难的问题，提高检测覆盖范围，提高轨道的安全性。本技术还通过实现多种探头结合布局控制调控的方式实现对不同部位的检测，从而实现一个测量小车即可对钢轨焊缝进行全断面扫查。本技术还通过软件算法实现焊缝伤损的二维b显显示，直观且清晰。本技术通过多探头布局，使得轨底轨头探头可以是实现同步进行检测的技术效果，从而大大缩短了检测时间，检测也更加灵活全面。
130.上述描述仅是对本发明技术方案较佳实施例的描述，并非对本发明技术方案范围的任何限定，本发明技术方案领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

技术特征：

1.一种钢轨焊缝检测方法，其特征在于，包括如下步骤：确定焊缝位置，小车停止并打开驻车；根据待检测部位确定检测探头数量、调整各检测探头的位置和角度；对待检测部位进行检测；复位检测探头；其中，所述待检测部位包括轨底脚最边缘部位和/或腰底结合部位和/或轨腰、轨头中部及轨底中部部位和/或轨头部位；所述调整各检测探头的位置和角度包括相控阵探头检测、串列式探头检测及轨头组合探头检测；所述相控阵探头检测包括平行探头检测、内偏探头检测、外偏探头检测；所述复位检测探头后还包括判断探头是否复位；若未复位，则进行报警；若复位，则告知小车复位完成；当所述待检测部位为轨腰和轨头轨底中部部位时，使用串列式探头检测或轨头组合探头检测。2.根据权利要求1所述的一种钢轨焊缝检测方法，其特征在于，所述平行探头检测包括如下步骤：确定使用平行探头检测；启动相控阵探头下降，同时打开水泵和相控阵阀；所述相控阵探头下降到位后延时2秒进行检测；检测完毕，关闭水泵和相控阵阀，同时启动相控阵探头上升；所述内偏探头检测包括如下步骤：确定使用内偏探头检测；启动内偏探头内偏并下降，同时打开水泵和相控阵阀；所述内偏探头下降到位后延时2秒进行检测；检测完毕，关闭水泵和相控阵阀，同时启动内偏探头上升且恢复偏移角度；所述外偏探头检测包括如下步骤：确定使用外偏探头检测；启动外偏探头外偏并下降，同时打开水泵和相控阵阀；所述外偏探头下降到位后延时2秒进行检测；检测完毕，关闭水泵和相控阵阀，同时启动外偏探头上升且恢复偏移角度。3.根据权利要求2所述的一种钢轨焊缝检测方法，其特征在于，所述相控阵探头包括八个探头；所述相控阵探头分三次落位检测，将三次落位的结果进行与运算，具体的，其中一次落位中的某个相控阵探头发现了除焊筋以外的波形，则认为焊缝内部存在伤损。4.根据权利要求1所述的一种钢轨焊缝检测方法，其特征在于，所述串列式探头检测包括如下步骤：确定使用串列式探头检测；启动串列式探头下降，同时打开水泵和串列式阀；所述串列式探头下降到位后开合进行检查；检测完毕，关闭水泵和串列式阀，同时启动串列式探头上升。5.根据权利要求4所述的一种钢轨焊缝检测方法，其特征在于，所述串列式探头检测采用常规探头在焊缝一侧进行往返运动，检测轨头至轨底的面积状缺陷。
6.根据权利要求1所述的一种钢轨焊缝检测方法，其特征在于，所述轨头组合探头检测包括如下步骤：确定使用轨头组合探头检测；确定所述轨头组合探头是否复位；若未复位，则报警；若复位，则机械臂后退到极限，同时打开水泵和组合探头阀；根据检测部位，将机械臂移动至对应部位的上方，再将机械臂前进到极限位置进行检测；检测完毕后，关闭水泵和组合探头阀，同时启动轨头组合探头回到初始位置。7.根据权利要求6所述的一种钢轨焊缝检测方法，其特征在于，所述轨头组合探头检测包括一个零度直探头、一个斜探头、三个朝前的横波斜探头和三个朝后的横波斜探头；所述零度直探头用于检测轨腰、轨头中部及轨底中部部位；所述斜探头用于自45度角度倾斜检测轨腰、轨头中部及轨底中部部位；所述横波斜探头利用一次二次波检测轨头伤损；其中，检测时整体从焊缝一侧移动至焊缝另一侧，实现对轨头的检测覆盖。8.一种钢轨焊缝检测系统，其特征在于，包括：焊缝位置单元，用于确定焊缝位置；确定焊缝位置后小车停止并打开驻车；探头状态调整单元，用于根据待检测部位确定检测探头数量、调整各检测探头的位置和角度；检测单元，用于对待检测部位进行检测；复位单元，用于复位检测探头。9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器，所述存储器用于存储处理程序；处理器，所述处理器执行所述处理程序时实现如权利要求1至权利要求7中任意一项所述的无人机定位信息误差的修正方法。10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有处理程序，所述处理程序被处理器执行时实现如权利要求1至权利要求7中任意一项所述的无人机定位信息误差的修正方法。

技术总结

本发明涉及一种钢轨焊缝检测方法、系统、设备及存储介质。该方法包括确定焊缝位置，小车停止并打开驻车；根据待检测部位确定检测探头数量、调整各检测探头的位置和角度；对待检测部位进行检测；复位检测探头。加强对焊缝区域的探伤，且通过多探头布局，使得轨底轨头探头可以是实现同步进行检测的技术效果，从而大大缩短了检测时间，检测也更加灵活全面。检测也更加灵活全面。检测也更加灵活全面。