一种用于袋式除尘器的救助机器人系统及其操作方法与流程

1.本技术属于程控机器人技术领域，特别涉及一种用于袋式除尘器的救助机器人系统及其操作方法。

背景技术：

2.袋式除尘器的不停机工作时间，以及能否实现高效除尘和排放实时达标是袋式除尘器的重要性能指标。除尘器内部属于密闭负压环境，同时工作介质具有高温、有毒、含尘量高等特点，当除尘器内部设备发生故障时，必须首先将除尘器停机，待内部环境稳定后，工作人员方可进入将故障设备移除，使除尘器恢复正常状态，因此在整个维护过程中系统的除尘效率将大幅下降。
3.随着工业制造技术的高速发展，各行业的自动化智能化程度越来越高，协作机器人、复合机器人、工业机器人等各种类型也逐渐成为智能工厂的标配。其中复合机器人集成了智能移动小车和协作机械臂，可以完成对其他设备的自主拖拽和抓取功能，但当工业环境过于复杂，无法预设路线，工作对象所处状态不清晰时，目前的技术水平无法满足复合机器人的自主救助清场功能，仍需要工作人员根据实际情况确定救助清场方案。

技术实现要素：

4.针对上述问题，本技术公开了一种用于袋式除尘器的救助机器人系统及其操作方法，以克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。
5.为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：
6.本技术一方面提供了一种用于袋式除尘器的救助机器人系统，所述系统包括主机器人和从机器人，所述主机器人位于所述袋式除尘器外，所述从机器人能够移动到所述袋式除尘器内，所述主机器人用于控制所述从机器人将位于袋式除尘器内的故障器械抓取或拖拽出所述袋式除尘器。
7.可选的，所述主机器人包括控制端和接收端，所述接收端用于接收所述从机器人传来的视觉信息、作用力信息和位置信息，所述控制端用于根据所述视觉信息、作用力信息和/或位置信息产生控制所述从机器人动作的指令。
8.可选的，所述主机器人还包括显示设备，所述显示设备用于显示从所述从机器人接收到的视觉信息、作用力信息、位置信息和/或工作环境信息，以使得操作者根据所述视觉信息、作用力信息、位置信息和/或工作环境信息通过所述控制端向所述从机器人发送动作指令。
9.可选的，所述控制端包括驱动模块及救助模块，所述驱动模块用于控制所述从机器人移动；所述救助模块包括协同式机器人，所述协同式机器人的结构与所述从机器人上救助单元的结构相对应，以使得所述救助模块将所述协同式机器人的动作信息通过无线网络传输给所述救助单元以执行相同动作。
10.可选的，所述从机器人包括移动底盘、救助单元和控制单元；所述救助单元安装在
所述移动底盘上，用于抓取或拖拽所述袋式除尘器内的故障器械；所述控制单元用于实现与所述主机器人的通信；所述移动底盘在所述控制单元的控制下移动。
11.可选的，所述移动底盘包括履带式行走结构，其上设置有摄像头、即时定位与地图构建单元、超宽带单元、射频识别单元、激光测距仪和/或超声波雷达，用于获取所述移动底盘所处环境信息；
12.所述履带式行走结构包括设置在履带外侧的驱动单元，所述驱动单元包括电机、电机减速机、离合器和传动齿轮箱。
13.可选的，所述救助单元包括第一抓取机构、第二抓取机构以及机械手模块；所述第一抓取机构包括第一固定端和第一活动端，所述第二抓取机构包括第二固定端和第二活动端，所述第一固定端与所述移动底盘连接，所述第一活动端与所述第二固定端连接，所述第二活动端上安装有v形块。
14.可选的，所述第一抓取机构包括第一电动推杆和导向杆，所述第一电动推杆设置在所述第一固定端和第一活动端之间，所述导向杆与所述第一电动推杆平行，所述第一活动端沿所述导向杆移动；所述第二抓取机构包括第二电动推杆和v形块，所述第二电动推杆设置在所述第二固定端和所述第二活动端之间，所述第二活动端与所述v形块枢接。
15.可选的，所述机械手模块包括机械臂、快换法兰和末端执行机构；所述机械臂连接在移动底盘上；所述机械臂末端通过所述快捷法兰与末端执行机构连接。
16.本技术另一方面还提供了一种根据所述系统的操作方法，所述方法包括：
17.当检测到袋式除尘器内可分离的器械发生故障时，通过所述主机器人控制所述从机器人从待机区域通过预设通道进入所述袋式除尘器内所述器械附近；
18.通过所述主机器人控制所述从机器人的第一电动推杆动作，将所述第二抓取机构推出，使所述v形块的槽口位于拖拽钩的下方；
19.通过所述主机器人驱动所述第二抓取机构的第二电动推杆动作，将所述v形块翻转提升，使所述拖拽钩落入所述槽口中，将所述器械单侧抬起，进入从动拖拽状态；
20.通过所述主机器人驱动所述第一抓取机构的第一电动推杆动作，将所述第二抓取机构收回，使所述从机器人与所述器械达到紧密连接的状态；
21.控制所述从机器人通过所述预设通道驶离所述袋式除尘器到达检修区域，并释放所述器械。
22.本技术的优点及有益效果是：
23.上述技术方案公开的机器人系统可在袋式除尘器内部负压、高温、有毒、多尘、缺氧等环境下进行工作，克服了除尘器上箱体内部环境复杂，救助难度大等问题，大幅提高了对故障的检测机器人实施救助的效率和准确性，从而显著提升袋式除尘器的工作效率。
附图说明
24.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
25.图1为本技术的一个实施例中救助机器人系统中从机器人的结构示意图；
26.图2为本技术的一个实施例中移动底盘的结构示意图；
27.图3为本技术的一个实施例中救助机器人系统操作方法的流程示意图。
具体实施方式
28.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.应当理解，术语“包括/包含”、“由
……
组成”或者任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的产品、设备、过程或方法不仅包括那些要素，而且需要时还可以包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种产品、设备、过程或方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括/包含
……”
、“由
……
组成”限定的要素，并不排除在包括所述要素的产品、设备、过程或方法中还存在另外的相同要素。
30.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
31.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
32.实施例1
33.参见图1所示的一种用于袋式除尘器的救助机器人系统，所述系统包括主机器人和从机器人，所述主机器人位于所述袋式除尘器外，所述从机器人能够移动到所述袋式除尘器内，所述主机器人用于控制所述从机器人将位于袋式除尘器内的故障器械抓取或拖拽出所述袋式除尘器。
34.在一个具体实施例中，所述主机器人包括控制端和接收端，所述接收端用于接收所述从机器人传来的视觉信息、作用力信息和位置信息，所述控制端用于根据所述视觉信息、作用力信息和/或位置信息产生控制所述从机器人动作的指令。
35.具体的，当除尘器内部的检修机器人或其他设备发生故障时，从机器人可进入除尘器内部，将检修机器人等发生故障的设备快速脱离除尘器内部，实现设备救助和故障清场，避免除尘器停机维护，保障除尘系统的工作效率以及排放实时达标。上述从机器人属于特种机器人，可在除尘器内部负压、高温、有毒、多尘、缺氧等环境下进行工作，主机器人可以为固定机器人，设置在除尘系统控制室内，由操作者进行直接控制，也可由操作者随身携带进行控制，从机器人为移动机器人，可在除尘器工作环境内接收主机器人的指令受控移动，同时感知环境信息，将视觉、力觉、位置信息传输给主机器人，使操作者实时感受从机器人的工作状态。
36.在一个或一些的实施例中，所述主机器人还包括显示设备，所述显示设备用于显示从所述从机器人接收到的视觉信息、作用力信息、位置信息和工作环境信息，以使得操作者根据所述视觉信息、作用力信息、位置信息和工作环境信息通过所述控制端向所述从机器人发送动作指令。
37.在一个优选实施例中，所述控制端包括驱动模块及救助模块，所述驱动模块用于
控制所述从机器人移动；所述救助模块包括协同式机器人，所述协同式机器人的结构与所述从机器人上救助单元的结构相对应，以使得所述救助模块将所述协同式机器人的动作信息通过无线网络传输给所述救助单元以执行相同动作。
38.优选的，所述从机器人1包括移动底盘11、救助单元12和控制单元；所述救助单元12安装在所述移动底盘11上，用于抓取或拖拽所述袋式除尘器内的故障器械；所述控制单元用于实现与所述主机器人的通信；所述移动底盘11在所述控制单元的控制下移动。
39.具体的，所述移动底盘11包括履带式行走结构，其上设置有摄像头、即时定位与地图构建单元(slam)、超宽带单元(uwb)、射频识别单元(rfid)、激光测距仪和/或超声波雷达，用于获取所述移动底盘所处环境信息；
40.所述履带式行走结构包括设置在履带外侧的驱动单元111，所述驱动单元111包括电机、电机减速机、离合器和传动齿轮箱。将其安装在移动底盘11外部，驱动履带进行行走，此种形式可实现移动地盘驱动部分的快速更换，如果发生故障，可在短时间内修复，使救助清场机器人恢复待机或工作状态。
41.在一个实施例中，所述救助单元包括第一抓取机构121、第二抓取机构122以及机械手模块123；所述第一抓取机构121包括第一固定端和第一活动端，所述第二抓取机构122包括第二固定端和第二活动端，所述第一固定端与所述移动底盘连接，所述第一活动端与所述第二固定端连接，所述第二活动端上安装有v形块。
42.在一个具体实施例中，所述第一抓取机构121包括第一电动推杆和导向杆，所述第一电动推杆设置在所述第一固定端和第一活动端之间，所述导向杆与所述第一电动推杆平行，所述第一活动端沿所述导向杆移动；所述第二抓取机构122包括第二电动推杆和v形块，所述第二电动推杆设置在所述第二固定端和所述第二活动端之间，所述第二活动端与所述v形块枢接。
43.在一个实施例中，所述机械手模块123包括机械臂、快换法兰和末端执行机构；所述机械臂连接在移动底盘上；所述机械臂末端通过所述快捷法兰与末端执行机构连接。
44.其中机械臂固定在移动底盘上，具备多个自由度，可精准到达救助清场机器人的周边空间位置，机械臂末端装有末端执行机构，二者通过快换法兰连接，末端执行机构根据被救助设备的样式有不同形式，因此救助清场机器人可通过更换法兰来实现对不同故障设备的救助清场。
45.当然，上述机械手模块123和所述第一抓取机构121和第二抓取机构122可以相互配合，共同实现抓取以及拖拽作业。
46.实施例2
47.参见图2所示的一种救助机器人系统的操作方法，其中的救助机器人系统优选为实施例1公开的机器人系统，并用于滤袋式除尘器内部，该救助操作方法具体包括如下的步骤：
48.步骤s1：当检测到袋式除尘器内可分离的器械发生故障时，通过所述主机器人控制所述从机器人从待机区域通过预设通道进入所述袋式除尘器内所述器械附近；
49.步骤s2：通过所述主机器人控制所述从机器人的第一电动推杆动作，将所述第二抓取机构推出，使所述v形块的槽口位于拖拽钩的下方；
50.步骤s3：通过所述主机器人驱动所述第二抓取机构的第二电动推杆动作，将所述v
形块翻转提升，使所述拖拽钩落入所述槽口中，将所述器械单侧抬起，进入从动拖拽状态；
51.步骤s4：通过所述主机器人驱动所述第一抓取机构的第一电动推杆动作，将所述第二抓取机构收回，使所述从机器人与所述器械达到紧密连接的状态；
52.步骤s5：控制所述从机器人通过所述预设通道驶离所述袋式除尘器到达检修区域，并释放所述器械。
53.通过实施例1和实施例2，可以获得如下的技术效果：
54.上述方案中的救助清场机器人可完成对除尘器内部故障的检测机器人的智能救助，实现了袋式除尘器内部故障检修机器人的快速离场，显著提升袋式除尘器的工作效率，实现袋式除尘领域智能化跨越式发展。
55.上述救助清场机器人的整体结构与袋式除尘器上箱体内部空间尺寸高度匹配，可在其内部无障碍形式，首次将主从机器人技术应用于袋式除尘器，实现对故障的检测机器人的精准救助。
56.上述救助清场机器人通过采用主从机器人的方式，借助环境感知系统，采集除尘器内部的视觉、力觉、位置信息，克服了除尘器上箱体内部环境复杂，救助难度大等问题，大幅提高了对故障的检测机器人实施救助的效率和准确性。
57.上述救助清场机器人，由于其具备履带式移动底盘和远程驾驶功能，因此可实现对整个厂区的覆盖，即一台救助清场机器人，负责完成对有多个除尘器组成的除尘器落进行救助清场，大幅降低相关作业成本。当除尘系统控制中心检测到故障指令时，将位置信息传送给救助清场机器人，功能工作人员驾驶其进去特定除尘器，完成本地网络对接，实现除尘器内部的故障清场。
58.实施例3
59.实施例3公开了一种用于袋式除尘器的救助机器人系统以及相应的救助操作方法，用于对实施例1和实施例2做出进一步说明。
60.该实施例3公开了一种用于袋式除尘器的救助清场机器人，当除尘器内部的检修机器人或其他设备发生故障时，救助清场机器人可进入除尘器内部，将检修机器人等发生故障的设备快速脱离除尘器内部，实现设备救助和故障清场，避免除尘器停机维护，保障除尘系统的工作效率以及排放实时达标。
61.进一步的，所述救助清场机器人为主从机器人，属于特种机器人，可在除尘器内部负压，高温，有毒，多尘，缺氧等环境下进行工作，主机器人为固定机器人，设置在除尘系统控制室内，由操作者进行直接控制，也可由操作者随身携带进行控制，从机器人为移动机器人，可在除尘器工作环境内接收主机器人的指令受控移动，同时感知环境信息，将视觉、力觉、位置信息传输给主机器人，使操作者实时感受从机器人的工作状态。
62.进一步的，所述主机器人，包括控制端和接收端，控制端由多组控制设备组成，操作者操作控制端时，控制端可将控制设备的动作信息通过无线网络传输给从机器人，作为从机器人的动作控制命令。
63.进一步的，接收端设有显示设备和智能化系统，智能化系统可接收从机器人传输的工作环境信息，并将其进行分析后展示给操作者，同时还将从机器人采集到的视觉、力觉及位置信息传输给控制端，反馈给操作者，使操作者在操作主机器人时感受到从机器人在除尘器内部工作时的实际情况。
64.进一步的，当从机器人搭载vr摄像头时，显示设备还可升级为vr显示设备，显示除尘器内部的vr信息，实现救助清场机器人的vr控制方式，进一步提升救助的精准度。
65.进一步的，所述主机器人的控制端，包含驱动模块及救助模块。操作者操作驱动模块，可以控制从机器人进行行走，借助智能化系统传输回的从机器人位置信息以及显示设备显示的环境信息，可使从机器人从除尘器外部通过特定通道行驶至除尘器上箱体内部，基于发生故障的机器人的位置信息和从机器人采集到的视觉信息，还可使从机器人行驶至故障的检测机器人附近，准备对其进行救助。
66.进一步的，驱动模块可为操纵杆形式，由两组操纵杆分别控制从机器人两侧的履带前进及后退，基于智能控制系统实现从机器人的远程驾驶。
67.进一步的救助模块为协同式机器人，其结构与从机器人的救助单元类似，可为从机器人的等比例结构，也可为从机器人的缩小比例结构，操作者操作救助模块动作，救助模块可将其各部件的动作信息通过无线网络传输给从机器人的救助单元，救助单元对应的部件执行相同的动作。
68.进一步的，所述从机器人1，包括移动底盘11和救助单元12。为保证除尘器内部气流流动稳定和除尘器结构强度，上箱体内部空间较为紧凑，特别是高度尺寸需要严格控制。因此与常规移动机器人不同，所述从机器人的整体外形及各模块外形均针对袋式除尘器上箱体的内部结构进行特殊优化设计，整机高度不超过上箱体内部净高，使其在工作过程中可在除尘器上箱体内部无障碍运行。
69.进一步的，救助单元安装在移动底盘11上，可抓取除尘器内发生故障的其他机器人，将其脱离事故现场，保障除尘器的不间断运行。从机器人通过无线网络接收来自主机器人的控制命令，进行特定动作，并采集视觉、力觉、位置信息以及环境信息，将其回传给主机器人。
70.进一步的，所述从机器人的移动底盘11，采用履带式行走结构112，可提供较大的拖拽力，提升救助清场机器人的救助能力。移动底盘上设置有摄像头，将所处环境视觉信息采集传输给主机器人，同时还设置有slam，uwb，rfid，激光测距仪，超声波雷达等辅助模块，进一步感知移动地盘所处环境的各类信息，辅助操作者进行救助清场机器人的精准驾驶。
71.进一步的，移动地盘上还可搭载vr摄像头，采集除尘器内部的vr信息，实现救助清场机器人的vr控制。
72.进一步的，移动地盘采用外挂模块化驱动形式，将电机减速机，离合器，传动齿轮箱等部件集成为驱动单元111，安装在移动底盘外部，驱动履带进行行走，此种形式可实现移动地盘驱动部分的快速更换，如果发生故障，可在短时间内修复，使救助清场机器人恢复待机或工作状态。
73.进一步的，移动底盘内部还设有行走电控箱，内部装有行走驱动器，控制板等电气元件，移动底盘顶部还设有功能电控箱，作为救助清场机器人的功能拓展模块，预留安装空间，可根据实际需要对救助清场机器人的功能进行拓展。
74.进一步的，所述从机器人的救助单元，包括第一抓取机构121、第二抓取机构122以及机械手模块123。第一抓取机构和第二抓取机构均包含有固定端和活动端，第一抓取机构的第一固定端与移动底盘连接，第一活动端与第二抓取机构的第二固定端连接，第二抓取机构的第二活动端上安装有v形块。
75.进一步的，所述第一抓取机构，设置有第一电动推杆和导向杆，第一电动推杆工作时可对第一活动端与第一固定端的距离进行调整，使第一活动端伸出或缩回，导向杆可控制活动端的动作精度。
76.进一步的，第一抓取机构的第一固定端优选为框架式结构，安装在移动底盘的顶部，与第一电动推杆的一端连接，第一抓取机构的第一活动端同样为框架式结构，与第一电动推杆的另一端连接，第一电动推杆为工作时，第一活动端与第一固定端紧密靠近，电动推杆工作时，可将第一活动端推离第一固定端。
77.进一步的，所述第二抓取机构，设置有第二电动推杆和v形块，第二电动推杆工作时可使第二活动端带动v形块翻转，形成开合动作，完成对故障的检测机器人的抓取。
78.进一步的，第二抓取机构的第二固定端与第一抓取机构的第一活动端固定连接，因此当第一抓取机构的第一电动推杆动作时，第二抓取机构整体均将被推离第一抓取机构。
79.进一步的，所述第二抓取机构，设置有第二电动推杆和v形块，第二电动推杆一端与第二固定端连接，另一端与第二活动端连接，第二电动推杆工作时可使第二活动端带动v形块翻转，形成v形块的开合动作，完成对故障的检测机器人的抓取。
80.进一步的，第一抓取机构和第二抓取机构的电动推杆均设有力传感器，当救助清场机器人与故障的检测机器人接触时，会将力觉信息传输给主机器人，操作者会感知到从机器人的实时工作状态，帮助操作者完成精准抓取动作。
81.进一步的，第一抓取机构和第二抓取机构上均设有激光测距仪，超声波雷达，照明灯等辅助设备，可采集抓取过程中的环境信息，传输给主机器人的显示设备，辅助操作者完成抓取。
82.进一步的，机械手模块由机械臂、快换法兰和末端执行机构组成。机械臂固定在移动底盘上，具备多个自由度，可精准到达救助清场机器人的周边空间位置，机械臂末端装有末端执行机构，二者通过快换法兰连接，末端执行机构根据被救助设备的样式有不同形式，因此救助清场机器人可通过更换法兰来实现对不同故障设备的救助清场。
83.以检测机器人发生故障为例，上述系统的救助步骤具体为：
84.c1:当除尘器控制中心检测到检修机器人发生故障时，操作者开始操作主机器人，用于控制从机器人从待机区域通过特定通道进入除尘器上箱体；
85.c2:操作者控制主机器人，借助车载环境感知模块，将从机器人行驶至主机器人附近，调整位姿，使二者的相对位置达到要求；
86.c3:操作者对主机器人的救助模块进行控制，使第一抓取机构的第一电动推杆动作，将第二抓取机构推出，推出距离根据从机器人上的传感器进行实时调控，使v形块的槽口位于故障的检测机器人拖拽钩的下方；
87.c4:操作救助模块，使第二抓取机构的第二电动推杆动作，将v形块翻转提升，使故障的检测机器人的拖拽钩落入槽口中，将故障的检测机器人单侧抬起，进入从动拖拽状态；
88.c5:操作救助模块，使第一抓取机构的第一电动推杆动作，将第二抓取机构收回，从而使故障的检测机器人与救助清场机器人达到紧密连接的状态；
89.c6:操作主机器人，控制从机器人通过特定通道驶离除尘器上箱体，到达检修区域，此时反向执行步骤c3\c4\c5，释放故障的检测机器人。
90.以上所述仅为本技术的实施方式，并非用于限定本技术的保护范围。凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本技术的保护范围内。

技术特征：

1.一种用于袋式除尘器的救助机器人系统，其特征在于，所述系统包括主机器人和从机器人，所述主机器人位于所述袋式除尘器外，所述从机器人能够移动到所述袋式除尘器内，所述主机器人用于控制所述从机器人将位于袋式除尘器内的故障器械抓取或拖拽出所述袋式除尘器。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主机器人包括控制端和接收端，所述接收端用于接收所述从机器人传来的视觉信息、作用力信息和位置信息，所述控制端用于根据所述视觉信息、作用力信息和/或位置信息产生控制所述从机器人动作的指令。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述主机器人还包括显示设备，所述显示设备用于显示从所述从机器人接收到的视觉信息、作用力信息、位置信息和/或工作环境信息，以使得操作者根据所述视觉信息、作用力信息、位置信息和/或工作环境信息通过所述控制端向所述从机器人发送动作指令。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制端包括驱动模块及救助模块，所述驱动模块用于控制所述从机器人移动；所述救助模块包括协同式机器人，所述协同式机器人的结构与所述从机器人上救助单元的结构相对应，以使得所述救助模块将所述协同式机器人的动作信息通过无线网络传输给所述救助单元以执行相同动作。5.根据权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，所述从机器人包括移动底盘、救助单元和控制单元；所述救助单元安装在所述移动底盘上，用于抓取或拖拽所述袋式除尘器内的故障器械；所述控制单元用于实现与所述主机器人的通信；所述移动底盘在所述控制单元的控制下移动。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述移动底盘包括履带式行走结构，其上设置有摄像头、即时定位与地图构建单元、超宽带单元、射频识别单元、激光测距仪和/或超声波雷达，用于获取所述移动底盘所处环境信息；所述履带式行走结构包括设置在履带外侧的驱动单元，所述驱动单元包括电机、电机减速机、离合器和传动齿轮箱。7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述救助单元包括第一抓取机构、第二抓取机构以及机械手模块；所述第一抓取机构包括第一固定端和第一活动端，所述第二抓取机构包括第二固定端和第二活动端，所述第一固定端与所述移动底盘连接，所述第一活动端与所述第二固定端连接，所述第二活动端上安装有v形块。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第一抓取机构包括第一电动推杆和导向杆，所述第一电动推杆设置在所述第一固定端和第一活动端之间，所述导向杆与所述第一电动推杆平行，所述第一活动端沿所述导向杆移动；所述第二抓取机构包括第二电动推杆和v形块，所述第二电动推杆设置在所述第二固定端和所述第二活动端之间，所述第二活动端与所述v形块枢接。9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述机械手模块包括机械臂、快换法兰和末端执行机构；所述机械臂连接在移动底盘上；所述机械臂末端通过所述快捷法兰与末端执行机构连接。10.一种根据权利要求8所述系统的操作方法，其特征在于，所述方法包括：当检测到袋式除尘器内可分离的器械发生故障时，通过所述主机器人控制所述从机器人从待机区域通过预设通道进入所述袋式除尘器内所述器械附近；
通过所述主机器人控制所述从机器人的第一电动推杆动作，将所述第二抓取机构推出，使所述v形块的槽口位于拖拽钩的下方；通过所述主机器人驱动所述第二抓取机构的第二电动推杆动作，将所述v形块翻转提升，使所述拖拽钩落入所述槽口中，将所述器械单侧抬起，进入从动拖拽状态；通过所述主机器人驱动所述第一抓取机构的第一电动推杆动作，将所述第二抓取机构收回，使所述从机器人与所述器械达到紧密连接的状态；控制所述从机器人通过所述预设通道驶离所述袋式除尘器到达检修区域，并释放所述器械。

技术总结

本申请公开了一种用于袋式除尘器的救助机器人系统及其操作方法。其中系统包括主机器人和从机器人，所述主机器人位于所述袋式除尘器外，所述从机器人能够移动到所述袋式除尘器内，所述主机器人用于控制所述从机器人将位于袋式除尘器内的故障器械抓取或拖拽出所述袋式除尘器。上述方案可在袋式除尘器内部负压、高温、有毒、多尘、缺氧等环境下进行工作，克服了除尘器上箱体内部环境复杂，救助难度大等问题，大幅提高了对故障的检测机器人实施救助的效率和准确性，从而显著提升袋式除尘器的工作效率。效率。效率。