可重构机器人多指灵巧手的手掌

本发明涉及一种机器人灵巧手。

机器人灵巧手技术作为机器人技术的一个重要分支，经过几十年的发展，取得了 很好的成绩，也相继诞生了一些有代表性的灵巧手，比如Stanford/JPL手、Utan/M.I.T手、 DLR手、NASA手、SHADOW手等。一些进步主要体现在机械结构、驱动、传感、集成度以及控制等 方面并且有其特定的手指数目、布置，如Stanford/JPL手有三个手指，Utan/M.I.T手和DLR 手有四个手指，NASA手和SHADOW手有五个手指。目前国内外已研制成功的机器人多指灵巧 手，由于受到手指、手掌以及电气系统等方面的限制，灵巧手不具有重构性。

本发明的目的是为解决现有机器人多指灵巧手，由于受到手指、手掌以及电气系 统等方面的限制，灵巧手不具有重构性的问题，提供一种可重构机器人多指灵巧手的手掌。

技术方案一：本发明包含腕部连接件5、风扇6、手掌电路板7、手掌板8、手掌连接板 9和托架10，托架10的内侧与手掌板8下部的手背一侧固定连接，托架10的下端和手掌板8的 下端均与腕部连接件5的上端固定连接，手掌连接板9固定在手掌板8的手背一侧上，风扇6 和手掌电路板7均固定于托架10的上面，手掌板8由一号板8-1、二号板8-2和手指连接板12 组成，一号板8-1的一侧和二号板8-2的一侧固定连接，一号板8-1和二号板8-2的手背一侧 上面设有凸台11，凸台11的上面固定有手掌连接板9，一号板8-1和二号板8-2手心一侧的腕 部连接件5上设有手指连接板12。

技术方案二：本发明包含腕部连接件5、风扇6、手掌电路板7、手掌板8、手掌连接板 9和托架10，托架10的内侧与手掌板8下部的手背一侧固定连接，托架10的下端和手掌板8的 下端均与腕部连接件5的上端固定连接，手掌连接板9固定在手掌板8的手背一侧上，风扇6 和手掌电路板7均固定于托架10的上面，手掌板8由第一连接板8-3、第二连接板8-4、第三连 接板8-5、第四连接板8-6和手指连接板12组成，第一连接板8-3的一端与第二连接板8-4的 一端相连接，第二连接板8-4的另一端与第三连接板8-5的一端相连接，第三连接板8-5的另 一端与第四连接板8-6的一端相连接，第一连接板8-3、第二连接板8-4、第三连接板8-5和第 四连接板8-6的手背一侧上面设有凸台11，凸台11的上面固定有手掌连接板9，第一连接板 8-3、第二连接板8-4、第三连接板8-5和第四连接板8-6手心一侧的腕部连接件5上设有手指 连接板12。

本发明对于机器人多指灵巧手具有重构性好的优点，应用本发明可使机器人多指 灵巧手在抓取的通用性、稳定性方面超过现有的机器人多指灵巧手，可适用于不同的操作 任务、不同的用户需求，具有较高的性价比，扩大了机器人多指灵巧手的适用范围。

图1是三指灵巧手手掌的结构示意图，图2是四指灵巧手左手手掌的结构示意图， 图3是四指灵巧手右手手掌的结构示意图，图4是五指灵巧手左手手掌的结构示意图，图5是 五指灵巧手右手手掌的结构示意图，图6是三指灵巧手的结构示意图，图7是三指灵巧手的 俯视图，图8是四指灵巧手左手的结构示意图，图9是四指灵巧手左手的俯视图，图10是四指 灵巧手右手的结构示意图，图11是四指灵巧手右手的俯视图，图12是五指灵巧手左手的结 构示意图，图13是五指灵巧手左手的俯视图，图14是五指灵巧手右手的结构示意图，图15是 五指灵巧手右手的俯视图，图16是法兰组件15的分解结构示意图，图17是法兰组件15的组 合结构示意图，图18是第二电路板15-6上连接有弹簧触针20的结构示意图，图19是第一电 路板15-5上设有镀金焊盘15-8的结构示意图，图20是弹簧触针20的结构示意图。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对 本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并 不用于限定本发明。